算成至少使指令電流修正值Cv不超過上述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)中的靜摩擦損失的值。
[0034]上述動摩擦修正值計算部12基于輸入到該動摩擦修正值計算部12的上述第一旋轉(zhuǎn)角傳感器SI及第二旋轉(zhuǎn)角傳感器S2的各輸出信號0 1、Θ 2，計算上述動摩擦修正值Kf，然后將該動摩擦修正值Kf以相對于上述靜摩擦修正值Sf成為反向(與轉(zhuǎn)向操縱方向反向)的方式向上述電流修正值計算部13輸出。此外，與上述靜摩擦修正值Sf同樣，該動摩擦修正值Kf也是基于輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2和基準值B2的差值D2計算出的值，基本上，上述基準值B2在與輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2的差值小于規(guī)定值X2的范圍內(nèi)維持同一值，在該差值成為上述規(guī)定值X2以上的范圍內(nèi)，該差值被設(shè)定成增大或減小，以使其維持上述規(guī)定值X2。關(guān)于具體的計算方法，后面將進行詳細描述。另外，該動摩擦修正值Kf也被計算成至少使指令電流修正值Cv不超過上述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)中的動摩擦損失的值。
[0035]在上述電流修正值計算部13，將從靜摩擦修正值計算部11輸出的靜摩擦修正值Sf和從動摩擦修正值計算部12相對于靜摩擦修正值Sf反向輸出的動摩擦修正值Kf相加，艮P，從靜摩擦修正值Sf減去動摩擦修正值Kf，由此，基于這兩個摩擦修正值Sf、Kf的差值來計算上述指令電流修正值Cv，然后將該指令電流修正值Cv向上述指令電流修正部14輸出。
[0036]上述指令電流修正部14基于從電流修正值計算部13輸出的指令電流修正值Cv修正上述電動機指令電流1，將通過該修正而得到的電動機驅(qū)動電流Id輸出到電動機5。
[0037]圖4是表示靜摩擦修正值計算部11中基準值BI及靜摩擦修正值Sf的計算結(jié)果的時間圖。此外，在該圖中，以單點劃線η作為轉(zhuǎn)向操縱角中性點，用細實線表示第一旋轉(zhuǎn)角傳感器SI的輸出信號即輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ 1，將上述轉(zhuǎn)向操縱角中性點的上側(cè)作為左轉(zhuǎn)向操縱，將下側(cè)作為右轉(zhuǎn)向操縱。并且，用虛線表示用于計算靜摩擦修正值Sf的基準值BI，用粗實線表示由輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf。另外，點線是確定差值Dl的上限值的規(guī)定值XI。
[0038]S卩，如果以從上述方向盤I處于中立狀態(tài)時(直行狀態(tài))進行了左右轉(zhuǎn)向操縱操作的情況為例進行說明，則如圖4所示，首先，當向左方向轉(zhuǎn)向操縱時，因為在從時點TO到時點Tl的區(qū)間LI內(nèi)，輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl不足規(guī)定值XI，所以基準值BI不會增大，而是維持同一值(在此，為零)，結(jié)果是，由差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf與輸入軸旋轉(zhuǎn)角ΘI相應(yīng)地增大。
[0039]接下來，在上述時點Tl，輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl達到規(guī)定值XI，在該時點Tl以后，直到輸入軸旋轉(zhuǎn)角θ I與基準值BI的差值Dl變得低于規(guī)定值Xl的時點Τ2為止的區(qū)間L2內(nèi)，使基準值BI增大，以使差值Dl維持規(guī)定值XI，結(jié)果是，由差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf維持規(guī)定值Xl而不變。
[0040]其后，在上述時點Τ2，在轉(zhuǎn)向操縱方向從左方向向右方向切換時，輸入軸旋轉(zhuǎn)角θ I與基準值BI的差值Dl再次變得低于規(guī)定值XI，在該時點Τ2以后，直到輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl再次達到規(guī)定值Xl的時點Τ4為止的區(qū)間L3內(nèi)，與上述區(qū)間LI同樣地，基準值BI維持同一值(時點Τ2的基準值α I)，結(jié)果是，由差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf與輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I相應(yīng)地減小。
