員來說，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說明可能省略是可以理解的。
[0033]實(shí)施例1
[0034]如圖1?3所示，一種四輪電動車，包括前輪1、后輪2、車把手3、車架4、座椅5、用于設(shè)置座椅5的座椅支架6、電池7、電機(jī)9和腳踏等。前輪I包括左前輪11、右前輪12以及分別與左前輪11、右前輪12相連接的第一連接軸13，后輪2包括左后輪21、右后輪22以及分別與左后輪21、右后輪22相連接的第二連接軸23，電機(jī)9的轉(zhuǎn)子與第二連接軸23相連接，電池7設(shè)置于車架4上。
[0035]本實(shí)施例的電機(jī)9為有電機(jī)軸的輪轂電機(jī)。座椅支架6與電機(jī)9的電機(jī)軸91固定連接。電機(jī)軸91的兩端分別設(shè)有軸承41，車架4通過軸承41與電機(jī)軸91活動連接。
[0036]座椅支架6上設(shè)有運(yùn)動控制器8和姿態(tài)傳感器10，運(yùn)動控制器8與電機(jī)9相連接，運(yùn)動控制器8根據(jù)姿態(tài)傳感器10的信號控制電動車的運(yùn)行。
[0037]第一連接軸13通過前叉14與車架4、車把手3連接。第一連接軸13與車架和車把手的連接方式與傳動自行車相似，通過車把手帶動第一連接軸13的轉(zhuǎn)動來控制前輪的轉(zhuǎn)動方向，便于用戶控制轉(zhuǎn)向，符合用戶的使用習(xí)慣。
[0038]姿態(tài)傳感器基于MEMS技術(shù)的三維運(yùn)動姿態(tài)測量系統(tǒng)。它包含陀螺儀、加速度計(jì)和/或電子羅盤等運(yùn)動傳感器，或還包含微型處理器，如ARM處理器等。
[0039]姿態(tài)傳感器10包括陀螺儀、加速度計(jì)、電子羅盤和/或微處理器等。具體地為三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸電子羅盤、ARM處理器等。
[0040]運(yùn)動控制器是指控制電機(jī)的運(yùn)行方式的控制器。根據(jù)姿態(tài)傳感器信號、控制方案、規(guī)劃指令等轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。運(yùn)動控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機(jī)或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置。運(yùn)動控制器包括CPU、速度傳感器或電機(jī)編碼器等。
[0041]本實(shí)施例的四輪電動車的驅(qū)動控制方式與傳統(tǒng)方式不同，主要是基于動態(tài)的平衡原理來控制車體的速度。電動車的座椅支架與電機(jī)的電機(jī)軸固定連接，車架與電機(jī)的電機(jī)軸活動連接，使得用戶通過調(diào)整在座椅上的駕駛姿態(tài)，可使得座椅、座椅支架、電機(jī)的電機(jī)軸或定子相對地面發(fā)生前后傾斜。姿態(tài)傳感器可檢測電機(jī)的電機(jī)軸或定子、座椅支架的前后傾斜狀態(tài)并生成相應(yīng)的信號，運(yùn)動控制器根據(jù)姿態(tài)傳感器的信號，控制電動車的運(yùn)行。
[0042]如圖4?5所示，當(dāng)電機(jī)的電機(jī)軸或定子、座椅支架或座椅向前傾斜時(shí)，電機(jī)向前加速，使四輪電動車前進(jìn)；當(dāng)電機(jī)的電機(jī)軸或定子、座椅支架或座椅向后傾斜時(shí)，電機(jī)向后加速，使四輪電動車減速或倒退。
[0043]實(shí)施例2
[0044]如圖6所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1相類似，不同之處在于，左后輪21與右后輪22為復(fù)合輪，左后輪21包括軸心線相重合的第一左后輪胎211和第二左后輪胎212，右后輪22包括軸心線相重合的第一右后輪胎221和第二右后輪胎222。
[0045]實(shí)施例3
[0046]如圖7所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1相類似，不同之處在于，座椅5包括彈性連接臂51，彈性連接臂51的兩端分別與座椅和座椅支架6相連接，以使得座椅5與座椅支架6彈性連接，座椅支架6與車架4固定連接，姿態(tài)傳感器10位于座椅5上。
