轉(zhuǎn)向控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)于方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間以機(jī)械方式連接的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有將方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪以機(jī)械方式連接的轉(zhuǎn)向裝置，在這種轉(zhuǎn)向裝置中，若在裝置內(nèi)產(chǎn)生振動(dòng)或向裝置內(nèi)傳遞振動(dòng)時(shí)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸向方向盤(pán)傳遞。例如，在下述的專(zhuān)利文獻(xiàn)I?4中，公開(kāi)了一種在利用電動(dòng)機(jī)的輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行駕駛者的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輔助控制的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，抑制向這樣的方向盤(pán)傳遞的振動(dòng)的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I的技術(shù)如下:從轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出信號(hào)(駕駛者的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩)提取特定的頻率分量，在該頻率分量為規(guī)定的閾值以上的情況下，增大基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的微分值的補(bǔ)償分量，由此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)的抑制。在專(zhuān)利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，在高車(chē)速時(shí)，基于由車(chē)輪力檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的左右各自的前輪的力(上下方向的力、前后方向的力)和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)，通過(guò)上述的電動(dòng)機(jī)的輸出來(lái)抑制該振動(dòng)的向方向盤(pán)的傳遞。在專(zhuān)利文獻(xiàn)3的技術(shù)中，基于橫拉桿的軸力傳感器的檢測(cè)信號(hào)和濾波器來(lái)檢測(cè)不愉快的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)，利用基于轉(zhuǎn)向角速度傳感器的輸出信號(hào)(轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角速度)的上述的電動(dòng)機(jī)的輸出來(lái)抑制該振動(dòng)的向方向盤(pán)的傳遞。在專(zhuān)利文獻(xiàn)4的技術(shù)中，將轉(zhuǎn)向加速度所對(duì)應(yīng)的控制校正量乘以與車(chē)輛加速度對(duì)應(yīng)的加速度適應(yīng)增益，基于該相乘值來(lái)控制上述的電動(dòng)機(jī)的輸出，由此抑制直行行駛中的緊急制動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)(因制動(dòng)力而在車(chē)輪產(chǎn)生的振動(dòng)向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳遞的振動(dòng))。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2009-090953號(hào)公報(bào)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2005-219539號(hào)公報(bào)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2010-036846號(hào)公報(bào)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)4:日本特開(kāi)2007-186064號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]在此，伴隨制動(dòng)力的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)的頻帶與道路信息的振動(dòng)的頻帶重疊。然而，以往，振動(dòng)檢測(cè)利用轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩或前輪的車(chē)輪力或旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩或橫拉桿的軸力或轉(zhuǎn)向加速度，因此該制動(dòng)力的振動(dòng)的檢測(cè)和該振動(dòng)的向方向盤(pán)的傳遞抑制還有改善的余地。
[0011]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種改善上述現(xiàn)有例具有的不良情況，而能夠高精度地抑制對(duì)于方向盤(pán)的制動(dòng)力的振動(dòng)的傳遞的轉(zhuǎn)向控制裝置。
[0012]用于解決課題的方案
[0013]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制裝置具備振動(dòng)抑制控制部，所述振動(dòng)抑制控制部抑制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)向方向盤(pán)的傳遞，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將所述方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間以機(jī)械方式連接，在所述轉(zhuǎn)向輪產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，所述振動(dòng)抑制控制部基于該轉(zhuǎn)向輪的制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值，執(zhí)行伴隨所述轉(zhuǎn)向輪的制動(dòng)動(dòng)作的所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。
[0014]在此，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部在所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值為規(guī)定值以上的情況下，執(zhí)行所述制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。
[0015]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部對(duì)所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值成為規(guī)定值以上的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該次數(shù)成為規(guī)定次數(shù)以上的情況下，減小所述規(guī)定值。
[0016]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部基于所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值，變更用于抑制所述制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的控制增益。
[0017]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部對(duì)所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值成為規(guī)定值以上的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該次數(shù)成為規(guī)定次數(shù)以上的情況下，變更相對(duì)于所述規(guī)定頻帶的所述值的所述控制增益。
[0018]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部基于所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值的微分值，執(zhí)行所述制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。
[0019]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部在所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值的微分值為規(guī)定值以上的情況下，執(zhí)行所述制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。
[0020]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部對(duì)所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值的微分值成為規(guī)定值以上的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該次數(shù)成為規(guī)定次數(shù)以上的情況下，減小所述規(guī)定值。
