駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)用于停車的車輛駕駛進(jìn)行輔助的駕駛輔助的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為控制交通工具的速度的駕駛輔助裝置，存在例如專利文獻(xiàn)I所記載的安全裝置。在該安全裝置中，根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前位置的信息，對(duì)交通工具處于遠(yuǎn)離道路的位置的情況進(jìn)行檢測。并且，上述安全裝置在判斷為存在使交通工具的行駛速度增加的方向的加速器操作且交通工具的行駛速度大于規(guī)定的值時(shí)，無論加速器的實(shí)際的操作如何，均將節(jié)氣門向減速方向控制。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003 - 137001號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在上述專利文獻(xiàn)I中，有可能將在基于地圖信息檢測到本車輛處于遠(yuǎn)離道路的位置且大于或等于規(guī)定值的行駛速度的情況下的加速器踏入操作視作加速器誤操作。因此，將上述條件作為節(jié)氣門抑制的動(dòng)作條件。
[0005]不過，在上述的動(dòng)作條件中，僅通過遠(yuǎn)離道路而進(jìn)入停車場，根據(jù)車速而導(dǎo)致節(jié)氣門抑制動(dòng)作，而導(dǎo)致停車場內(nèi)的駕駛性惡化。
[0006]本發(fā)明是著眼于如上述的點(diǎn)而做成的，目的在于提高針對(duì)停車的駕駛輔助的精度。
[0007]為了解決上述問題，本發(fā)明的一個(gè)方式根據(jù)由拍攝部拍攝到的拍攝圖像檢測位于路面上的線，基于檢測到的線提取停車框，基于所提取的停車框，執(zhí)行加速抑制控制，該加速抑制控制將與加速操作件的操作量相對(duì)應(yīng)地使車輛產(chǎn)生的加速度減小。并且，如果基于上述拍攝圖像檢測道口，則解除上述加速抑制控制。
[0008]發(fā)明的效果
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，通過在道口位置或者在其附近檢測停車框，即使加速抑制控制動(dòng)作，如果檢測出道口，則也解除上述加速抑制。其結(jié)果，能夠避免在通過道口時(shí)車輛的加速受到抑制，能夠使針對(duì)停車的駕駛輔助的精度提高。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的車輛的結(jié)構(gòu)的概念圖。
[0011]圖2是用于說明基于本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的行駛控制器的結(jié)構(gòu)的圖。
[0012]圖3是表示由攝像機(jī)拍攝的例子的斜視圖。
[0013]圖4是表示車輛周圍的拍攝區(qū)域的例子的俯視圖。
[0014]圖5是表示周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部的處理的圖。
[0015]圖6是表示由攝像機(jī)拍攝到的拍攝圖像中的俯瞰變換的部分的概念俯視圖。
[0016]圖7是表示將圖6的圖像變換成俯瞰圖像的狀態(tài)的概念俯視圖。
[0017]圖8是表示獲取的俯瞰圖像的連續(xù)的幀位置的圖。
[0018]圖9是說明放射狀線的檢測的圖。
[0019]圖10是說明放射狀線的圖。
[0020]圖11是說明放射狀線的判定的圖。
[0021]圖12是說明立體物的線的判定的圖。
[0022]圖13是用于說明加速抑制動(dòng)作條件判斷部的處理的圖。
[0023]圖14是說明本車輛、停車框、本車輛和停車框之間的距離的圖。
[0024]圖15是說明加速抑制量運(yùn)算部的處理的圖。
[0025]圖16是表示步驟S230的處理的具體例的圖。
[0026]圖17是表示第2加速抑制量的例子的圖。
[0027]圖18是說明第I加速抑制量的例子的圖。
[0028]圖19是說明目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部的處理的圖。
[0029]圖20是表示第I實(shí)施方式的時(shí)序圖例的圖。
[0030]圖21是表示立體物的線的俯瞰圖像中的幀間的移動(dòng)例的圖。
[0031]圖22是表示在本實(shí)施方式中檢測的停車框的例子的圖。
[0032]圖23是與加速器操作量相對(duì)應(yīng)的加速抑制量的轉(zhuǎn)換的圖。
[0033]圖24是說明求出綜合可信度TLVL的方法的圖。
[0034]圖25是說明使用圖24的綜合可信度TLVL的停車輔助控制的圖。
[0035]圖26是說明對(duì)與道口關(guān)聯(lián)表示線相對(duì)應(yīng)的線進(jìn)行檢測的處理例的說明圖。
[0036]圖27是表示在道口表示的道口關(guān)聯(lián)表示線的概要示意圖。
[0037]圖28是表示與根據(jù)俯瞰圖像檢測到的道口關(guān)聯(lián)表示線相對(duì)應(yīng)的例示的圖。
[0038]圖29是表示在道口表示的道口關(guān)聯(lián)表示線的其他例子的概要示意圖。
[0039]圖30是說明基于本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的步驟S186的處理的圖。
[0040]圖31是說明本車輛預(yù)想軌道框線重復(fù)量的圖。
