本技術(shù)屬于車輛，具體涉及一種車輛。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有車輛具備主驅(qū)動輪以及從動轉(zhuǎn)向輪，主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動帶動從動轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)車輛前進(jìn)，從動轉(zhuǎn)向輪包括左從動轉(zhuǎn)向輪、右從動轉(zhuǎn)向輪，左從動轉(zhuǎn)向輪與右從動轉(zhuǎn)向輪通過一個連接結(jié)構(gòu)相連接，連接結(jié)構(gòu)還設(shè)有轉(zhuǎn)向軸、轉(zhuǎn)向部，從動轉(zhuǎn)向輪繞轉(zhuǎn)向部上的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。從動轉(zhuǎn)向輪能夠繞轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向的作用原理在于車輛還設(shè)有轉(zhuǎn)向拉桿，車輛需要轉(zhuǎn)向時，方向盤的轉(zhuǎn)動通過轉(zhuǎn)向器的作用轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)向搖臂的前后擺動，轉(zhuǎn)向搖臂前后擺動繼而帶動轉(zhuǎn)向直拉桿前后移動，轉(zhuǎn)向直拉桿推動轉(zhuǎn)向部繞轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動進(jìn)而實(shí)現(xiàn)從動轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向。連接結(jié)構(gòu)還通過懸架系統(tǒng)連接車架，而當(dāng)車輛制動時，因?yàn)檐囕v經(jīng)過的路段不同，左右從動轉(zhuǎn)向輪所處的路面環(huán)境不同(如左從動車輪置于水中，右從動車輪置于干燥路面)，或者車輛左右從動轉(zhuǎn)向輪上制動器制動力不同等原因，導(dǎo)致車輛制動時，左從動轉(zhuǎn)向輪的制動力和右從動轉(zhuǎn)向輪的制動力不同，汽車會產(chǎn)生朝向制動力大的從動轉(zhuǎn)向輪一側(cè)偏轉(zhuǎn)的運(yùn)動趨勢，此時連接結(jié)構(gòu)將繞車輛瞬心轉(zhuǎn)動，繼而使懸架系統(tǒng)變形或者使車輛轉(zhuǎn)向搖臂等部件的配合的間隙縮小或者零部件發(fā)生彈性形變，此時連接結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向直拉桿保持不動，因此連接結(jié)構(gòu)的前后移動將使轉(zhuǎn)向直拉桿推動轉(zhuǎn)向部轉(zhuǎn)動，此時方向盤未偏轉(zhuǎn)而使車輪發(fā)生偏轉(zhuǎn)，影響車輛駕駛。

2、尤其車輛使用鋼板彈簧懸架系統(tǒng)，當(dāng)車輛正常制動時，車輛左右從動轉(zhuǎn)向輪的制動力會帶動連接結(jié)構(gòu)使鋼板彈簧懸架扭轉(zhuǎn)，連接結(jié)構(gòu)產(chǎn)生沿車輛前后方向移位，進(jìn)而使轉(zhuǎn)向直拉桿帶動轉(zhuǎn)向部轉(zhuǎn)動，使車輪發(fā)生偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致車輛制動偏轉(zhuǎn)方向，影響車輛駕駛?，F(xiàn)在通常采用一種esc系統(tǒng)通過降低制動力大的從動車輪的制動力來控制車輛的制動跑偏，但制動力的減弱將一定程度延長了制動距離，降低了制動效果，使駕駛?cè)藛T對剎車距離無法合理預(yù)計(jì)，影響車輛駕駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛，以解決現(xiàn)有車輛制動時，車輛因制動發(fā)生偏轉(zhuǎn)影響車輛駕駛的技術(shù)問題以及現(xiàn)有技術(shù)中防止制動偏轉(zhuǎn)會降低車輛制動效果的技術(shù)問題。

2、本技術(shù)所采用的技術(shù)方案為：

3、一種車輛，所述車輛包括一個連接結(jié)構(gòu)以及設(shè)置在所述連接結(jié)構(gòu)兩端的從動轉(zhuǎn)向輪，所述連接結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向部，所述轉(zhuǎn)向部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述從動轉(zhuǎn)向輪與所述轉(zhuǎn)軸間隙配合，所述車輛還包括主驅(qū)動輪，所述主驅(qū)動輪帶動所述從動轉(zhuǎn)向輪繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述連接結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向部帶動所述從動轉(zhuǎn)向輪繞所述轉(zhuǎn)向軸軸線轉(zhuǎn)動，所述車輛還設(shè)有調(diào)整裝置，所述調(diào)整裝置能夠帶動所述從動轉(zhuǎn)向輪沿所述轉(zhuǎn)軸軸線移動，以調(diào)整所述從動轉(zhuǎn)向輪與所述轉(zhuǎn)向軸的距離。

