著輸出軸的向左右轉(zhuǎn)向操縱方向的一側(cè)或另一側(cè)的扭轉(zhuǎn)量增大而增大且隨著該扭轉(zhuǎn)量減小而減小，由此，在扭轉(zhuǎn)量大幅增減時(shí)，即，在轉(zhuǎn)向操作的變化大時(shí)，能夠與該變化相應(yīng)地增大賦予的動(dòng)摩擦修正值，結(jié)果是，能夠減輕轉(zhuǎn)向角變化初期的轉(zhuǎn)向操縱負(fù)荷。
[0108](P)如上述(ο)所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征為，
[0109]關(guān)于所述動(dòng)摩擦修正值，將所述基準(zhǔn)值設(shè)定成，在所述差值達(dá)到上限值時(shí)，使所述差值維持該上限值。
[0110]根據(jù)本發(fā)明，對(duì)成為動(dòng)摩擦修正值的基礎(chǔ)的上述差值設(shè)置上限值，由此能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向操縱助力中的動(dòng)摩擦修正值的比例抑制在適當(dāng)范圍內(nèi)，另外，能夠?qū)?dòng)摩擦修正值賦予恒定的值，結(jié)果是，在輸出軸的左右轉(zhuǎn)向操縱方向的扭轉(zhuǎn)量向一側(cè)或另一側(cè)增大的區(qū)間內(nèi)，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向操縱。
[0111]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0112]I方向盤(pán)
[0113]2輸入軸
[0114]3輸出軸
[0115]4轉(zhuǎn)矩傳感器(第一、第二旋轉(zhuǎn)角傳感器)
[0116]5電動(dòng)機(jī)
[0117]6電子控制單元
[0118]10指令電流計(jì)算部
[0119]11靜摩擦修正值計(jì)算部
[0120]12動(dòng)摩擦修正值計(jì)算部
[0121]13電流修正值計(jì)算部
[0122]14指令電流修正部
[0123]RP齒輪齒條機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu))
[0124]1電動(dòng)機(jī)指令電流
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，由隨著方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操縱操作而旋轉(zhuǎn)的輸入軸、與該輸入軸經(jīng)由扭桿連接的輸出軸、將該輸出軸的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向動(dòng)作的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)成； 第一旋轉(zhuǎn)角傳感器，檢測(cè)所述輸入軸的旋轉(zhuǎn)角或所述輸入軸相對(duì)于所述輸出軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角即輸入軸旋轉(zhuǎn)角，作為輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)而輸出； 第二旋轉(zhuǎn)角傳感器，檢測(cè)所述輸出軸的旋轉(zhuǎn)角，作為輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)而輸出； 電動(dòng)機(jī)，對(duì)所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向操縱助力； 電子控制單元，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)控制所述電動(dòng)機(jī)； 所述電子控制單元具有: 指令電流計(jì)算部，計(jì)算對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的指令電流即電動(dòng)機(jī)指令電流； 靜摩擦修正值計(jì)算部，計(jì)算靜摩擦修正值，在所述輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向左右轉(zhuǎn)向操縱方向中的一方向增大的方式變化時(shí)，該靜摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地增大，在所述輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向另一方向增大的方式變化時(shí)，該靜摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地減?。? 動(dòng)摩擦修正值計(jì)算部，計(jì)算動(dòng)摩擦修正值，在所述輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向所述一方向增大的方式變化時(shí)，該動(dòng)摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地增大，在所述輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向所述另一方向增大的方式變化時(shí)，該動(dòng)摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地減小，所述動(dòng)摩擦修正值被設(shè)定成小于所述靜摩擦修正值的值； 電流修正值計(jì)算部，計(jì)算指令電流修正值，該指令電流修正值是所述靜摩擦修正值與所述動(dòng)摩擦修正值的差值，具有最大值及最小值； 指令電流修正部，在所述指令電流修正值大于其最大值和最小值的平均值時(shí)，修正所述電動(dòng)機(jī)指令電流，以使朝向所述一方向側(cè)的轉(zhuǎn)向操縱助力增大，在所述指令電流修正值小于所述平均值時(shí)，修正所述電動(dòng)機(jī)指令電流，以使朝向所述另一方向側(cè)的轉(zhuǎn)向操縱助力增大。2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述靜摩擦修正值設(shè)定為，在所述基準(zhǔn)值與所述輸入軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準(zhǔn)值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。3.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 關(guān)于所述靜摩擦修正值，將所述基準(zhǔn)值設(shè)定成，在所述差值達(dá)到上限值時(shí)，使所述差值維持該上限值。4.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 從所述基準(zhǔn)值和所述輸入軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)為同一值的狀態(tài)開(kāi)始，當(dāng)所述輸入軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)變化時(shí)，在所述差值小于所述規(guī)定值的范圍，所述靜摩擦修正值維持同一值。5.如權(quán)利要求4所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述靜摩擦修正值設(shè)定為，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，隨著所述輸入軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的變化而遞增或遞減。6.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述動(dòng)摩擦修正值設(shè)定為，在所述基準(zhǔn)值與所述輸出軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準(zhǔn)值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。7.如權(quán)利要求6所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 關(guān)于所述動(dòng)摩擦修正值，將所述基準(zhǔn)值設(shè)定成，在所述差值達(dá)到上限值時(shí)，使所述差值維持該上限值。8.如權(quán)利要求6所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述動(dòng)摩擦修正值設(shè)定為，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，隨著所述輸出軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的變化而遞增或遞減。9.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述第一旋轉(zhuǎn)角傳感器由檢測(cè)所述輸入軸的旋轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器構(gòu)成。