[0041]這樣，當轉(zhuǎn)向操縱方向向右方向切換時，對基于上述輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl計算的靜摩擦修正值Sf基本上以追隨輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I的方式進行控制，能夠使基于該靜摩擦修正值Sf計算的指令電流修正值Cv的變化圓滑。
[0042]接下來，在上述時點Τ4，輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl達到規(guī)定值XI，在該時點Τ4以后，直到輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl變得低于規(guī)定值Xl的時點Τ5為止的區(qū)間L4內(nèi)，基準值BI減小，以使差值Dl維持規(guī)定值XI，結(jié)果是，由差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf維持規(guī)定值Xl而不變。
[0043]其后，在上述時點Τ5，在轉(zhuǎn)向操縱方向從右方向向左方向切換時，輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl再次變得低于規(guī)定值XI，在該時點Τ5以后，直到輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I與基準值BI的差值Dl再次達到規(guī)定值Xl的時點Τ7為止的區(qū)間L5內(nèi)，與上述區(qū)間L3同樣地，基準值BI維持同一值(時點Τ5的基準值α 2)，結(jié)果是，在該區(qū)間內(nèi)，基本上使由差值Dl得到的靜摩擦修正值Sf追隨輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ 1，能夠使指令電流修正值Cv圓滑。
[0044]圖5是表示動摩擦修正值計算部12中基準值Β2及動摩擦修正值Kf的計算結(jié)果的時間圖。此外，在該圖中，與圖4同樣地，以單點劃線η作為轉(zhuǎn)向操縱角中性點，分別用細實線表示第二旋轉(zhuǎn)角傳感器S2的輸出信號即輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2，用虛線表示用于計算動摩擦修正值Kf的基準值Β2，用粗實線表示由輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值Β2的差值D2得到的動摩擦修正值Kf，用點線表示確定差值D2的上限值的規(guī)定值Χ2，其轉(zhuǎn)向操縱內(nèi)容與上述靜摩擦修正值Sf的情況相同。
[0045]即，如圖5所示，在向左方向轉(zhuǎn)向操縱時，在從時點TO到時點Tl的區(qū)間LI內(nèi)，輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ2和基準值B2的差值D2不足規(guī)定值X2，所以基準值B2維持同一值(在此，為零)，結(jié)果是，由差值D2得到的動摩擦修正值Kf與輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2相應(yīng)地增大。
[0046]接下來，在上述時點Tl，輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值B2的差值D2達到規(guī)定值X2，在該時點Tl以后，直到輸出軸旋轉(zhuǎn)角θ 2與基準值B2的差值D2變得低于規(guī)定值X2的時點T2為止的區(qū)間L2內(nèi)，使基準值B2增大，以使差值D2維持規(guī)定值X2，結(jié)果是，由差值D2得到的動摩擦修正值Kf維持規(guī)定值X2而不變。
[0047]其后，在上述時點T2，在轉(zhuǎn)向操縱方向從左方向向右方向切換時，輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值B2的差值D2再次低于規(guī)定值X2，在該時點T2以后，直到輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值B2的差值D2再次達到規(guī)定值X2的時點T4為止的區(qū)間L3內(nèi)，與上述區(qū)間LI同樣地，基準值B2維持同一值(時點T2的基準值β I)，結(jié)果是，由差值D2得到的動摩擦修正值Kf與輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2相應(yīng)地減小。這樣，對基于上述輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ2與基準值Β2的差值D2計算的動摩擦修正值Kf基本上以追隨輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2的方式進行控制，能夠使基于該動摩擦修正值Kf計算的指令電流修正值Cv的變化的圓滑。
