裝部101a與軸111構(gòu)造成相互配合的結(jié)構(gòu)形式。
[0057]結(jié)合圖4、圖5所示，軸111構(gòu)造成臺階式軸，具有第一段111-1和第二段111-2，所述第二段111-2的直徑小于第一段111-1的直徑。結(jié)合圖6a、6b所示，在軸的第二段111-2的邊緣上形成有至少一個凸出部(llla、lllb)，這些凸出部(llla、lllb)不超出所述第一段的邊緣。
[0058]在圖4_6b所示的例子中，軸111的第二段上形成有兩個凸出部(llla、lllb)。這些凸出部的邊緣不超出所述第一段的邊緣，以利于與車體安裝部101a的適配。
[0059]在一些例子中，這些凸出部(111a、11 lb)邊緣也可以與第一段的邊緣大致平齊。
[0060]在另一些例子中，軸111構(gòu)造成更多的臺階式軸，例如包括至少三段，而其中的一段具有較小的直徑，在該段上形成前述的至少一個凸出部(llla、lllb)，以利于與車體安裝部101a的適配。
[0061]如圖4、圖5所示，所述車體101上具有一安裝部101a，構(gòu)造成用于所述軸的可旋轉(zhuǎn)裝配，該安裝部101a具有一適配于前述軸111的第二段111-2的孔。在圖4、圖5中示例性地以標(biāo)號101a-0表示了該孔的邊緣，大致成圓形。結(jié)合圖4、5所示，孔的邊緣上形成有至少一個朝向該孔的圓心方向凸出的配合部(101a-l、101a-2)，使得前述軸111的第二段111-2在套入于該孔時，所述軸111的凸出部(llla、lllb)位于所述安裝部的配合部(101a-U101a-2)所分隔開的周向空間內(nèi)，并且在軸111的至少一個凸出部(111a、111b)以及與其相鄰的配合部(101a-l、101a-2)之間連接至少一個彈性機(jī)構(gòu)(105a、105b)，這些彈性機(jī)構(gòu)具有使軸111的凸出部在其遠(yuǎn)離或者接近所述配合部時回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的趨勢。
[0062]在圖示的例子中，盡管示出了 2個配合部(101a-l、101a-2)，應(yīng)當(dāng)理解，在車體的安裝部101a的前述孔的邊緣上還可以形成1個或者更多個配合部，以利于與軸111的適配。
[0063]結(jié)合圖4、圖5所示，由所述車體上的安裝部101a的配合部(101a_l、101a_2)所分隔開的周向空間構(gòu)造成軸的運(yùn)動空間。
[0064]前述彈性機(jī)構(gòu)，結(jié)合圖4的實(shí)例，構(gòu)造為彈簧105a、105b，尤其是螺旋彈簧，其兩端分別連接至凸出部(111a、111b)與配合部(101a-l、101a-2)，使軸111的凸出部在其遠(yuǎn)離或者接近所述配合部時具有回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的趨勢，提供這樣的恢復(fù)力。
[0065]在一些例子中，前述彈性機(jī)構(gòu)還可以構(gòu)造為扭轉(zhuǎn)彈簧(也稱扭力彈簧)，具有至少兩個扭臂，連接至前述的凸出部(111a、111b)與配合部(101a-l、101a-2)，從而使軸111的凸出部在其遠(yuǎn)離或者接近所述配合部時可回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)。
[0066]在另一些例子中，前述彈性機(jī)構(gòu)還可以構(gòu)造成其他形式，諸如壓縮彈簧、環(huán)形彈簧、板簧、橡膠件等，用于提供連桿回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的力，這樣的彈性機(jī)構(gòu)通常在拉桿受力旋轉(zhuǎn)時完成蓄能。
[0067]以上列舉或者未列舉的各種彈性機(jī)構(gòu)不僅可以單獨(dú)使用，也可以組合使用。
[0068]在一些例子中，電動助力推車100還包括連桿運(yùn)動限位機(jī)構(gòu)，用于限制連桿106a的操作幅度。優(yōu)選地，所述連桿限位機(jī)構(gòu)由位于軸111上的第一限位裝置和位于車體的安裝部101a上的第二限位裝置構(gòu)成，所述軸111的第二段111-2上的凸出部構(gòu)成所述第一限位裝置，所述車體101上的配合部構(gòu)成所述第二限位裝置。
[0069]結(jié)合圖lb和圖4所示，前述角度檢測裝置104包括一角度檢測裝置，在一些例子中，該角度檢測裝置構(gòu)造為旋轉(zhuǎn)變壓器。如圖4所示，旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子104a安裝在所述軸111的第二段111-2上，其定子104b安裝在車體的安裝部的配合部(101a-l、101a-2)上。
[0070]如此，當(dāng)連桿106a受力旋轉(zhuǎn)時，通過旋轉(zhuǎn)變壓器獲得其旋轉(zhuǎn)信息，輸出包括連桿的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度的電信號。