10.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述第一旋轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)所述輸入軸相對(duì)于所述輸出軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角。11.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述第一旋轉(zhuǎn)角傳感器由基于所述扭桿的扭轉(zhuǎn)量檢測(cè)在所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)發(fā)生的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器構(gòu)成。12.—種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于，隨著方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操縱操作，對(duì)轉(zhuǎn)向輪賦予電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向操縱助力，所述控制裝置具備: 指令電流計(jì)算部，計(jì)算對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的指令電流即電動(dòng)機(jī)指令電流； 靜摩擦修正值計(jì)算部，計(jì)算靜摩擦修正值，在所述輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向左右轉(zhuǎn)向操縱方向中的一方向增大的方式變化時(shí)，該靜摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地增大，在所述輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向另一方向增大的方式變化時(shí)，該靜摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地減??； 動(dòng)摩擦修正值計(jì)算部，計(jì)算動(dòng)摩擦修正值，在所述輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向所述一方向增大的方式變化時(shí)，該動(dòng)摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地增大，在所述輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)以向所述另一方向增大的方式變化時(shí)，該動(dòng)摩擦修正值與該變化量相應(yīng)地減小，所述動(dòng)摩擦修正值被設(shè)定成小于所述靜摩擦修正值的值； 電流修正值計(jì)算部，計(jì)算指令電流修正值，該指令電流修正值是所述靜摩擦修正值與所述動(dòng)摩擦修正值的差值，具有最大值及最小值； 指令電流修正部，在所述指令電流修正值大于其最大值和最小值的平均值時(shí)，修正所述電動(dòng)機(jī)指令電流，以使朝向所述一方向側(cè)的轉(zhuǎn)向操縱助力增大，在所述指令電流修正值小于所述平均值時(shí)，修正所述電動(dòng)機(jī)指令電流，以使朝向所述另一方向側(cè)的轉(zhuǎn)向操縱助力增大。13.如權(quán)利要求12所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 所述靜摩擦修正值設(shè)定為，在所述基準(zhǔn)值與所述輸入軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準(zhǔn)值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。14.如權(quán)利要求13所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 關(guān)于所述靜摩擦修正值，設(shè)定所述基準(zhǔn)值，從而在所述差值達(dá)到上限值時(shí)，使所述差值維持該上限值。15.如權(quán)利要求12所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 所述動(dòng)摩擦修正值設(shè)定為，在所述基準(zhǔn)值與所述輸出軸旋轉(zhuǎn)信號(hào)的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準(zhǔn)值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。16.如權(quán)利要求15所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 關(guān)于所述動(dòng)摩擦修正值，設(shè)定所述基準(zhǔn)值，從而在所述差值達(dá)到上限值時(shí)，使所述差值維持該上限值。17.一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，由隨著方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操縱操作而旋轉(zhuǎn)的輸入軸、與該輸入軸經(jīng)由扭桿連接的輸出軸、將該輸出軸的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向動(dòng)作的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)成； 第一旋轉(zhuǎn)角傳感器，檢測(cè)所述輸入軸的旋轉(zhuǎn)角或所述輸入軸相對(duì)于所述輸出軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角即輸入軸旋轉(zhuǎn)角，作為輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)而輸出； 第二旋轉(zhuǎn)角傳感器，檢測(cè)所述輸出軸的旋轉(zhuǎn)角，作為輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)而輸出； 電動(dòng)機(jī)，對(duì)所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)賦予轉(zhuǎn)向操縱助力； 電子控制單元，基于車(chē)輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)控制所述電動(dòng)機(jī)； 所述電子控制單元具有: 指令電流計(jì)算部，計(jì)算對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的指令電流即電動(dòng)機(jī)指令電流； 靜摩擦修正值計(jì)算部，基于所述輸入軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)，計(jì)算靜摩擦修正值； 動(dòng)摩擦修正值計(jì)算部，基于所述輸出軸旋轉(zhuǎn)角信號(hào)，計(jì)算動(dòng)摩擦修正值； 電流修正值計(jì)算部，基于所述靜摩擦修正值及所述動(dòng)摩擦修正值，計(jì)算指令電流修正值； 指令電流修正部，基于所述指令電流修正值，修正所述電動(dòng)機(jī)指令電流。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，對(duì)于轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)的摩擦引起的轉(zhuǎn)向操縱助力損失的補(bǔ)償，當(dāng)進(jìn)行用于該補(bǔ)償?shù)哪Σ列拚档挠?jì)算時(shí)，在電子控制單元(6)內(nèi)，通過(guò)將靜摩擦(靜摩擦)和動(dòng)摩擦(動(dòng)摩擦)區(qū)分開(kāi)來(lái)，分別根據(jù)靜摩擦和動(dòng)摩擦將靜摩擦修正值(Sf)和動(dòng)摩擦修正值(Kf)結(jié)合在一起進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)摩擦的種類(lèi)進(jìn)行適當(dāng)?shù)哪Σ翐p失補(bǔ)償。
【IPC分類(lèi)】B62D119/00, B62D113/00, B62D5/04, B62D6/00, B62D101/00, B62D137/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104995083
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480008648
【發(fā)明人】佐久間治人, 古田土雅樹(shù), 山野和也
【申請(qǐng)人】日立汽車(chē)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向器株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2014年1月27日
【公告號(hào)】DE112014001750T5, WO2014156266A1