本實用新型屬于履帶減震裝置領(lǐng)域，具體涉及一種防護型高載荷上導輪張緊可調(diào)履帶底盤減震機構(gòu)。

背景技術(shù)：

履帶式移動底盤具有動作靈活、與地面接觸面積大、穿越障礙物能力強等優(yōu)點，但當路面狀況不佳或需要穿越障礙物時，例如，當履帶式底盤通過附著凸起物的路面時，履帶會受到外界沖擊，從而使得底盤震動，直接影響底盤上安裝設(shè)備的平穩(wěn)運行和可靠工作，有時甚至會損壞設(shè)備內(nèi)部電氣元件，導致設(shè)備失靈，甚至引發(fā)設(shè)備起火爆炸等事故。因此履帶式移動底盤作為相關(guān)機械的行走機構(gòu)，其發(fā)展方向始終圍繞著安全可靠性、適用范圍廣、操作簡便性、環(huán)保節(jié)能和成本低等方面發(fā)展。在這方面國內(nèi)外一直在不斷的努力改進中。

自從20世紀初履帶底盤機構(gòu)在坦克上的成功應用，隨著科技的發(fā)展，履帶式移動底盤出現(xiàn)了大量變型產(chǎn)品，可用于巡檢勘探、救援排爆、特種拍攝、特種運輸?shù)忍胤N機器人開發(fā)，為國內(nèi)消防領(lǐng)域、警用領(lǐng)域、巡檢領(lǐng)域等帶來新的研究熱點。

現(xiàn)有普通的履帶式移動底盤只有單一懸掛系統(tǒng)或減震結(jié)構(gòu)，且導輪張緊機構(gòu)一般為固定結(jié)構(gòu)，無法手動調(diào)節(jié)。此結(jié)構(gòu)存在一個缺點：當新機器安裝新皮帶使用一段時間后，由于受到拉力的作用，皮帶會變得松弛；由于兩側(cè)的主、從承重輪無法調(diào)整位置，并且每個減震機構(gòu)自身的彈簧阻尼元件張力有限，當載荷較大、遇到較大障礙物或履帶底盤進行急轉(zhuǎn)彎時，此時由于張緊輪機構(gòu)并不能及時向外側(cè)擴張，從而發(fā)生掉帶問題。

另外，市場或試驗階段的履帶底盤減震結(jié)構(gòu)中，對減震機構(gòu)進行單獨防護的幾乎沒有，防護較為保守，使用較大的遮蔽鐵板對整套減震機構(gòu)進行屏蔽保護，但是這樣存在的問題是：當雜物或異物進入減震機構(gòu)時，由于內(nèi)部的每套單獨的減震傳動機構(gòu)都處于相互暴露狀態(tài)極易發(fā)生因異物而互相破壞的問題，輕則損失單個減震機構(gòu)，重則整套減震機構(gòu)損毀。并且，當某個減震機構(gòu)發(fā)生故障時，尤其是阻尼元件或減震擺臂板斷裂時，這些機構(gòu)的位置會發(fā)生移動，從而對其它減震機構(gòu)的正常工作發(fā)生阻礙甚至破作用，甚至引發(fā)連鎖反應。更重要的是，隨著機器人應用范圍的加大，各種惡劣環(huán)境對履帶底盤機器人的需求不斷增加，例如極其潮濕、帶有靜電、高鹽堿和充滿易爆易燃氣體的場合，不僅對履帶底盤機構(gòu)提出防爆要求，并且履帶底盤機構(gòu)本身要具備抗腐蝕的能力，以保證工作和任務的有序完成。

