1.一種履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，它包括履帶（1）、托帶輪（2）、主架（3）、驅(qū)動輪組件（4）、主負(fù)重輪組件（5）及誘導(dǎo)輪組件（6），所述托帶輪（2）安裝于主架（3）的上端，所述托帶輪（2）可繞固定軸線在主架（3）上自由轉(zhuǎn)動；所述驅(qū)動輪組件（4）通過鉸鏈安裝在主架（3）的一側(cè)，所述誘導(dǎo)輪組件（6）通過鉸鏈安裝在主架（3）的另一側(cè)，所述主負(fù)重輪組件（5）安裝在主架（3）的下側(cè)；所述履帶（1）包覆于托帶輪（2）、驅(qū)動輪組件（4）、主負(fù)重輪組件（5）及誘導(dǎo)輪組件（6）的外側(cè)，并通過支撐確定形狀；所述驅(qū)動輪組件（4）和誘導(dǎo)輪組件（6）中均包含有伸縮驅(qū)動組件，通過伸縮驅(qū)動組件的伸縮運動改變履帶（1）前側(cè)和/或后側(cè)的形狀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件（4）包括第一主作動器（41）、第一主搖臂（42）及驅(qū)動輪（43），所述第一主搖臂（42）一端與主架（3）之間通過鉸接，另一端安裝有驅(qū)動輪（43）；所述第一主作動器（41）的兩端分別與主架（3）和第一主搖臂（42）鉸接，并通過第一主作動器（41）的伸縮運動來改變主架（3）和第一主搖臂（42）間的夾角，以改變履帶（1）后側(cè)的形狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件（4）還包括第一副搖臂（46）、第一副減震器（44）及第一副負(fù)重輪/張緊輪（45），所述第一副搖臂（46）的一端與主架（3）鉸接，另一端安裝有第一副負(fù)重輪/張緊輪（45），所述第一副減震器（44）的兩端通過鉸鏈分別與第一副搖臂（46）和第一主搖臂（42）鉸接，并通過彈簧力作用使第一副負(fù)重輪/張緊輪（45）始終與履帶（1）的下面接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動輪（43）內(nèi)嵌安裝有驅(qū)動電機或者液壓馬達(dá)作為動力源。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任意一項所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述誘導(dǎo)輪組件（6）包括第二主作動器（61）、第二主搖臂（62）及誘導(dǎo)輪（63），所述第二主搖臂（62）一端與主架（3）之間通過鉸接，另一端安裝有誘導(dǎo)輪（63）；所述第二主作動器（61）的兩端分別與主架（3）和第二主搖臂（62）鉸接，并通過第二主作動器（61）的伸縮運動來改變主架（3）和第二主搖臂（62）間的夾角，以改變履帶（1）前側(cè)的形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述誘導(dǎo)輪組件（6）還包括第二副減震器（64）、第二副負(fù)重輪/張緊輪（65）及第二副搖臂（66），所述第二副搖臂（66）的一端與主架（3）鉸接，另一端安裝有第二副負(fù)重輪/張緊輪（65），所述第二副減震器（64）的兩端通過鉸鏈分別與第二副搖臂（66）和第二主搖臂（62）鉸接，并通過彈簧力作用使第二副負(fù)重輪/張緊輪（65）始終與履帶（1）的下面接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任意一項所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述主負(fù)重輪組件（5）包括主減震器（51）和主負(fù)重輪（52），所所述主減震器（51）固連在主架（3）下方，所述主減震器（51）下端安裝有主負(fù)重輪（52），所述主負(fù)重輪（52）在主減震器（51）上可做定軸自由轉(zhuǎn)動；在外力作用下，所述主減震器（51）做上、下伸縮變形，帶動主負(fù)重輪（52）上下運動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任意一項所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述履帶（1）為金屬銷鏈結(jié)構(gòu)履帶或橡膠整體式履帶。
9.根據(jù)權(quán)利要求2～4中任意一項所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述第一主作動器（41）采用液壓缸或電動推桿。
10.根據(jù)權(quán)利要求5中任意一項所述的履帶可變形行走機構(gòu)，其特征在于，所述第二主作動器（61）采用液壓缸或電動推桿。