本發(fā)明涉及自動化技術，具體是一種爬行機器人夾緊裝置。

背景技術：

在自動化領域，夾緊裝置廣泛應用于各類爬行機器人中，其主要功能是夾緊物體，確保爬行機器人在爬行過程中不打滑、不脫落。

目前，爬行機器人夾緊裝置按動力源的不同可分為：氣動夾緊裝置、彈簧預緊裝置、電動夾緊裝置。其中：

氣動夾緊裝置由壓力氣源驅(qū)動，其使用靈活程度受到限制，其動力需要氣缸等設備提供，機器人整體偏重、設備結(jié)構復雜、不易維護；

彈簧預緊裝置依靠彈簧預緊提供機器人所需的夾緊力，根據(jù)所攀爬物體直徑，預先調(diào)整好彈簧的壓縮量，僅適用于攀爬直徑不變或直徑變化不大的物體；

電動夾緊裝置多采用凸輪機構夾緊，由于凸輪機構的不可伸縮性，一個爬行機器人只能爬行特定直徑的等直徑物體。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服背景技術中的不足，本發(fā)明公開了一種爬行機器人夾緊裝置，這種夾緊裝置安裝拆除方便，各零件通用性好，易于維護。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術方案是：

一種爬行機器人夾緊裝置，包括支架和設置在支架上的電磁夾緊機構，所述電磁夾緊機構均由電機、電磁鎖定裝置、電磁鐵和連桿構成，電機設置在支架下端，其電機主軸穿過支架，依次與電磁鎖定裝置、連桿連接，電磁鐵固定設置在支架上，且與連桿一端對齊，電磁鎖定裝置、電機、電磁鐵分別與控制中心連接。

所述連桿為L型連桿，其一端固定有橡膠塊，另一端為弧型結(jié)構。

所述弧型結(jié)構的圓心與電機主軸中心位置重合。

所述電磁鐵與連桿的弧型結(jié)構對齊。

所述電磁夾緊機構為多組，沿周向均勻分布在支架上。

本發(fā)明采用上述結(jié)構后，具有如下有益效果：

1、該夾緊裝置安裝拆除方便，各零件通用性好，易于維護。

2、機器人的夾緊裝置針對不同的桿徑的纜索，尤其是對于變徑的單個纜索，能自適應調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)范圍大，具有較強的越障能力。

3、本夾緊裝置對中性好，使得夾緊物體的過程中夾緊力均勻分布，被夾物體始終處于夾緊裝置的正中位置。

4、夾緊裝置夾緊物體后，電磁鐵的吸附力將連桿上弧形結(jié)構吸引，使得連桿保持在夾緊到位的狀態(tài)，防止因電磁鎖定裝置沒有完全鎖定電機主軸，以至橡膠塊夾緊到位后仍然發(fā)生小范圍反彈，避免因被夾物體未被夾緊而導致爬行機器人滑落。

5、本夾緊裝置連桿末端與物體接觸的部分采用橡膠塊，不僅增大了與物體的摩擦力，同時避免在夾緊瞬間因力矩過大而損壞電機，可起到緩沖作用、延長電機的使用壽命。

附圖說明

圖1 為實施例夾緊裝置的軸側(cè)圖。

圖2 為實施例夾緊裝置的俯視圖。

圖3 為實施例夾緊裝置控制中心的電路結(jié)構示意圖。

圖4 為實施例夾緊裝置夾緊時的工作流程圖。

圖5 為實施例夾緊裝置打開時的工作流程圖。

其中：1.支架；2.電機；3.電磁鎖定裝置；4.橡膠塊；5.電機主軸；6.電磁鐵；7.螺母；8.螺栓；9.L型連桿。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明內(nèi)容進行具體說明。

實施例：

參照圖1-2，一種爬行機器人夾緊裝置，由支架1和呈周向方向均勻分布在支架1上的3組電磁夾緊機構構成。

每組電磁夾緊機構均由電機2、電磁鎖定裝置3、橡膠塊4、電機主軸5、電磁鐵6、螺母7、螺栓8、L型連桿9構成，電機2安裝在支架1的下端，電磁鎖定裝置3安裝在支架1上端，電機通過電機主軸5依次穿過支架1，與電磁鎖定裝置3、L型連桿9連接，L型連桿9一端的兩側(cè)通過螺栓8、螺母7分別固定有橡膠塊4，另一端為弧型結(jié)構，弧型結(jié)構的圓心與電機主軸5中心位置重合。電磁鐵6固定于支架1上，其正上方為L型連桿9一端的弧型結(jié)構。

參照圖3-4，夾緊裝置收到夾緊命令后，控制中心首先控制電機2及與其對應的電磁鎖定裝置3同時接通，且控制電機2正轉(zhuǎn)，在電機主軸5的帶動下L型連桿9向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，安置于L型連桿9一側(cè)末端的橡膠塊4接觸物體且受力后產(chǎn)生形變（控制中心通過對其內(nèi)部定時器設定合適的參數(shù)，以確保橡膠塊4產(chǎn)生了足夠大的形變）。緊接著，控制中心控制電磁鐵6通電，電磁鐵6產(chǎn)生吸附力吸引L型連桿9的弧型結(jié)構，使得L型連桿9保持在夾緊到位的狀態(tài)。緊接著控制中心控制電機2及其對應電磁鎖定裝置3斷電，電磁鎖定裝置3斷電后的產(chǎn)生阻力與電磁鐵6吸附L型連桿9的弧型結(jié)構后產(chǎn)生的切向摩擦力共同作用，阻止橡膠塊4恢復原狀。至此，夾緊裝置完成夾緊動作。

參照圖3、5，夾緊裝置收到打開命令后，控制中心首先控制電磁鐵6斷電，L型連桿9的弧型結(jié)構與電磁鐵6間因彼此吸附而產(chǎn)生的切向摩擦力消失。緊接著，控制中心控制電機2及與其對應的電磁鎖定裝置3同時接通，且控制電機2反轉(zhuǎn)，電機主軸5帶動L型連桿9向外側(cè)轉(zhuǎn)動，安置于L型連桿9一側(cè)末端的橡膠塊4離開物體，之后斷開電機2及與其對應的電磁鎖定裝置3的供電，電機2停止反轉(zhuǎn)，電磁鎖定裝置3斷電后的產(chǎn)生阻力將電機主軸5鎖定在當前位置。至此，夾緊裝置完成打開動作。