本發(fā)明屬于車(chē)輪助力技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種推車(chē)助力裝置。

背景技術(shù)：

目前市面上大多的輪式小車(chē)，輪子的數(shù)量都是固定的，不可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行變化。在輪式小車(chē)移動(dòng)過(guò)程中，難免會(huì)遇到陡坡而動(dòng)力不足或者遇到地面坑洼而不能平衡的情況，因此，當(dāng)前需迫切解決的一個(gè)問(wèn)題是設(shè)計(jì)一種車(chē)輪調(diào)整裝置以增加小車(chē)動(dòng)力、改善平衡問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種推車(chē)助力裝置，可以自主將立起來(lái)的機(jī)械臂放下，使得輪子與地面充分接觸，增加對(duì)地摩擦力，分擔(dān)每個(gè)輪子的支撐力，從而起到增大推力的作用和改善平衡的問(wèn)題。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種推車(chē)助力裝置，包括主板，所述主板的下部?jī)蓚?cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置有舵機(jī)架，所述舵機(jī)架上設(shè)置有下盤(pán)驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪，所述主板的上部?jī)蓚?cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置有機(jī)械臂，每個(gè)所述機(jī)械臂上設(shè)置有舵機(jī)組件，所述舵機(jī)組件上設(shè)置有車(chē)輪，由發(fā)射機(jī)發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述舵機(jī)組件轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)將所述車(chē)輪升起或放下分擔(dān)支撐力。

進(jìn)一步的，所述下盤(pán)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在所述舵機(jī)架上的電機(jī)托架，所述電機(jī)托架上設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與所述車(chē)輪連接。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)為四個(gè)，分別通過(guò)一個(gè)所述電機(jī)托架設(shè)置在所述舵機(jī)架的兩端。

進(jìn)一步的，所述舵機(jī)組件包括U型連接件，所述U型連接件通過(guò)軸承連接有第一組舵機(jī)組件，所述第一組舵機(jī)組件再通過(guò)一個(gè)U型連接件連接有第二組舵機(jī)組件，所述第二組舵機(jī)組件上橫向設(shè)置有一個(gè)車(chē)輪。

進(jìn)一步的，所述第一組舵機(jī)組件包括舵盤(pán)，所述舵盤(pán)設(shè)置在所述U型連接件的一側(cè)，所述U型連接件的另一側(cè)設(shè)置有軸承，所述舵盤(pán)上設(shè)置有舵機(jī)，所述舵機(jī)通過(guò)舵機(jī)架固定，所述舵機(jī)能夠繞所述U型連接件縱向轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述第二組舵機(jī)組件通過(guò)一個(gè)U型連接件與第一組舵機(jī)組件的所述舵機(jī)架的外端連接，所述U型連接件一側(cè)設(shè)置有軸承，另一側(cè)設(shè)置有舵盤(pán)，所述舵盤(pán)上設(shè)置有舵機(jī)，所述舵機(jī)通過(guò)舵機(jī)架固定，所述舵機(jī)架上橫向設(shè)置有一個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與所述車(chē)輪連接。

進(jìn)一步的，每個(gè)所述軸承和所述舵機(jī)之間設(shè)置有墊片。

進(jìn)一步的，每個(gè)所述U型連接件兩端通過(guò)螺絲釘緊錮，外部設(shè)置有封蓋密封。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：

本裝置在主板兩側(cè)設(shè)置有機(jī)械臂，機(jī)械臂上設(shè)置有舵機(jī)組件，舵機(jī)組件上設(shè)置有車(chē)輪，通過(guò)調(diào)節(jié)舵機(jī)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，落下幫助其余車(chē)輪分擔(dān)支撐力，車(chē)輪由驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)，增大推力，且增加車(chē)輪后有效擴(kuò)大了重心域，使運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，發(fā)射機(jī)發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述舵機(jī)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)單片機(jī)來(lái)控制舵機(jī)，操作簡(jiǎn)便，可控性強(qiáng)。

進(jìn)一步的，下盤(pán)驅(qū)動(dòng)單元由兩組電機(jī)組成，每組電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)車(chē)輪，增大了推力，擴(kuò)大了重心范圍。

進(jìn)一步的，每條機(jī)械臂上設(shè)置有兩組舵機(jī)組件，一組能夠繞連接件縱向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一組上橫向設(shè)置有電機(jī)，整個(gè)機(jī)械臂落下后車(chē)輪能充分與地面接觸，增加對(duì)地摩擦力。