[0041]圖32是說明本車輛預(yù)想軌道停車框入口重復(fù)率的圖。
[0042]圖33是表示第2實(shí)施方式的時(shí)序圖例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0044]【第I實(shí)施方式】
[0045](結(jié)構(gòu))
[0046]車輛具有產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)裝置以及產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置。
[0047]如圖1所示，制動(dòng)裝置具有在車輪11上設(shè)置的制動(dòng)器裝置12、包含與該各制動(dòng)器裝置12連接的配管在內(nèi)的流體壓力回路13和制動(dòng)器控制器14。制動(dòng)器控制器14經(jīng)由上述流體壓力回路13將由各制動(dòng)器裝置12產(chǎn)生的制動(dòng)力控制為與制動(dòng)力指令值相對(duì)應(yīng)的值。制動(dòng)器裝置12并不限定于利用流體壓力施加制動(dòng)力的裝置，也可以是電動(dòng)制動(dòng)器裝置等。
[0048]如圖1所示，驅(qū)動(dòng)裝置具有作為驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)15和對(duì)由發(fā)動(dòng)機(jī)15產(chǎn)生的扭矩(驅(qū)動(dòng)力)進(jìn)行控制的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器16。驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)源并不限定于發(fā)動(dòng)機(jī)15，既可以是電動(dòng)機(jī)，也可以是將發(fā)動(dòng)機(jī)15和電動(dòng)機(jī)組合而成的混合動(dòng)力結(jié)構(gòu)。
[0049]上述制動(dòng)器控制器14和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器16成為分別接受來自作為上位控制器的行駛控制器10的制動(dòng)指令、驅(qū)動(dòng)指令(加速指令值)的各指令值的結(jié)構(gòu)。制動(dòng)器控制器14和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器16構(gòu)成加減速控制裝置。
[0050]另外，如圖1以及圖2所示，車輛具有周圍環(huán)境識(shí)別傳感器1、車輪速度傳感器2、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器3、檔位位置傳感器4、制動(dòng)器操作檢測傳感器5、加速器操作檢測傳感器6、導(dǎo)航裝置7和雨刷器檢測傳感器8。另外，車輛具有行駛控制器10。
[0051]周圍環(huán)境識(shí)別傳感器I識(shí)別本車輛MM周圍的障礙物、路面，將識(shí)別到的周圍的狀態(tài)向行駛控制器10輸出。本實(shí)施方式的周圍環(huán)境識(shí)別傳感器I由能夠拍攝車輛周圍的I臺(tái)或大于或等于2臺(tái)的攝像機(jī)構(gòu)成。攝像機(jī)I設(shè)于例如后視鏡的位置、車輛的前部、后部、車頂部等。各攝像機(jī)I每隔預(yù)先設(shè)定的拍攝間隔時(shí)間對(duì)車輛周圍進(jìn)行拍攝而獲取拍攝圖像。
[0052]在本實(shí)施方式中，如圖3所示，在前后左右的4個(gè)部位分別配置有作為周圍環(huán)境識(shí)別傳感器I的攝像機(jī)。并且，如圖4所示，將車輛周圍的區(qū)域分割成ARAl?ARA4這4個(gè)區(qū)域，用各攝像機(jī)I拍攝各自的區(qū)域ARAl?ARA4。各攝像機(jī)I的拍攝區(qū)域也可以存在重復(fù)部分。另外，也可以具有用于拍攝車輛遠(yuǎn)方(例如至10m為止)的單獨(dú)的攝像機(jī)。此外，拍攝圖像無需是由攝像機(jī)I拍攝到的整個(gè)區(qū)域的圖像，也可以是從攝像機(jī)I拍攝到的影像截出的圖像。
[0053]在此，在本實(shí)施方式中，將本車輛MM的行進(jìn)方向前方的區(qū)域設(shè)為檢測停車框獲取信息的區(qū)域。在以下的說明中，作為例示，以基于拍攝本車輛前方的區(qū)域ARAl而得到的拍攝圖像對(duì)停車框進(jìn)行檢測的情況進(jìn)行說明。在通過車輛后退進(jìn)入停車框的情況下，使用區(qū)域ARA2的拍攝圖像而檢測停車框。
[0054]車輪速度傳感器2檢測車輪速度，將檢測到的車輪速度信息向行駛控制器10輸出。車輪速度傳感器2例如由對(duì)車輪速度脈沖進(jìn)行測量的旋轉(zhuǎn)式編碼器等脈沖發(fā)生器構(gòu)成。
[0055]轉(zhuǎn)向操縱角傳感器3檢測方向盤20的轉(zhuǎn)向操縱角，將檢測到的轉(zhuǎn)向操縱角信息向行駛控制器10輸出。轉(zhuǎn)向操縱角傳感器3設(shè)于轉(zhuǎn)向軸上等。也可以將轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向操縱角信息檢測。
[0056]檔位位置傳感器4檢測檔位位置(驅(qū)動(dòng)指示位置、停車指示位置、空檔位置等)的檔位信息，將檢測信號(hào)向行駛控制器10輸出。