例如類似申請?zhí)枮?01610049480.X的發(fā)明專利履帶底盤，該發(fā)明公開了一種履帶底盤，其包括：底盤以及兩個各設(shè)置于底盤的一側(cè)的履帶輪；履帶輪包括履帶以及履帶架；履帶架包括：上支架，其設(shè)置于底盤的側(cè)壁上；上導輪，若干對上導輪等距地設(shè)置于上支架上；下支架，每對上導輪的下方設(shè)置有一個下支架；每個下支架的上端鉸接于上支架上，且中部通過一彈性機構(gòu)與上支架進行連接；下導輪，每個下支架的下端設(shè)置有一對下導輪；以及驅(qū)動輪，其包括：驅(qū)動軸，其設(shè)置于底盤上；兩個側(cè)輪，其固定套設(shè)于驅(qū)動軸上；以及圓柱滾子，若干個圓柱滾子夾設(shè)于兩個側(cè)輪之間；履帶的內(nèi)側(cè)通過履帶齒片與圓柱滾子進行嚙合連接。本發(fā)明具有很好的緩沖吸震性能，其能夠在復雜的地形進行作業(yè)，并提高舒適性。但是該發(fā)明專利不具備導輪張緊功能，并且每個減震機構(gòu)沒有防護功能，不適合高危險和惡劣的工作環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種防護型高載荷上導輪張緊可調(diào)履帶底盤減震機構(gòu)，可以在不同的地域都可較好的支撐機體使其可以正常的工作，適應凹凸不平等多變的環(huán)境。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種防護型高載荷上導輪張緊可調(diào)履帶底盤減震機構(gòu)，包括主動輪、從動輪、承重輪、彈簧阻尼元件、減震子機構(gòu)、框架主體和履帶，主動輪、從動輪、承重輪均位于履帶內(nèi)側(cè)且與履帶嚙合連接，主動輪位于減震機構(gòu)的前部，從動輪位于減震機構(gòu)的后部，減震子機構(gòu)有多個，每個減震子機構(gòu)包括彈簧阻尼元件和減震擺臂板，第一減震子機構(gòu)的減震擺臂板頂部與從動輪連接，底部與承重輪連接，中部通過軸承與框架主體連接，減震擺臂板的上部通過阻尼元件擺臂支點與彈簧阻尼元件連接，彈簧阻尼元件的另一端通過阻尼元件車體支點與固定于框架主體上的支撐臂連接；其余減震子機構(gòu)平行設(shè)置，高度齊平，均呈現(xiàn)與履帶底盤前進方向夾角為鈍角方向排列，減震擺臂板的頂部通過軸承與框架主體連接，底部與承重輪連接，減震擺臂板的下部通過阻尼元件擺臂支點與彈簧阻尼元件連接，彈簧阻尼元件的另一端通過阻尼元件車體支點與固定于框架主體上的支撐臂連接；履帶頂部內(nèi)側(cè)設(shè)有后導向張緊輪和中導向張緊輪，后導向張緊輪和中導向張緊輪分別與張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)連接。

具體地，承重輪采用單臂雙輪結(jié)構(gòu)，每個減震子機構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置的承重輪，分別設(shè)置于履帶的內(nèi)外邊緣處，兩個承重輪之間通過連軸連接，減震擺臂板通過連軸與承重輪連接。

具體地，每個減震子機構(gòu)外側(cè)設(shè)有防護罩體。

具體地，減震子機構(gòu)有四個。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型在提高履帶底盤高載荷能力、高通過性以及高行駛平穩(wěn)性的基礎(chǔ)上，通過設(shè)置的中、后導向張緊輪進行調(diào)節(jié)，當履帶使用一段時間受到拉力而變長時，可通過張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)進行及時調(diào)整，避免履帶底盤在進行高載荷作業(yè)或者遇到較大障礙物、更有甚者進行快速原地轉(zhuǎn)圈時出現(xiàn)脫胎和掉帶的現(xiàn)象，提高履帶底盤工作的可靠性。同時，在每個單獨的減震子機構(gòu)上加上防護罩體，當單個減震子機構(gòu)發(fā)生故障時，不會互相影響發(fā)生連鎖機械故障反應，并且更加適合高危險和惡劣的工作環(huán)境。當在極其潮濕、帶有靜電、高鹽堿和充滿易爆易燃氣體的場合，履帶底盤機構(gòu)不僅自身具有一定防爆防靜電能力，并且履帶底盤機構(gòu)本身具備抗腐蝕的能力，保證工作和任務的有序完成，可以在不同的地域都可較好的支撐機體使其可以正常的工作，適應凹凸不平等多變的環(huán)境。

附圖說明

圖1是本實用新型底盤減震機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型底盤減震機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、主動輪，2、支撐臂，3、后導向張緊輪，4、中導向張緊輪，5、彈簧阻尼元件，6、從動輪，7、減震擺臂板，8、承重輪，9、防護罩體，10、第一減震子機構(gòu)，11、第二減震子機構(gòu)，12、第三減震子機構(gòu)，13、第四減震子機構(gòu)，14、阻尼元件擺臂支點，15、張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)，16、阻尼元件車體支點，17、框架主體，18、履帶。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1、2所示，一種防護型高載荷上導輪張緊可調(diào)履帶底盤減震機構(gòu)，包括主動輪1、從動輪6、承重輪8、彈簧阻尼元件5、減震子機構(gòu)、框架主體17和履帶18，主動輪1、從動輪6、承重輪8均位于履帶18內(nèi)側(cè)且與履帶18嚙合連接，主動輪1位于減震機構(gòu)的前部，從動輪6位于減震機構(gòu)的后部，減震子機構(gòu)有多個，每個減震子機構(gòu)包括彈簧阻尼元件5和減震擺臂板7，每個減震子機構(gòu)外側(cè)設(shè)有防護罩體9，當單個減震子機構(gòu)發(fā)生故障時，不會互相影響發(fā)生連鎖機械故障反應，并且更加適合高危險和惡劣的工作環(huán)境。當在極其潮濕、帶有靜電、高鹽堿和充滿易爆易燃氣體的場合，履帶底盤機構(gòu)不僅自身具有一定防爆防靜電能力，并且履帶底盤機構(gòu)本身具備抗腐蝕的能力，保證工作和任務的有序完成。