4、本技術(shù)中的一種車輛還包括下述附加技術(shù)特征：

5、所述從動轉(zhuǎn)向輪至少設(shè)有一個與所述轉(zhuǎn)軸間隙配合的旋移件，所述旋移件具有與所述從動轉(zhuǎn)向輪連接的轉(zhuǎn)動部位，以及與所述轉(zhuǎn)軸間隙配合的定位部位，所述轉(zhuǎn)動部位相對于所述定位部位轉(zhuǎn)動，所述調(diào)整裝置帶動所述定位部位沿所述轉(zhuǎn)軸軸線移動。

6、所述調(diào)整裝置具有抵頂所述定位部位的驅(qū)動部，所述驅(qū)動部可伸縮設(shè)置于所述調(diào)整裝置。

7、所述從動轉(zhuǎn)向輪設(shè)有一個所述旋移件，所述旋移件兩側(cè)設(shè)有所述調(diào)整裝置，所述調(diào)整裝置設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動部抵頂所述定位部位以使所述旋移件保持在調(diào)整位置。

8、所述從動轉(zhuǎn)向輪設(shè)有兩個所述旋移件，靠近所述轉(zhuǎn)向軸的所述旋移件為第一旋移件，位于所述第一旋移件背離所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)的所述旋移件為第二旋移件，所述第一旋移件與所述第二旋移件沿所述轉(zhuǎn)軸軸向間隔分布，所述調(diào)整裝置設(shè)置在所述第一旋移件靠近所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)，以及所述第二旋移件背離所述第一旋移件一側(cè)，所述驅(qū)動部抵頂所述第一旋移件以及所述第二旋移件。

9、所述調(diào)整裝置設(shè)有與所述轉(zhuǎn)軸配合的裝配孔，所述驅(qū)動部為與所述裝配孔同軸線設(shè)置的環(huán)狀結(jié)構(gòu)。所述從動轉(zhuǎn)向輪設(shè)有與所述轉(zhuǎn)軸間隙配合的旋移件，所述調(diào)整裝置設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸，所述調(diào)整裝置具有抵頂所述旋移件的驅(qū)動部，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)有定位凸出，所述定位凸出設(shè)置在所述調(diào)整裝置背離所述旋移件一側(cè)。

10、所述從動轉(zhuǎn)向輪設(shè)有兩個所述旋移件，靠近所述轉(zhuǎn)向軸的所述旋移件為第一旋移件，位于所述第一旋移件背離所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)的所述旋移件為第二旋移件，所述第一旋移件與所述第二旋移件沿所述轉(zhuǎn)軸軸向間隔分布，所述調(diào)整裝置設(shè)置在所述第一旋移件靠近所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)，以及所述第二旋移件背離所述第一旋移件一側(cè)，設(shè)置在所述第一旋移件靠近所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)的所述調(diào)整裝置為內(nèi)調(diào)整裝置，設(shè)置在所述第二旋移件背離所述第一旋移件一側(cè)的所述調(diào)整裝置為外調(diào)整裝置，所述轉(zhuǎn)軸在所述內(nèi)調(diào)整裝置背離所述第一旋移件的一側(cè)設(shè)置定位凸出，所述轉(zhuǎn)軸一端設(shè)有緊固件，所述緊固件具有抵頂所述外調(diào)整裝置的限位端。

11、所述轉(zhuǎn)軸具有朝向背離所述轉(zhuǎn)向軸一側(cè)的端面，所述端面設(shè)有安裝孔，所述安裝孔沿所述轉(zhuǎn)軸軸線朝向所述內(nèi)調(diào)整裝置延伸，并露出所述轉(zhuǎn)軸側(cè)面。