[0021 ] 另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部基于所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值的微分值，變更用于抑制所述制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的控制增益。
[0022]另外，優(yōu)選的是，所述振動(dòng)抑制控制部對(duì)所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值的微分值成為規(guī)定值以上的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該次數(shù)成為規(guī)定次數(shù)以上的情況下，變更相對(duì)于所述規(guī)定頻帶的所述值的微分值的所述控制增益。
[0023]另外，優(yōu)選的是，所述制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值是對(duì)該規(guī)定頻帶上的制動(dòng)液壓的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換而得到的值。
[0024]發(fā)明效果
[0025]本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置在轉(zhuǎn)向輪產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，基于該轉(zhuǎn)向輪的制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值，執(zhí)行伴隨轉(zhuǎn)向輪的制動(dòng)動(dòng)作的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。即，該轉(zhuǎn)向控制裝置通過(guò)該制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值而制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的發(fā)生的有無(wú)的判定精度提高，因此通過(guò)制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的發(fā)生時(shí)的抑制控制的執(zhí)行，能夠高精度地抑制該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)向方向盤(pán)的傳遞。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是表示適用本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置的車(chē)輛的一例的圖。
[0027]圖2是表示相對(duì)于前輪的制動(dòng)液壓的檢測(cè)信號(hào)的頻率的增益的圖。
[0028]圖3是說(shuō)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制裝置的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制的流程圖。
[0029]圖4是表示實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制裝置的FFT峰值與振動(dòng)抑制的控制增益的關(guān)系的圖。
[0030]圖5是表示變形例2的轉(zhuǎn)向控制裝置的FFT峰值與振動(dòng)抑制的控制增益的關(guān)系的圖。
[0031]圖6是表示變形例3的轉(zhuǎn)向控制裝置的FFT峰值與振動(dòng)抑制的控制增益的關(guān)系的圖。
[0032]圖7是將基于FFT峰值的判定時(shí)機(jī)與變形例4的基于FFT峰值的微分值的判定時(shí)機(jī)進(jìn)行比較的圖。
[0033]圖8是表示車(chē)速與前輪的旋轉(zhuǎn)I次頻率與前輪的簧下共振頻率與制動(dòng)時(shí)振動(dòng)可發(fā)生的區(qū)域的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下，基于附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置的實(shí)施例。需要說(shuō)明的是，沒(méi)有通過(guò)該實(shí)施例來(lái)限定本發(fā)明。
[0035][實(shí)施例]
[0036]基于圖1至圖3，說(shuō)明本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制裝置的實(shí)施例。
[0037]本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制裝置進(jìn)行圖1所示的車(chē)輛10的轉(zhuǎn)向輪(前輪)Wfi(i = 1、r)的轉(zhuǎn)向控制等。該轉(zhuǎn)向控制裝置通過(guò)搭載于車(chē)輛10的電子控制裝置(以下，稱為“轉(zhuǎn)向ECU”)I來(lái)實(shí)施其運(yùn)算處理動(dòng)作。而且，在該車(chē)輛10設(shè)有進(jìn)行圖1所示的車(chē)輛10的各車(chē)輪Wf1、Wri(i = Kr)的制動(dòng)力控制的制動(dòng)控制裝置。該制動(dòng)控制裝置通過(guò)電子控制裝置(以下，稱為“制動(dòng)E⑶”)2來(lái)實(shí)施其運(yùn)算處理動(dòng)作。該Wfi表示左側(cè)前輪Wfl和右側(cè)前輪Wfr。而且，Wri表示左側(cè)后輪Wrl和右側(cè)后輪Wrr。
[0038]首先，說(shuō)明搭載有該轉(zhuǎn)向ECUl或制動(dòng)ECU2的車(chē)輛10的一例。該車(chē)輛10具備未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)(內(nèi)燃機(jī)等發(fā)動(dòng)機(jī))或旋轉(zhuǎn)機(jī)(電動(dòng)機(jī)或電動(dòng)發(fā)電機(jī))等動(dòng)力源、將其動(dòng)力向驅(qū)動(dòng)輪傳遞的未圖示的變速器等動(dòng)力傳遞裝置。而且，在該車(chē)輛10設(shè)有使前輪Wfi轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置20、使各車(chē)輪Wf1、Wri產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)裝置30。
[0039]轉(zhuǎn)向裝置20具備:駕駛者操作的作為轉(zhuǎn)向操作件的方向盤(pán)21 ;與該方向盤(pán)21連結(jié)的旋轉(zhuǎn)軸(以下，稱為“轉(zhuǎn)向軸”)22 ;及基于該轉(zhuǎn)向軸22的旋轉(zhuǎn)而使前輪Wfi轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向力傳遞部23。該轉(zhuǎn)向裝置20將方向盤(pán)21與前輪Wfi之間以機(jī)械方式連接。因此，該轉(zhuǎn)向力傳遞部23具備將轉(zhuǎn)向軸22的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向力而向前輪Wfi傳遞的轉(zhuǎn)向力傳遞機(jī)構(gòu)。該轉(zhuǎn)向力傳遞機(jī)構(gòu)例如是基于未圖示的齒條齒輪、齠輪的所謂齒條-齠輪機(jī)構(gòu)。
[0040]另外，該轉(zhuǎn)向裝置2O構(gòu)成作為對(duì)駕駛者的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向(EPS !Electronic Power Steering)裝置。因此，在該轉(zhuǎn)向裝置20設(shè)有利用輔助轉(zhuǎn)矩使駕駛者的方向盤(pán)21的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩減輕的轉(zhuǎn)向輔助部24。該轉(zhuǎn)向輔助部24具備電動(dòng)機(jī)24a和減速機(jī)24b，經(jīng)由減速機(jī)24b將電動(dòng)機(jī)24a的輸出轉(zhuǎn)矩向轉(zhuǎn)向軸22傳遞。該傳遞的輸出轉(zhuǎn)矩在與駕駛者的轉(zhuǎn)向方向(轉(zhuǎn)向軸22的旋轉(zhuǎn)方向)相同的方向產(chǎn)生的情況下，作為使轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩減輕的輔助轉(zhuǎn)矩發(fā)揮作用。轉(zhuǎn)向ECUl基于由轉(zhuǎn)矩傳感器25檢測(cè)到的駕駛者的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩等，進(jìn)行該輔助轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的運(yùn)算。并且，該轉(zhuǎn)向ECUl以使輔助轉(zhuǎn)矩成為目標(biāo)值的方式進(jìn)行電動(dòng)機(jī)24a的控制。轉(zhuǎn)矩傳感器25是配置在轉(zhuǎn)向軸22上的例如旋轉(zhuǎn)變壓器等。
[0041]制動(dòng)裝置30具備制動(dòng)踏板31、制動(dòng)增力部(以下，稱為“制動(dòng)增力器”)32、主液壓缸33、液壓調(diào)整部(以下，稱為“制動(dòng)執(zhí)行器”)34、制動(dòng)液壓配管35f1、35ri(i = l、r)、制動(dòng)力產(chǎn)生部36f1、36ri