(i = l、r)。35fi表示左側(cè)前輪Wfl的制動(dòng)液壓配管35fl和右側(cè)前輪Wfr的制動(dòng)液壓配管35fr。35ri表示左側(cè)后輪Wrl的制動(dòng)液壓配管35rl和右側(cè)后輪Wrr的制動(dòng)液壓配管35rr。而且，36fi表示左側(cè)前輪Wfl的制動(dòng)力產(chǎn)生部36fl和右側(cè)前輪Wfr的制動(dòng)力產(chǎn)生部36fr。36ri表示左側(cè)后輪Wrl的制動(dòng)力產(chǎn)生部36rl和右側(cè)后輪Wrr的制動(dòng)力產(chǎn)生部36rr。
[0042]制動(dòng)踏板31是在進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)駕駛者操作的制動(dòng)操作件。制動(dòng)增力器32使伴隨著向制動(dòng)踏板31輸入的駕駛者的制動(dòng)操作的操作壓力(踏板踏力)以規(guī)定的增力比增倍化。主液壓缸33將由制動(dòng)增力器32增倍化的踏板踏力向制動(dòng)踏板31的操作量所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)液壓(以下，稱為“主液壓缸壓”)變換。制動(dòng)執(zhí)行器34將主液壓缸壓直接或按照各車輪進(jìn)行調(diào)壓而向各車輪Wf1、Wri供給。制動(dòng)液壓配管35f1、35ri將經(jīng)由制動(dòng)執(zhí)行器34的制動(dòng)液壓向各車輪Wf1、Wri傳遞。制動(dòng)力產(chǎn)生部36f1、36ri由例如圓盤轉(zhuǎn)子或制動(dòng)鉗等構(gòu)成，通過(guò)被供給各個(gè)制動(dòng)液壓配管35f1、35ri的制動(dòng)液壓而使各個(gè)車輪Wf1、Wri產(chǎn)生制動(dòng)力。
[0043]在制動(dòng)執(zhí)行器34，例如在各個(gè)車輪Wf 1、Wri設(shè)置常開式的增壓閥和常閉式的減壓閥。而且，在該制動(dòng)執(zhí)行器34上，除了該增壓閥或減壓閥之外，還設(shè)有各種控制閥。制動(dòng)ECU2進(jìn)行基于該各控制閥的規(guī)定的開閉動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行器34的控制，由此對(duì)于各個(gè)車輪Wf1、Wri能夠以不同的大小產(chǎn)生制動(dòng)力。
[0044]然而，該車輛10的轉(zhuǎn)向裝置20如前述那樣將方向盤21與前輪Wfi之間以機(jī)械方式連接。因此，在方向盤21與前輪Wfi之間產(chǎn)生的振動(dòng)或伴隨著從路面向前輪Wfi的輸入而產(chǎn)生的振動(dòng)經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸22等向方向盤21傳遞。并且，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)經(jīng)由方向盤21向駕駛者傳遞。在此，在前者的裝置內(nèi)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)對(duì)于駕駛者而言是不愉快的振動(dòng)，對(duì)于駕駛者可稱為無(wú)益的振動(dòng)。相對(duì)于此，伴隨來(lái)自后者的路面的輸入的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)將路面的狀況或相對(duì)于路面的前輪Wfi的狀態(tài)向駕駛者傳遞，對(duì)于駕駛者可稱為有益的振動(dòng)。因此，在轉(zhuǎn)向ECUl設(shè)置振動(dòng)抑制控制部，該振動(dòng)抑制控制部抑制無(wú)益的振動(dòng)的向方向盤21的傳遞，而允許有益的振動(dòng)的向方向盤21的傳遞。該振動(dòng)抑制控制部通過(guò)抑制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的無(wú)益的振動(dòng)，而將伴隨來(lái)自路面的輸入的有益的振動(dòng)向方向盤21傳遞。S卩，本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制裝置將這樣的有益的來(lái)自路面的振動(dòng)向方向盤21傳遞，并將該振動(dòng)的信息(所謂道路信息)向駕駛者傳遞，由此實(shí)現(xiàn)駕駛者的轉(zhuǎn)向感的提高。
[0045]該振動(dòng)抑制控制在該技術(shù)領(lǐng)域中能夠通過(guò)周知的手法來(lái)實(shí)施。例如，該振動(dòng)抑制控制以保留道路信息的頻帶(約10?40Hz)的振動(dòng)的方式實(shí)施。然而，該頻帶也包括制動(dòng)時(shí)的振動(dòng)(以下，稱為“制動(dòng)時(shí)振動(dòng)”)(約15?20Hz)。該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)是由于前輪Wfi而在制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi產(chǎn)生制動(dòng)力時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，是從前輪Wfi經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸22等向方向盤21傳遞的對(duì)于駕駛者而言不愉快的振動(dòng)。因此，使本實(shí)施例的振動(dòng)抑制控制部抑制伴隨該前輪Wfi的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的向方向盤21的傳遞。需要說(shuō)明的是，該頻帶是為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而表示的一例。