[0047]如圖8?9所示，當(dāng)座椅相對座椅支架向上傾斜時(shí)，電機(jī)向前加速，使電動車前進(jìn)；當(dāng)座椅相對座椅支架向下傾斜時(shí)，使電動車減速或剎車。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際情況，對座椅活動方式與電動車的運(yùn)動方式的關(guān)系進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0048]顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四輪電動車，其特征在于，包括前輪、后輪、電機(jī)、車把手、車架、座椅、座椅支架、電池和運(yùn)動控制器，所述前輪包括左前輪、右前輪以及分別與所述左前輪、右前輪相連接的第一連接軸，所述后輪包括左后輪、右后輪以及分別與所述左后輪、右后輪相連接的第二連接軸，所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)子、定子和電機(jī)軸，所述轉(zhuǎn)子與所述第二連接軸相連接，所述座椅設(shè)于座椅支架上；所述車架與所述電機(jī)相連接；所述座椅支架與所述電機(jī)或所述車架連接；所述電機(jī)軸、定子、座椅支架和/或座椅上設(shè)有姿態(tài)傳感器，所述運(yùn)動控制器與所述姿態(tài)傳感器相連接，所述運(yùn)動控制器根據(jù)姿態(tài)傳感器的信號控制電動車的運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，所述座椅與所述座椅支架固定相連，所述座椅支架與電機(jī)軸或定子固定連接，車架與電機(jī)軸或定子活動連接，所述姿態(tài)傳感器位于所述電機(jī)軸、定子或座椅支架上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，所述座椅與所述座椅支架活動連接，所述座椅支架與所述車架相連接，所述姿態(tài)傳感器位于所述座椅上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四輪電動車，其特征在于，所述座椅包括彈性連接件，所述彈性連接件分別與所述座椅和所述座椅支架相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述的四輪電動車，其特征在于，所述左后輪與右后輪為復(fù)合輪，所述左后輪包括軸心線相重合的第一左后輪胎和第二左后輪胎，所述右后輪包括軸心線相重合的第一右后輪胎和第二右后輪胎。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四輪電動車，其特征在于，所述車架通過軸承與電機(jī)的電機(jī)軸或定子活動連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，所述第一連接軸通過前叉與車架、車把手連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，所述電池設(shè)置于車架或座椅支架。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，所述電機(jī)為輪轂電機(jī)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪電動車，其特征在于，姿態(tài)傳感器包括陀螺儀、加速度計(jì)、電子羅盤和/或微處理器。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種四輪電動車，包括前輪、后輪、電機(jī)、車把手、車架、座椅、座椅支架、電池和運(yùn)動控制器，所述前輪包括左前輪、右前輪以及分別與所述左前輪、右前輪相連接的第一連接軸，后輪包括左后輪、右后輪以及分別與所述左后輪、右后輪相連接的第二連接軸，電機(jī)包括轉(zhuǎn)子、定子和電機(jī)軸，所述轉(zhuǎn)子與第二連接軸相連接，座椅設(shè)于座椅支架上；車架與所述電機(jī)相連接，座椅支架與所述電機(jī)或車架連接；電機(jī)軸、定子、座椅支架和/或座椅上設(shè)有姿態(tài)傳感器，運(yùn)動控制器根據(jù)姿態(tài)傳感器的信號控制電動車的運(yùn)行。所述四輪電動車基于動態(tài)平衡原理，通過后輪、座椅支架和/或座椅的姿態(tài)來控制車體的運(yùn)行，其操作簡單，穩(wěn)定性高，適合小孩和老人使用。
【IPC分類】B62K21/00, B62K23/00, B62K5/01
【公開號】CN204915963
【申請?zhí)枴緾N201520588796
【發(fā)明人】吳細(xì)龍, 吳瓏璁
【申請人】東莞易步機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年8月3日