綜上所述，本裝置可以輕松改變運(yùn)動(dòng)機(jī)器輪子的數(shù)量，讓使用者能夠輕松應(yīng)對(duì)較為復(fù)雜的地形，不必因?yàn)榈匦蔚亩嘧兓蛘邉?dòng)力不足等問(wèn)題而影響工作效率和適應(yīng)力，并且此裝置在變成多輪后可恢復(fù)為少輪結(jié)構(gòu)，不影響小車(chē)自身運(yùn)動(dòng)。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

【附圖說(shuō)明】

圖1為本發(fā)明的變形前的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的變形后結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的U型連接件與舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的下盤(pán)電機(jī)安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.車(chē)輪；2.舵機(jī)架；3.舵機(jī)；4.U型連接件；5.電機(jī)；6.封蓋；7.螺絲釘；8.主板；9.電機(jī)托架；10.舵盤(pán)；11.墊片；12.軸承；聯(lián)軸器13。

【具體實(shí)施方式】

參見(jiàn)圖1和圖2所示，本發(fā)明一種車(chē)輪調(diào)整裝置包括主板8，所述主板8的下部?jī)蓚?cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置有舵機(jī)架2，所述舵機(jī)架2上設(shè)置有下盤(pán)驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪1，所述主板8的上部?jī)蓚?cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置有機(jī)械臂，每個(gè)所述機(jī)械臂上設(shè)置有舵機(jī)組件，所述舵機(jī)組件上設(shè)置有車(chē)輪，所述舵機(jī)組件無(wú)線連接有發(fā)射機(jī)，所述發(fā)射機(jī)用于發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述舵機(jī)組件，所述舵機(jī)組件用于帶動(dòng)所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)將所述車(chē)輪升起或放下分擔(dān)支撐力。

下盤(pán)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在所述舵機(jī)架2上的電機(jī)托架9，通過(guò)電機(jī)托架9固定電機(jī)5，電機(jī)5利用聯(lián)軸器13連接輪子1，再將電機(jī)托架9固定好的電機(jī)5固定于舵機(jī)架2的兩端，形成一組電機(jī)，這樣形成的兩組電機(jī)固定于主板8下面，構(gòu)成下盤(pán)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

所述舵機(jī)組件包括U型連接件4，所述U型連接件4通過(guò)軸承11連接有第一組舵機(jī)組件，所述第一組舵機(jī)組件再通過(guò)一個(gè)U型連接件4連接有第二組舵機(jī)組件，所述第二組舵機(jī)組件上橫向設(shè)置有一個(gè)車(chē)輪。

主板8上安裝兩個(gè)機(jī)械臂，現(xiàn)只講一條機(jī)械臂的安裝，另一條同理。

U型連接件4與主板8連接固定。軸承12與舵盤(pán)10分別設(shè)置在U型連接件4的兩側(cè)，軸承12與U型連接件4連接，舵盤(pán)10與舵機(jī)3連接，同時(shí)舵機(jī)3與舵機(jī)架2固定組成第一組舵機(jī)組件，舵機(jī)3可繞U型連接件4可縱向轉(zhuǎn)動(dòng)。

在上述第一組舵機(jī)組件的舵機(jī)架2向外一端固定一個(gè)U型連接件4，再次利用軸承12和舵盤(pán)10安裝一個(gè)舵機(jī)3，同時(shí)舵機(jī)3與舵機(jī)架2固定組成第二組舵機(jī)組件。

在上述第二組舵機(jī)組件的舵機(jī)架2上固定一個(gè)橫向的電機(jī)5，同時(shí)連接聯(lián)軸器13和車(chē)輪。機(jī)械臂通過(guò)舵機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，可以立起來(lái)也可以放下去。

每個(gè)所述軸承12和所述舵機(jī)3之間設(shè)置有墊片11。

每個(gè)所述U型連接件4兩端通過(guò)螺絲釘7緊錮，外部設(shè)置有封蓋6密封。

本發(fā)明的工作過(guò)程為：當(dāng)推力足夠且地面平坦時(shí)，通過(guò)舵機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)將機(jī)械臂立起來(lái)。當(dāng)推力不夠或地面不夠平坦時(shí)，通過(guò)舵機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)將立起來(lái)的機(jī)械臂放下，使得輪子與地面充分接觸，增加對(duì)地摩擦力，分擔(dān)每個(gè)輪子的支撐力，電機(jī)帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，從而起到增大推力的作用，同時(shí)多輪結(jié)構(gòu)擴(kuò)大了重心域，使運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。