[0046]該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)是在制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi中在圓盤轉(zhuǎn)子或制動(dòng)塊發(fā)生偏磨損的狀態(tài)下產(chǎn)生的振動(dòng)，可以表示作為伴隨該偏磨損的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)(相對(duì)于無(wú)偏磨損的通常時(shí)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng))與前輪Wfi的簧下共振頻率(約15?20Hz)的相乘值。在此，該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)可以作為前輪Wfi的制動(dòng)液壓的變動(dòng)而檢測(cè)。
[0047]因此，在振動(dòng)抑制控制部，在前輪Wfi產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，基于該前輪Wfi的制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值而抑制制動(dòng)時(shí)振動(dòng)。該振動(dòng)抑制控制部基于該制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值來(lái)判定制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的有無(wú)及狀態(tài)，若是需要抑制的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)，則能實(shí)現(xiàn)其抑制。需要說(shuō)明的是，該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的狀態(tài)是指制動(dòng)時(shí)振動(dòng)是否為向駕駛者傳遞那樣的大小的振動(dòng)。
[0048]轉(zhuǎn)向E⑶I可以從檢測(cè)前輪Wfi的制動(dòng)液壓的壓力傳感器直接接收檢測(cè)信號(hào)，也可以從制動(dòng)E⑶2接收該檢測(cè)信號(hào)。在該例示中，在轉(zhuǎn)向E⑶I與制動(dòng)E⑶2之間能夠經(jīng)由通信裝置(圖示省略)進(jìn)行信息的收發(fā)。因此，轉(zhuǎn)向ECUl經(jīng)由制動(dòng)ECU2來(lái)接收前輪Wfi的制動(dòng)液壓的檢測(cè)信號(hào)。需要說(shuō)明的是，該通信裝置可以是將轉(zhuǎn)向ECUl與制動(dòng)ECU2之間直接連接的結(jié)構(gòu)，也可以是利用CAN或FlexRay等的車載網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)。
[0049]關(guān)于該前輪Wfi的制動(dòng)液壓，例如，若通過(guò)制動(dòng)執(zhí)行器34具備的壓力傳感器的檢測(cè)信號(hào)能夠掌握，則只要利用該檢測(cè)信號(hào)即可。但是，關(guān)于伴隨著制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)的前輪Wfi的制動(dòng)液壓的變動(dòng)，隨著該壓力傳感器的配置越從前輪Wfi的制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi分離而越衰減而被檢測(cè)到。因此，在該例示中，將壓力傳感器41fi(i = l、r)在構(gòu)造上盡可能地接近制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi配置。即，使該壓力傳感器41fi檢測(cè)前輪Wfi的制動(dòng)液壓配管35fi的接近制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi的位置的制動(dòng)液壓。
[0050]規(guī)定頻帶是制動(dòng)時(shí)振動(dòng)產(chǎn)生的頻帶。在上述的具體例中，成為約15?20Hz。
[0051]本實(shí)施例的振動(dòng)抑制控制部在該前輪Wfi的制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶上的值成為規(guī)定值以上的情況下，執(zhí)行制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。具體而言，振動(dòng)抑制控制部對(duì)該制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換，求出該檢測(cè)信號(hào)的增益。圖2表示相對(duì)于前輪Wfi的制動(dòng)液壓的檢測(cè)信號(hào)的頻率的增益(以下，也稱為“制動(dòng)液壓增益”)。實(shí)線是制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi沒有偏磨損的通常時(shí)的前輪Wfi的制動(dòng)液壓增益，可知未產(chǎn)生制動(dòng)時(shí)振動(dòng)。另一方面，虛線是制動(dòng)力產(chǎn)生部36fi產(chǎn)生偏磨損時(shí)的前輪Wfi的制動(dòng)液壓增益，可知規(guī)定頻帶存在峰值增益(以下，稱為“FFT峰值”)。振動(dòng)抑制控制部在該規(guī)定頻帶的FFT峰值成為規(guī)定值(以下，稱為“制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值”)GpO以上的情況下，執(zhí)行制動(dòng)時(shí)振動(dòng)的抑制控制。
