本發(fā)明是涉及一種水封涵洞檢測機器人系統(tǒng)及實施方法，具體地說是涉及一種可以為水下或海洋工程提供工作端掛載的智能平臺，適應(yīng)多變水下環(huán)境和復(fù)雜地形，水下機器人可以準確地到達水下指定位置，航程大、受天氣影響小，可以通過在執(zhí)行裝置上搭載不同的工作端，完成多種水下任務(wù)。

背景技術(shù)：

21世紀是人類向海洋進軍的世紀。深海作為人類開發(fā)的寶地和高技術(shù)領(lǐng)域之一，已經(jīng)成為各國的重要戰(zhàn)略目標，也是近幾年國際上競爭的焦點之一。無人遙控潛水器（Remote Operated Vehicles, ROV），也稱水下機器人。一種工作于水下的極限作業(yè)機器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。其功能多種多樣，不同類型的ROV用于執(zhí)行不同的任務(wù)，被廣泛應(yīng)用于軍隊、海岸警衛(wèi)、海事、海關(guān)、核電、水電、海洋石油、漁業(yè)、海上救助、管線探測和海洋科學(xué)研究等各個領(lǐng)域。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點，提供了一種可以為水下或海洋工程提供工作端掛載的智能平臺，適應(yīng)多變水下環(huán)境和復(fù)雜地形，水下機器人可以準確地到達水下指定位置，航程大、受天氣影響小，可以通過在執(zhí)行裝置上搭載不同的工作端，完成多種水下任務(wù)，完成人所不能及的工作任務(wù)的水封涵洞檢測機器人系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為：

一種水封涵洞檢測機器人系統(tǒng)及實施方法，其系統(tǒng)組成包括外部遙控裝置和水下機器人兩部分；所述的外部遙控裝置包括主控計算機、控制手柄、顯示系統(tǒng)和水下通信接口及臍帶纜、纜繩收放設(shè)備、電源系統(tǒng)；所述的水下機器人采用框架式模塊化結(jié)構(gòu)，包括艇身、照明裝置、水下密封推進器、探測傳感裝置、電子控制系統(tǒng)密封艙、慣性導(dǎo)航模塊、執(zhí)行裝置。

所述的水下機器人部分中的艇身框架采用聚丙烯復(fù)合材料，其他部分配裝高強度浮力材料。

所述的水下機器人部分中的照明裝置是由4個防水照明燈組成，其中艇身前端防水照明燈1個為監(jiān)控工作環(huán)境提供光源，頸部圍繞艇身三百六十度方向上均布照明燈3個為監(jiān)控工作端的具體操作提供光源。

所述的水下機器人部分中的水下密封推進器是由外殼、推進電機、減速器、密封蓋、螺旋槳和擋流圈組成，其中推進電機和減速器相連，固定在外殼內(nèi)，外殼與密封蓋之間用密封圈密封，外殼內(nèi)其它空間用變壓器油密封，減速器軸末端裝有螺旋槳。

所述的水下機器人部分中的探測傳感裝置包括廣角攝像頭4個，其中可拍照的攝像頭1個，可錄制視頻的攝像頭3個，4個攝像頭均可三百六十度旋轉(zhuǎn)拍攝，其位置為：1個拍照攝像頭和1個錄制視頻的攝像頭位于艇身的首端，另外2個可錄制視頻的攝像頭分別位于艇身的左右兩側(cè)。

所述的水下機器人部分中的電子控制系統(tǒng)密封艙是由端蓋、圓艙身、光端交換機、電源板、主板、密封圈、控制板、驅(qū)動板和慣性導(dǎo)航模塊組成，端蓋與圓艙身之間采用螺栓連接方式，圓艙身四周用密封圈密封，艙內(nèi)空間注滿變壓器油。

所述的密封艙端蓋上有防水信號線插槽。

本發(fā)明克服了水下機器人的關(guān)鍵部位防水問題，能夠長時間水下工作，不僅能在各種環(huán)境的水中作業(yè)，也可以在地形復(fù)雜的水底工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的水下密封推進器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的水下電子控制系統(tǒng)密封艙結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的水下機器人結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為了便于說明，僅僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分。

一種水封涵洞檢測機器人系統(tǒng)，其系統(tǒng)組成包括外部遙控裝置和水下機器人兩部分；所述的外部遙控裝置包括主控計算機、控制手柄、顯示系統(tǒng)和水下通信接口及臍帶纜、纜繩收放設(shè)備、電源系統(tǒng)；所述的水下機器人采用框架式模塊化結(jié)構(gòu)，包括艇身、照明裝置、水下密封推進器、探測傳感裝置、電子控制系統(tǒng)密封艙、慣性導(dǎo)航模塊、執(zhí)行裝置。

所述的水下機器人部分中的艇身框架采用聚丙烯復(fù)合材料，其他部分配裝高強度浮力材料，配裝高強度浮力材料的目的是實現(xiàn)水下機器人部分的零浮力，使其在水下姿態(tài)更加穩(wěn)定。

所述的水下機器人部分中的照明裝置是由4個防水照明燈組成，其中艇身前端防水照明燈1個為監(jiān)控工作環(huán)境提供光源，頸部圍繞艇身三百六十度方向上均布照明燈3個為監(jiān)控工作端的具體操作提供光源。

所述的水下機器人部分中的水下密封推進器是由外殼1、推進電機2、減速器3、密封蓋4、螺旋槳5和擋流圈6組成，其中推進電機2和減速器3相連，固定在外殼1內(nèi)，外殼1與密封蓋4之間用密封圈密封，外殼1內(nèi)其它空間用變壓器油密封，減速器3軸末端裝有螺旋槳5。

所述的水下機器人部分中的探測傳感裝置包括廣角攝像頭4個，其中可拍照的攝像頭1個，可錄制視頻的攝像頭3個，4個攝像頭均可三百六十度旋轉(zhuǎn)拍攝，其位置為：1個拍照攝像頭和1個錄制視頻的攝像頭位于艇身的首端，另外2個可錄制視頻的攝像頭分別位于艇身的左右兩側(cè)。

所述的水下機器人部分中的電子控制系統(tǒng)密封艙是由端蓋7、圓艙身8、光端交換機9、電源板10、主板11、密封圈12、控制板13、驅(qū)動板14和慣性導(dǎo)航模塊15組成，端蓋7與圓艙身8之間采用螺栓連接方式，圓艙身8四周用密封圈12密封，艙內(nèi)空間注滿變壓器油。

所述的密封艙端蓋上有防水信號線插槽。

進一步，具體的在進行水下工作時，首先要把水下機器人吊放進水中，然后水上的外部遙控裝置通過臍帶纜對水下機器人傳送指令，密封艙內(nèi)的控制板分析下達指令，驅(qū)動板驅(qū)動水下密封推進器使機器人按照預(yù)定方向前行，與此同時照明裝置和探測傳感裝置也開始照明、攝像與探測，水上的顯示系統(tǒng)可顯示出其拍攝的視頻以及詳細的探測信息，并存儲下來。

綜上所述，本發(fā)明克服了水下機器人的最關(guān)鍵防水問題，能夠長時間水下工作，不僅能在各種環(huán)境的水中作業(yè)，也可以在地形復(fù)雜的水底工作，有利于水下機器人行業(yè)的發(fā)展。