[0057]制動(dòng)器操作檢測傳感器5檢測制動(dòng)器踏板18的操作的有無、操作量。將所檢測到的制動(dòng)器踏板操作量向行駛控制器10輸出。制動(dòng)器踏板18是由駕駛員操作的減速指示用的操作件。
[0058]加速器操作檢測傳感器6檢測加速器踏板19的操作量。將所檢測到的加速器踏板操作量向行駛控制器10輸出。加速器踏板19是由駕駛員操作的加速指示用的操作件。
[0059]導(dǎo)航裝置7具有GPS接收機(jī)、地圖數(shù)據(jù)庫以及顯示監(jiān)視器等，是進(jìn)行路徑搜索以及路徑引導(dǎo)等的裝置。導(dǎo)航裝置7能夠基于通過GPS接收機(jī)獲得的本車輛MM的當(dāng)前位置和存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫的道路信息，獲取本車輛MM行駛的道路的類別、道路寬度等信息。
[0060]雨刷器檢測傳感器8檢測雨刷器的動(dòng)作。將檢測到的雨刷器的動(dòng)作信息向行駛控制器10輸出。
[0061]信息提示裝置與來自行駛控制器10的控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)地將警報(bào)以及其他提示通過聲音、圖像而輸出。信息提示裝置具有例如通過蜂鳴音、聲音向駕駛員進(jìn)行信息提供的揚(yáng)聲器，和通過圖像、文本的顯示進(jìn)行信息提供的顯示單元。顯示單元也可以沿用例如導(dǎo)航裝置7的顯示監(jiān)視器。
[0062]行駛控制器10是由CPU、ROM以及RAM等CPU周邊元件構(gòu)成的電子控制單元。該行駛控制器10具有停車駕駛輔助部，該停車駕駛輔助部進(jìn)行用于停車的駕駛輔助處理。如圖2所示，行駛控制器10的處理中的停車駕駛輔助部從功能上來說具有周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部10A、本車輛車速運(yùn)算部10B、轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部10C、轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部10D、檔位位置運(yùn)算部10E、制動(dòng)器踏板操作信息運(yùn)算部10F、加速器操作量運(yùn)算部10G、加速器操作速度運(yùn)算部10H、加速抑制動(dòng)作條件判斷部101、加速抑制量運(yùn)算部1J以及目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K的處理。這些功能由I個(gè)程序構(gòu)成或由大于或等于兩個(gè)的程序構(gòu)成。
[0063]周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A基于由周圍環(huán)境識(shí)別傳感器I拍攝到的拍攝圖像對(duì)車輛周圍的路面環(huán)境進(jìn)行識(shí)別。
[0064]本車輛車速運(yùn)算部1B基于來自車輪速度傳感器2的信號(hào)對(duì)車速進(jìn)行運(yùn)算。
[0065]轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部1C基于來自轉(zhuǎn)向操縱角傳感器3的信號(hào)對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行運(yùn)笪并ο
[0066]轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部1D通過對(duì)來自操作角傳感器的信號(hào)進(jìn)行微分處理而運(yùn)算轉(zhuǎn)向操縱角速度。
[0067]檔位位置運(yùn)算部1E基于檔位位置傳感器4的信號(hào)對(duì)檔位位置進(jìn)行判定。
[0068]制動(dòng)器踏板操作信息運(yùn)算部1F基于來自制動(dòng)器操作檢測傳感器5的信號(hào)對(duì)制動(dòng)器操作量進(jìn)行判定。
[0069]加速器操作量運(yùn)算部1G基于來自加速器操作檢測傳感器6的信號(hào)運(yùn)算加速器踏板19的操作量。
[0070]加速器操作速度運(yùn)算部1H通過對(duì)來自加速器操作檢測傳感器6的信號(hào)進(jìn)行微分處理而運(yùn)算加速器踏板19的操作速度。
[0071]加速抑制動(dòng)作條件判斷部101基于來自周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A的路面環(huán)境信息，進(jìn)行針對(duì)車輛的制驅(qū)動(dòng)力控制的加速抑制動(dòng)作條件的判斷。
[0072]下面，參照?qǐng)D5說明上述周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A的處理。周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A每隔預(yù)先設(shè)定的采樣時(shí)間進(jìn)行圖5所示的處理。
[0073]周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A在步驟SlO獲取由周圍環(huán)境識(shí)別傳感器I拍攝到的拍攝圖像。在本實(shí)施方式中，如圖6所示，使用對(duì)本車輛行進(jìn)方向的區(qū)域ARAl進(jìn)行拍攝而得到的拍攝圖像。
[0074]然后，在步驟S20