[0071]控制裝置103通過電通路獲得這些由旋轉(zhuǎn)變壓器輸出的電信號，據(jù)此來控制第一電機(jī)和/或第二電機(jī)的輸出。
[0072]在以上描述的一個或多個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，結(jié)合圖2、3所示，在更進(jìn)一步的實(shí)施例中，電動助力推車100還可以更加包括一推桿機(jī)構(gòu)108，用于接收操作者對車體101施加的力，該推桿機(jī)構(gòu)108的兩端分別通過萬向機(jī)構(gòu)連接至所述連桿(106a、106b)上，使得推桿機(jī)構(gòu)108在受力后驅(qū)動連桿(106a、106b)相對于車體101旋轉(zhuǎn)一定角度。
[0073]如此，通過萬向連接至連桿而設(shè)置的推桿機(jī)構(gòu)108，方便操作者(人)推動車體，將所施加的力傳遞到連桿上，以此驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)一定角度。而且，方便人以單手操作，這在多種需要單手操作的場合，諸如手持送貨單的快遞貨物運(yùn)輸?shù)龋际菢O為重要的。如果推車僅僅允許或者僅僅方便于雙手操作的話，那么其應(yīng)用將受到極大的限制。
[0074]在一些實(shí)施例中，所述推桿機(jī)構(gòu)108被配置成具有分段式結(jié)構(gòu)，例如兩段式、三段式，甚至更多段的配置，其中靠近連桿(106a、106b)的部分萬向連接至前述連桿中的一個。在此類實(shí)施例中，推桿機(jī)構(gòu)108的段之間可相對運(yùn)動。如此，使得推桿機(jī)構(gòu)108在受力時可進(jìn)行伸縮運(yùn)動，也就是說，推桿機(jī)構(gòu)108的長度是可變化的，尤其是在收到操作者的轉(zhuǎn)向操作控制時。通過推桿機(jī)構(gòu)108的伸縮運(yùn)動，可進(jìn)一步通過萬向機(jī)構(gòu)將操作者的操作控制(例如轉(zhuǎn)向)的力直接傳遞到兩個連桿使得兩個連桿的旋轉(zhuǎn)角度不一致，正如以上所描述的，控制裝置103基于不同連桿的不同旋轉(zhuǎn)角度而控制電機(jī)的輸出不一致，因此分別驅(qū)動兩個輪體的運(yùn)動不一致，達(dá)到助力轉(zhuǎn)向的效果。
[0075]如圖2和圖3表示了前述分段式設(shè)計(jì)推桿結(jié)構(gòu)的示例性實(shí)現(xiàn)及其在受到操作者的控制(例如轉(zhuǎn)向)的力時的運(yùn)動狀況。結(jié)合圖3所示，前述推桿機(jī)構(gòu)108被配置兩段式構(gòu)造，每一段均萬向連接至前述連桿中一個，兩段之間可相對運(yùn)動，因此利于單手操作推車時的轉(zhuǎn)向。
[0076]在一些具體的實(shí)例中，前述推桿機(jī)構(gòu)108構(gòu)造為嵌套式結(jié)構(gòu)。結(jié)合圖2、圖3所示，例如，推桿機(jī)構(gòu)108包括萬向連接至所述連桿的第一推桿108a、第二推桿108b以及嵌套于二者之間連接部108c，所述第一推桿108a和/或第二推桿108b可相對該連接部108c運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)第一推桿108a、第二推桿108b (即推桿機(jī)構(gòu)108的不同段)之間的相對運(yùn)動。
[0077]結(jié)合圖2、圖3，在一些例子中，前述的萬向機(jī)構(gòu)構(gòu)造為球軸承108d，所述第一推桿108a、第二推桿108b分別通過該球軸承108d連接至所述連桿(106a、106b)。
[0078]在另外的例子中，前述的萬向機(jī)構(gòu)還可以構(gòu)造成萬向節(jié)(也稱為萬向接頭)等用于實(shí)現(xiàn)萬向連接的其他裝置來實(shí)現(xiàn)，例如十字軸式萬向節(jié)、球叉式萬向節(jié)等。
[0079]圖2所示為說明電動助力推車在不發(fā)生轉(zhuǎn)向時前述推桿機(jī)構(gòu)的狀態(tài)圖，第一推桿108a、第二推桿108b結(jié)合在一起，以接受操作者施加的力，此時將驅(qū)動前述的兩個連桿(106a、106b)產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)角度，因此控制裝置103基于兩個連桿的旋轉(zhuǎn)角度相同而驅(qū)動前述第一電機(jī)和第二電機(jī)具有相同的輸出，因此驅(qū)動電動助力推車以基本上直線運(yùn)動的形式前進(jìn)或者后退。
[0080]如圖3所示，當(dāng)操作者希望電動助力推車100轉(zhuǎn)向時，其通過操作推桿機(jī)構(gòu)108使第一推桿108a與第二推桿108b的位置關(guān)系發(fā)生變化，兩個連桿(106a、106b)受力而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度變得不再是一致的，因此