[0052]在此，制動(dòng)時(shí)振動(dòng)是將振動(dòng)大的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)經(jīng)由方向盤21向駕駛者傳遞，并不是必然將其全部向駕駛者傳遞。因此，在此，將向駕駛者傳遞的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)產(chǎn)生的情況下的前輪Wfi的制動(dòng)液壓增益作為制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值GpO。具體而言，將這樣的制動(dòng)液壓增益的最小值(若存在傳感器檢測(cè)誤差或運(yùn)算誤差，則是考慮了該誤差的值)作為制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值GpO。振動(dòng)抑制控制部在FFT峰值為制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值GpO以上的情況下，判定為不愉快的制動(dòng)時(shí)振動(dòng)產(chǎn)生。
[0053]基于圖3的流程圖，說(shuō)明該振動(dòng)抑制控制部的運(yùn)算處理動(dòng)作。該運(yùn)算處理可以在抑制上述的對(duì)駕駛者無(wú)益的振動(dòng)(制動(dòng)時(shí)振動(dòng)除外)之前實(shí)施，也可以在抑制該無(wú)益的振動(dòng)而道路信息的頻帶的振動(dòng)保留的狀態(tài)下實(shí)施。需要說(shuō)明的是，在前者的情況下，在抑制了制動(dòng)時(shí)振動(dòng)之后或與該抑制控制同時(shí)地抑制殘留的無(wú)益的振動(dòng)。
[0054]振動(dòng)抑制控制部判定制動(dòng)力是否作用于前輪Wfi，即前輪Wfi是否為制動(dòng)中(步驟STl)。
[0055]該判定例如可以通過(guò)由壓力傳感器41fi檢測(cè)到的前輪Wfi的制動(dòng)液壓是否成為規(guī)定壓以上來(lái)進(jìn)行。該規(guī)定壓設(shè)定成比非制動(dòng)時(shí)的壓力傳感器41fi的檢測(cè)值靠高壓側(cè)。這種情況下，若制動(dòng)液壓為規(guī)定壓以上，則判定為制動(dòng)力作用于前輪Wfi，若制動(dòng)液壓低于規(guī)定壓，貝Ij判定為制動(dòng)力未作用于前輪Wfi。而且，該步驟STl的判定也可以通過(guò)由主壓傳感器42檢測(cè)到的主液壓缸壓是否成為規(guī)定壓以上來(lái)進(jìn)行。該規(guī)定壓設(shè)定成比非制動(dòng)時(shí)的主壓傳感器42的檢測(cè)值靠高壓側(cè)。這種情況下，若主液壓缸壓為規(guī)定壓以上，則判定為制動(dòng)力作用于前輪Wfi，若主液壓缸壓比規(guī)定壓低，則判定為制動(dòng)力未作用于前輪Wfi。這種情況下，只要將該主壓傳感器42的檢測(cè)信號(hào)也從制動(dòng)E⑶2向轉(zhuǎn)向E⑶I發(fā)送即可。而且，該步驟STl的判定也可以通過(guò)制動(dòng)踏板31的操作量(踏板踏入量或踏板踏力)是否成為規(guī)定值以上來(lái)進(jìn)行。該規(guī)定值用于去除踏板踏入量或踏板踏力的游隙的量。這種情況下，若操作量為規(guī)定值以上，則判定為制動(dòng)力作用于前輪Wfi，若操作量小于規(guī)定值，則判定為制動(dòng)力未作用于前輪Wfi。這種情況下，只要將踏板踏入量或踏板踏力的檢測(cè)信號(hào)也從制動(dòng)E⑶2向轉(zhuǎn)向E⑶I發(fā)送即可。
[0056]振動(dòng)抑制控制部在前輪Wfi不是制動(dòng)中的情況下，由于制動(dòng)時(shí)振動(dòng)未產(chǎn)生，因此結(jié)束該運(yùn)算處理。需要說(shuō)明的是，這種情況下，若該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)以外的無(wú)益的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)產(chǎn)生，則優(yōu)選執(zhí)行該振動(dòng)的抑制控制。
[0057]另一方面，該振動(dòng)抑制控制部在前輪Wfi為制動(dòng)中的情況下，對(duì)從制動(dòng)ECU2接收到的前輪Wfi的制動(dòng)液壓的規(guī)定頻帶的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換，判定該規(guī)定頻帶的制動(dòng)液壓的檢測(cè)信號(hào)的FFT峰值是否成為制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值(規(guī)定的閾值)以上(步驟ST2)。在此，該FFT峰值例如只要基于該規(guī)定頻帶的檢測(cè)信號(hào)增益的平均值等而求出即可。
[0058]振動(dòng)抑制控制部在該規(guī)定頻帶的FFT峰值比制動(dòng)時(shí)振動(dòng)判定閾值小的情況下，制動(dòng)時(shí)振動(dòng)不產(chǎn)生或者雖然制動(dòng)時(shí)振動(dòng)產(chǎn)生但難以向方向盤21傳遞，因此使該運(yùn)算處理結(jié)束。需要說(shuō)明的是，這種情況下，若該制動(dòng)時(shí)振動(dòng)以外的無(wú)益