[0048]接下來，在上述時點Τ4，輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值Β2的差值D2達到規(guī)定值Χ2，在該時點Τ4以后，直到輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值Β2的差值D2變得低于規(guī)定值Χ2的時點Τ5為止的區(qū)間L4內(nèi)，基準值Β2減小，以使差值D2維持規(guī)定值Χ2，結(jié)果是，由差值D2得到的動摩擦修正值Kf維持規(guī)定值X2而不變。
[0049]其后，在上述時點T5，在轉(zhuǎn)向操縱方向從右方向向左方向切換時，輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值B2的差值D2再次變得低于規(guī)定值X2，在該時點T5以后，直到輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2與基準值B2的差值D2再次達到規(guī)定值X2的時點T7為止的區(qū)間L5內(nèi)，與上述區(qū)間L3同樣地，基準值B2維持同一值(時點T5的基準值β 2)，結(jié)果是，在該區(qū)間內(nèi)，基本上使由差值D2得到的動摩擦修正值Kf追隨輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2，能夠使指令電流修正值Cv圓滑。
[0050]如上所述，根據(jù)本實施方式的動力轉(zhuǎn)向裝置，對于摩擦造成的轉(zhuǎn)向操縱助力損失的補償，在計算用于該補償?shù)哪Σ列拚禃r，將靜摩擦(靜摩擦)和動摩擦(動摩擦)區(qū)分，分別根據(jù)靜摩擦和動摩擦將靜摩擦修正值Sf和動摩擦修正值Kf結(jié)合在一起進行計算，所以能夠根據(jù)該摩擦的種類進行適當?shù)哪Σ翐p失補償。
[0051]具體而言，基于上述輸入軸旋轉(zhuǎn)角Θ I設(shè)定靜摩擦修正值Sf，能夠抑制開始打方向時基于上述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)的動作的滯澀的轉(zhuǎn)向操縱負荷的增大。另外，基于上述輸出軸旋轉(zhuǎn)角Θ 2設(shè)定動摩擦修正值Kf，能夠抑制上述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)動作之后該轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)的摩擦造成的轉(zhuǎn)向操縱負荷的增大。
[0052]并且，在上述兩摩擦修正值Sf、Kf的各自計算時，因為通過靜摩擦修正值Sf和動摩擦修正值Kf的差值來確定指令電流修正值Cv，所以與單純地切換靜摩擦修正值Sf和動摩擦修正值Kf來確定指令電流修正值的情況相比，能夠使指令電流修正值Cv的變化圓滑。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱感的提尚。
[0053]此外，關(guān)于上述兩摩擦修正值Sf、Kf，通過分別設(shè)置上限值以使其不超過上述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)的各摩擦損失，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向操縱助力中各摩擦修正值Sf、Kf的比例抑制在適當范圍內(nèi)，進行與轉(zhuǎn)向操縱負荷相應(yīng)的適當?shù)霓D(zhuǎn)向操縱輔助。
[0054]另外，在以往，在例如打方向盤保持轉(zhuǎn)向(切<0込辦保舵)時等頻繁切換轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號的狀態(tài)下，也該轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號相應(yīng)地，摩擦修正值的符號也會切換，所以在摩擦修正值大的狀態(tài)下，該摩擦修正值將產(chǎn)生波動，即，所謂的跳動，會導致轉(zhuǎn)向操縱不和諧的感覺。
[0055]相比之下，在本實施方式中，上述各摩擦修正值Sf、Kf隨著各軸2、3的轉(zhuǎn)向操縱方向的一側(cè)或另一側(cè)的扭轉(zhuǎn)量增大而增大(參照圖4、圖5中的各區(qū)間LI)，另一方面，在上述各差值D1、D2大于上述各規(guī)定值X1、X2時，能夠賦予恒定的值(參照圖4、圖5中的各區(qū)間L2)，結(jié)果是，能夠減輕轉(zhuǎn)向操縱角(操舵角)變化及轉(zhuǎn)向角(転舵角)變化的各初期的轉(zhuǎn)向操縱負荷，并且能夠進行各軸2、3的轉(zhuǎn)向操縱方向的一