本實用新型涉及體感車領(lǐng)域，尤其涉及一種帶扶手桿四輪體感車。

背景技術(shù)：

體感車是移動機器人的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活、綠色環(huán)保等特點，在未來的交通運輸領(lǐng)域?qū)⒄加兄匾牡匚?，既有代步的實用性，又具有非常大的休閑娛樂性，尤其很多家庭在野外郊游時喜歡攜帶體感車進行娛樂活動。

目前，電動平衡車主要分為獨輪車、雙輪車兩種種。而平衡車為了娛樂和代步實用性而產(chǎn)生，其安全性和便攜性至關(guān)重要，隨著軟件控制難度的加大，實現(xiàn)算法的復(fù)雜，其安全性也相應(yīng)的會降低。而體感車正是他們最好的替代品。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型提出一種帶扶手桿的四輪體感車，旨在簡化四輪體感車的轉(zhuǎn)向控制，提高便攜性。

本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種帶扶手桿的四輪體感車，包括：車體、扶手桿、轉(zhuǎn)向機構(gòu)；

所述車體用于人體踩踏及四輪體感車行進，包括：踩踏板、四個車輪；

所述扶手桿用于人體扶握及車體轉(zhuǎn)向，包括：扶手、支撐柱，所述扶手機械安裝于支撐柱頂端，用于人手扶握；

所述扶手桿和車體通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)連接，所述扶手桿可通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制車體轉(zhuǎn)向。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)為機械轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)為搖桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述支撐柱不少于兩節(jié)套管，各套管相互嵌套連接并可進行伸縮。

優(yōu)選地，所述支撐柱不少于一個關(guān)節(jié)，并可通過關(guān)節(jié)處進行折疊。

優(yōu)選地，所述扶手為與支撐柱垂直連接的把手。

優(yōu)選地，所述扶手為與支撐柱垂直連接的方向盤。

優(yōu)選地，所述扶手桿可通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)處折疊與踩踏板貼合，所述扶手桿與轉(zhuǎn)向機構(gòu)在沿所述體感車行進方向通過關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機械連接。

優(yōu)選地，所述四個車輪通過電機驅(qū)動；或者位于四輪體感車行進方向前方的兩個車輪由電機驅(qū)動，位于四輪體感車行進方向后方的兩個車輪隨動；所述踩踏板上設(shè)置有至少兩個重力傳感器，所述兩個重力傳感器分布于踩踏板下方，所述重力傳感器用于通過踏板腳前跟區(qū)域重力的變化檢測人體重力重心的偏移，進而控制電機轉(zhuǎn)速，從而控制四個車輪的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)車體的速度控制。

優(yōu)選地，所述四個車輪通過電機驅(qū)動，所述踩踏板下方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述踩踏板可圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述踩踏板下方設(shè)置有至少一個位移傳感器，所述位移傳感器用于通過踏板不同區(qū)域位移的變化檢測人體重力重心的偏移，進而控制電機轉(zhuǎn)速，從而控制四個車輪的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)車體的速度控制。

本實用新型采用扶手桿與車體通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)配合的設(shè)計方式，大大簡化了壓力/位移體感車的轉(zhuǎn)向控制設(shè)計；且行進過程中通過扶手對人體進行支撐，有效的加強了四輪體感車體行進的安全性；且支撐桿可拆卸并可通過折疊及伸縮等方式，大大加強了體感車的便攜性。

附圖說明

圖1為帶扶手桿四輪體感車的正視圖；

圖2為帶扶手桿四輪體感車的立體圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請一并參照圖1、圖2所示，本實用新型所述帶扶手桿四輪體感車，包括：車體11、扶手桿12、轉(zhuǎn)向機構(gòu)13；

所述車體11用于人體踩踏及四輪體感車行進，包括：踩踏板21、四個車輪22；所述踩踏板21用于人體踩踏，所述四個車輪安裝于車體21下方，并由電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，從而帶動四輪體感車體行進，為了進一步控制精度，所述電機可為伺服電機或步進電機，所述踩踏板21下方設(shè)置有至少兩個重力傳感器分布于踩踏板21下方的不同區(qū)域，用于檢測人體踩踏所產(chǎn)生的重力重心在踩踏板不同區(qū)域的重力變化或位移變化，從而控制電機的轉(zhuǎn)速，進而控制四個車輪的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)四輪體感車的速度控制(控制原理可參考專利號201610159795.x)或者所述踩踏板21下方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述踩踏板21可圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述踩踏板21下方設(shè)置有至少一個位移傳感器，用于檢測人體踩踏所產(chǎn)生的重力重心變化，即在踩踏板21不同區(qū)域踩踏而導(dǎo)致踩踏板21以旋轉(zhuǎn)軸為軸轉(zhuǎn)動的產(chǎn)生的位移變化，從而控制電機的轉(zhuǎn)速，進而控制四個車輪的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)四輪體感車的速度控制(具體原理可參考專利號201610159796.4)。

所述扶手桿12用于人體扶握及車體轉(zhuǎn)向，包括：扶手14、支撐柱15，所述扶手14機械安裝于支撐柱15的頂端，用于人手扶握，從而避免由于車體速度的過快或行駛路況顛簸導(dǎo)致人體站立的安全性問題；所述扶手14垂直安裝于支撐柱12的頂端，所述扶手14可以為把手狀，即為橫桿的形式；所述扶手14還可以為方向盤形狀；所述扶手既方便扶握又便于轉(zhuǎn)動支撐桿15，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)向機構(gòu)以使車體11轉(zhuǎn)向。為便于攜帶，所述支撐桿15可以設(shè)置為多節(jié)套管相互嵌套方式，可進行伸縮；為便于攜帶，所述支撐桿15還可以設(shè)置為通過多個關(guān)節(jié)折疊的方式設(shè)置，可進行折疊。為便于攜帶，所述扶手桿12可在支撐桿15折疊或收縮后通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)處折疊與踩踏板21貼合，所述扶手桿12與轉(zhuǎn)向機構(gòu)13在沿所述四輪體感車行進方向通過關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機械連接。

所述扶手桿12和車體11通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)13機械連接，所述扶手桿可通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制車體轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)13可以為類似于汽車轉(zhuǎn)向等的機械轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)置與車體車輪機械連接，在此不做展開詳述；還可以為搖桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)，設(shè)置為與車體車輪機械連接，在此不做展開詳述。手扶桿左右轉(zhuǎn)動時，控制系統(tǒng)檢測到轉(zhuǎn)動位置并使電機處于差速狀態(tài)，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。