12、一種車輛的控制方法，所述車輛還包括方向盤，所述從動轉(zhuǎn)向輪包括左從動轉(zhuǎn)向輪、右從動轉(zhuǎn)向輪，所述車輛的控制方法包括：

13、所述車輛正常轉(zhuǎn)彎時，設(shè)定所述左從動轉(zhuǎn)向輪與所述右從動轉(zhuǎn)向輪兩者之一為目標(biāo)從動輪，兩者之另一為非目標(biāo)從動輪，根據(jù)所述目標(biāo)從動輪及所述方向盤轉(zhuǎn)動角度確定設(shè)定值；

14、所述車輛制動時，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)確定所述車輛的偏轉(zhuǎn)信息，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)信息控制所述調(diào)整裝置調(diào)整所述從動轉(zhuǎn)向輪與所述轉(zhuǎn)向軸的距離；

15、所述根據(jù)所述目標(biāo)從動輪及所述方向盤轉(zhuǎn)動角度確定設(shè)定值包括：

16、確定所述目標(biāo)從動輪轉(zhuǎn)動的角度為第一轉(zhuǎn)動角度值，確定所述方向盤的轉(zhuǎn)動角度為第二轉(zhuǎn)動角度值，將所述第一轉(zhuǎn)動角度值與所述第二轉(zhuǎn)動角度值的比值設(shè)為設(shè)定值；

17、所述根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)確定所述車輛的偏轉(zhuǎn)信息包括：

18、判斷所述方向盤狀態(tài)；

19、若所述方向盤處于左轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定所述目標(biāo)從動輪的轉(zhuǎn)動角度為第三轉(zhuǎn)動角度值，確定所述方向盤轉(zhuǎn)動角度為第四轉(zhuǎn)動角度值，將所述第三轉(zhuǎn)動角度值與所述第四轉(zhuǎn)動角度值的比值設(shè)為偏轉(zhuǎn)值，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)值以及所述設(shè)定值確定所述偏轉(zhuǎn)信息；

20、若所述方向盤處于直行狀態(tài)，獲取所述非目標(biāo)從動輪的轉(zhuǎn)動角度為第四轉(zhuǎn)動角度值，確定所述目標(biāo)從動輪的轉(zhuǎn)動角度為第一轉(zhuǎn)動角度值，根據(jù)第四轉(zhuǎn)動角度值與所述第一轉(zhuǎn)動角度值確定所述偏轉(zhuǎn)信息；

21、若所述方向盤處于右轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定所述目標(biāo)從動輪的轉(zhuǎn)動角度為第三轉(zhuǎn)動角度值，確定所述方向盤轉(zhuǎn)動角度為第四轉(zhuǎn)動角度值，將所述第三轉(zhuǎn)動角度值與所述第四轉(zhuǎn)動角度值的比值設(shè)為偏轉(zhuǎn)值，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)值以及所述設(shè)定值確定所述偏轉(zhuǎn)信息。

22、由于采用了上述技術(shù)方案，本技術(shù)所取得的有益效果為：

23、1、本技術(shù)通過設(shè)置從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)軸間隙配合，使從動轉(zhuǎn)向輪在旋轉(zhuǎn)時能夠通過調(diào)整裝置帶動實(shí)現(xiàn)沿轉(zhuǎn)軸軸向方向的移位。通過設(shè)置連接結(jié)構(gòu)的兩端連接從動轉(zhuǎn)向輪，左右從動轉(zhuǎn)向輪經(jīng)過顛簸路段上下起伏時會相互牽連，單個從動轉(zhuǎn)向輪的角度的變化量變小，從而減少了從動轉(zhuǎn)向輪的磨耗，而且通過連接結(jié)構(gòu)連接兩端的從動轉(zhuǎn)向輪，連接結(jié)構(gòu)能夠承受較大的沖擊以及載荷。從動轉(zhuǎn)向輪能夠在主驅(qū)動輪的帶動下，繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)車輛的前進(jìn)或后退，連接結(jié)構(gòu)在車輛前進(jìn)過程中，為從動轉(zhuǎn)向輪提供支撐及定位，簡化了連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置。通過設(shè)置調(diào)整裝置，調(diào)整裝置能夠帶動從動轉(zhuǎn)向輪沿轉(zhuǎn)軸軸線方向移動，從動轉(zhuǎn)向輪沿轉(zhuǎn)軸軸線方向移動能夠調(diào)整轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，使轉(zhuǎn)向軸軸線與地面的交點(diǎn)與從動轉(zhuǎn)向輪與地面的交點(diǎn)的距離發(fā)生變化，以調(diào)整從動轉(zhuǎn)向輪受力時的繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)力矩。在一種實(shí)施方式中，車輛設(shè)置為正主銷偏置距，當(dāng)車輛剎車出現(xiàn)左、右從動轉(zhuǎn)向輪制動力不同時，車輛朝向制動力大的從動轉(zhuǎn)向輪一側(cè)偏轉(zhuǎn)，此時縮小制動力大的從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，降低制動力大的從動轉(zhuǎn)向輪的繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，提高制動力小的從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，以提高此從動轉(zhuǎn)向輪繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，防止車輛制動時朝向制動力大的從動轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)。在另一種實(shí)施方式中，車輛設(shè)置為正主銷偏置距，車輛正常制動，因連接結(jié)構(gòu)使懸架系統(tǒng)扭轉(zhuǎn)導(dǎo)致車輛朝向左側(cè)偏轉(zhuǎn)，通過降低左側(cè)從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，降低左從動轉(zhuǎn)輪的繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，提高右側(cè)從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，增大右從動轉(zhuǎn)向輪的繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，糾正車輛偏轉(zhuǎn)，避免對車輛駕駛的影響。同時通過調(diào)整從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離不會影響車輛的制動力，保證車輛的制動效果。