履帶18頂部內(nèi)側(cè)設(shè)有后導向張緊輪3和中導向張緊輪4，后導向張緊輪3和中導向張緊輪4分別與張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)15連接。通過設(shè)置兩套導向張緊輪機構(gòu)對應的張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)，實現(xiàn)對履帶張緊力度的可調(diào)功能，當履帶使用一段時間受到拉力而變長時，可通過張緊調(diào)節(jié)機構(gòu)進行及時調(diào)整，避免履帶底盤在進行高載荷作業(yè)或者遇到較大障礙物、更有甚者進行快速原地轉(zhuǎn)圈時出現(xiàn)脫胎和掉帶的現(xiàn)象，提高履帶底盤工作的可靠性。

具體地，減震子機構(gòu)有四個，分別為第一減震子機構(gòu)10、第二減震子機構(gòu)11、第三減震子機構(gòu)12、第四減震子機構(gòu)13。第一減震子機構(gòu)10的減震擺臂板7頂部與從動輪6連接，底部與承重輪8連接，中部通過軸承與框架主體17連接，減震擺臂板7的上部通過阻尼元件擺臂支點14與彈簧阻尼元件5連接，彈簧阻尼元件5的另一端通過阻尼元件車體支點16與固定于框架主體17上的支撐臂2連接。第二減震子機構(gòu)11、第三減震子機構(gòu)12、第四減震子機構(gòu)13平行設(shè)置，高度齊平，均呈現(xiàn)與履帶底盤前進方向夾角為鈍角方向排列，減震擺臂板7的頂部通過軸承與框架主體17連接，底部與承重輪8連接，減震擺臂板7的下部通過阻尼元件擺臂支點14與彈簧阻尼元件5連接，彈簧阻尼元件5的另一端通過阻尼元件車體支點16與固定于框架主體17上的支撐臂2連接。

第一減震子機構(gòu)10與第二、三、四減震子機構(gòu)非平行對稱式設(shè)置，使得當履帶車遭遇障礙物時，履帶內(nèi)側(cè)受力方向不同，即：使得減震擺臂板上承重輪與履帶車非對稱接觸，使履帶車的受力具有針對性，更好地平穩(wěn)通過障礙物。更重要的是，第一減震子機構(gòu)10的支承軸承位置靠下，且以支撐軸承為支點，從動輪6和第一減震子機構(gòu)10上的承重輪8呈現(xiàn)聯(lián)擺姿態(tài)，無論履帶底盤車體上載荷大小或遇到外界障礙物大小均可保證履帶張緊作用，防止掉帶。同時，該彈性阻尼元件5的阻尼元件車體支點16端設(shè)置在車體上，而阻尼元件擺臂支點14則設(shè)置在靠近從動輪6一側(cè)，既提高了履帶底盤減震結(jié)構(gòu)的載荷能力又保證了履帶的張緊功能，增強了其接受車體和履帶應力的能力。

通過支撐軸承將每個減震子機構(gòu)固定在框架主體17上，這種簡單的安裝結(jié)構(gòu)，便于每側(cè)減震行走機構(gòu)的整體組裝拆卸，維修方便。更重要的是，第二、第三和第四根減震擺臂板7的方向一致，高度齊平，均呈現(xiàn)與移動底盤前進方向夾角為鈍角方向排列，當移動底盤遇到凸起障礙物時，最前側(cè)減震擺臂板7會首先受力，通過壓縮彈簧阻尼元件5，實現(xiàn)減震擺臂板7的順向形變和受力；若凸起障礙物較大，此時第二根甚至第三根減震擺臂板7依次受力發(fā)生形變，實現(xiàn)減震擺臂板7的順向位移變化，從而保持框架主體的垂直方向位移的不變性，保證移動底盤整體的平穩(wěn)性，減少甚至消除外界的震動，保證底盤上部儀器或設(shè)備的安全性。

具體地，承重輪8采用單臂雙輪結(jié)構(gòu)，每個減震子機構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置的承重輪8，分別設(shè)置于履帶18的內(nèi)外邊緣處，兩個承重輪8之間通過連軸連接，減震擺臂板7通過連軸與承重輪8連接。單臂雙輪結(jié)構(gòu)支撐著履帶的下側(cè)，不僅提高履帶與地面的接觸面積和摩擦力，提高底盤的通過性和穩(wěn)定性；同時由于底盤每一側(cè)的單臂雙輪結(jié)構(gòu)，使單臂雙輪與履帶的窄面積接觸，使得履帶與地面凹凸物的接觸具有彈性，不僅良好的保證了單臂雙輪結(jié)構(gòu)的安全性，也保證了履帶與地面凹凸障礙物的完全貼合。與彈簧阻尼元件5形成以減震擺臂板7為杠桿的杠桿機構(gòu)，當遇到障礙物履帶向上抬起時，壓縮彈簧阻尼元件5，產(chǎn)生的作用力均勻分布給框架主體17上，實現(xiàn)泄力作用，使與承重輪8所接觸的履帶18與地面完全貼合，保證移動底盤與地面的接觸面積，提高底盤行駛的穩(wěn)定性。

本實用新型不局限于上述實施方式，任何人應得知在本實用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。

本實用新型未詳細描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。