24、2、作為本技術(shù)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，本技術(shù)通過設(shè)置旋移件，旋移件具有與從動轉(zhuǎn)向輪連接的轉(zhuǎn)動部位，以及與轉(zhuǎn)軸間隙配合的定位部位，轉(zhuǎn)動部位相對于定位部位旋轉(zhuǎn)使從動轉(zhuǎn)向輪能夠穩(wěn)定地繞轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，避免從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)軸的硬接觸。通過設(shè)置定位部位與轉(zhuǎn)軸的間隙，減少旋移件的磨損，延長旋移件的使用壽命，也便于調(diào)整裝置帶動定位部位的移動。通過設(shè)置轉(zhuǎn)動部位相對于定位部位轉(zhuǎn)動，調(diào)整裝置能夠通過帶動定位部位進(jìn)而使從動轉(zhuǎn)向輪沿轉(zhuǎn)軸軸線移動。定位部位不跟隨從動轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動，能夠穩(wěn)定的被調(diào)整裝置帶動，便于調(diào)整裝置帶動定位部位移動，提高調(diào)整裝置帶動定位部位移動的準(zhǔn)確性，能夠精確控制定位部位的推動距離以及定位，確保從動轉(zhuǎn)向輪的繞轉(zhuǎn)向軸的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩調(diào)整的準(zhǔn)確性。

25、進(jìn)一步地，通過設(shè)置調(diào)整裝置具有抵頂定位部位的驅(qū)動部，驅(qū)動部可伸縮設(shè)置于調(diào)整裝置，能夠降低調(diào)整裝置對旋移件的結(jié)構(gòu)要求，便于調(diào)整裝置的安裝及維護(hù)，使調(diào)整裝置調(diào)整定位部位的推動距離更加精準(zhǔn)，確保從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸距離的準(zhǔn)確性。

26、3、作為本技術(shù)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，本技術(shù)通過在旋移件兩側(cè)設(shè)置調(diào)整裝置，將調(diào)整裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)軸，能夠便于調(diào)整裝置的設(shè)置，使驅(qū)動部的抵頂方向沿轉(zhuǎn)軸的軸向，避免產(chǎn)生偏離轉(zhuǎn)軸軸向方向的分力，確保旋移件沿轉(zhuǎn)軸軸線方向受力，保證旋移件移動的穩(wěn)定性。同時旋移件兩側(cè)設(shè)置調(diào)整裝置，在調(diào)整到位以及初始位置，通過兩側(cè)的調(diào)整裝置能夠使旋移件保持穩(wěn)固，防止旋移件發(fā)生移動。兩側(cè)的調(diào)整裝置的驅(qū)動部能夠協(xié)同動作也便于驅(qū)動部抵頂定位部位，保證旋移件沿轉(zhuǎn)軸軸向方向移動的穩(wěn)定性，進(jìn)而確保從動轉(zhuǎn)向輪移動的穩(wěn)定性。

27、4、作為本技術(shù)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，通過設(shè)置從動轉(zhuǎn)向輪設(shè)有兩個旋移件，從動轉(zhuǎn)向輪與旋移件的接觸面積增大，兩個旋移件沿轉(zhuǎn)軸周向間隔分布，旋移件能夠提供更高的支撐能力，確保從動轉(zhuǎn)向輪繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。而且兩個旋移件被調(diào)整裝置帶動后，通過增大的接觸面積，旋移件能夠?qū)⒘Ω玫貍鬟f到從動轉(zhuǎn)向輪，以帶動從動轉(zhuǎn)向輪沿轉(zhuǎn)軸軸線方向的移動，提高從動轉(zhuǎn)向輪移動的平穩(wěn)性。通過設(shè)置調(diào)整裝置設(shè)置在第一旋移件靠近轉(zhuǎn)向軸一側(cè)，以及第二旋移件背離第一旋移件一側(cè)，通過兩個調(diào)整裝置協(xié)同動作提高從動轉(zhuǎn)向輪移動的平穩(wěn)性，調(diào)整裝置的驅(qū)動部抵頂?shù)谝恍萍约暗诙萍?，能夠避免旋移件受力集中，提高旋移件的使用壽命?/p>

28、5、作為本技術(shù)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，通過設(shè)置驅(qū)動部為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，提高與定位部位的接觸面積，確保定位部位受力均勻，提高旋移件移動的穩(wěn)定性。

29、6、作為本技術(shù)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，通過設(shè)置定位凸出，能夠便于調(diào)整裝置的安裝定位，簡化裝配流程，提高裝配效率，同時定位凸出能夠增強(qiáng)調(diào)整裝置與轉(zhuǎn)軸的連接穩(wěn)定性和牢固性，確保調(diào)整裝置的穩(wěn)定運(yùn)行。

30、進(jìn)一步地，通過設(shè)置調(diào)整裝置設(shè)置在第一旋移件靠近轉(zhuǎn)向軸一側(cè)，以及第二旋移件背離第一旋移件一側(cè)，通過內(nèi)調(diào)整裝置以及調(diào)整裝置協(xié)同動作提高從動轉(zhuǎn)向輪移動的平穩(wěn)性，調(diào)整裝置的驅(qū)動部抵頂?shù)谝恍萍约暗诙萍?，能夠避免旋移件受力集中，提高旋移件的使用壽命，通過設(shè)置定位凸出以及緊固件具有抵頂外調(diào)整裝置的限位端，便于調(diào)整裝置的安裝定位，提高調(diào)整裝置與轉(zhuǎn)軸連接的穩(wěn)定性和牢固性。通過設(shè)置緊固件，一方面使外調(diào)整裝置固定得更加牢固，在一種實(shí)施例中，緊固件可拆卸設(shè)置于轉(zhuǎn)軸，便于外調(diào)整裝置以及內(nèi)調(diào)整裝置后期的更換及維護(hù)。

31、7、通過設(shè)置安裝孔，安裝孔朝向內(nèi)調(diào)整裝置延伸，并露出轉(zhuǎn)軸側(cè)面，便于內(nèi)調(diào)整裝置與外調(diào)整裝置的連接，確保內(nèi)調(diào)整裝置與外調(diào)整裝置調(diào)整作業(yè)的協(xié)同性，確保旋移件移動的穩(wěn)定性，提高從動轉(zhuǎn)向輪移動的平穩(wěn)性。同時通過設(shè)置安裝孔，能夠便于線路的布置，便于后期的更換及維護(hù)。

32、8、本技術(shù)通過設(shè)置獲取目標(biāo)從動輪及方向盤的轉(zhuǎn)動角度確定設(shè)定值，獲取方便，更加直觀體現(xiàn)車輛正常轉(zhuǎn)彎過程中的狀態(tài)。通過設(shè)置偏轉(zhuǎn)信息，能夠便于車輛識別控制調(diào)整裝置，以及提高調(diào)整裝置調(diào)整的準(zhǔn)確性。同時使用本技術(shù)的控制方法，在車輛制動時，能夠自動控制從動轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向軸的距離，使車輛能夠及時調(diào)整因制動而引起的車輛偏轉(zhuǎn)，提高車輛制動過程中的車輛的穩(wěn)定性。