1.一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)及實(shí)施方法，其特征在于，其系統(tǒng)組成包括外部遙控裝置和水下機(jī)器人兩部分；所述的外部遙控裝置包括主控計(jì)算機(jī)、控制手柄、顯示系統(tǒng)和水下通信接口及臍帶纜、纜繩收放設(shè)備、電源系統(tǒng)；所述的水下機(jī)器人采用框架式模塊化結(jié)構(gòu)，包括艇身、照明裝置、水下密封推進(jìn)器、探測(cè)傳感裝置、電子控制系統(tǒng)密封艙、慣性導(dǎo)航模塊、執(zhí)行裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的水下機(jī)器人部分中的艇身框架采用聚丙烯復(fù)合材料，其他部分配裝高強(qiáng)度浮力材料。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的水下機(jī)器人部分中的照明裝置是由4個(gè)防水照明燈組成，其中艇身前端防水照明燈1個(gè)，頸部圍繞艇身三百六十度方向上均布防水照明燈3個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的水下機(jī)器人部分中的水下密封推進(jìn)器是由外殼、推進(jìn)電機(jī)、減速器、密封蓋、螺旋槳和擋流圈組成，其中推進(jìn)電機(jī)和減速器相連，固定在外殼內(nèi)，外殼與密封蓋之間用密封圈密封，外殼內(nèi)其它空間用變壓器油密封，減速器軸末端裝有螺旋槳。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的水下機(jī)器人部分中的探測(cè)傳感裝置包括廣角攝像頭4個(gè)，其中可拍照的攝像頭1個(gè)，可錄制視頻的攝像頭3個(gè)，4個(gè)攝像頭均可三百六十度旋轉(zhuǎn)拍攝，其位置為：1個(gè)拍照攝像頭和1個(gè)錄制視頻的攝像頭位于艇身的首端，另外2個(gè)可錄制視頻的攝像頭分別位于艇身的左右兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的水下機(jī)器人部分中的電子控制系統(tǒng)密封艙是由端蓋、圓艙身、光端交換機(jī)、電源板、主板、密封圈、控制板、驅(qū)動(dòng)板和慣性導(dǎo)航模塊組成，端蓋與圓艙身之間采用螺栓連接方式，圓艙身四周用密封圈密封，艙內(nèi)空間注滿變壓器油。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種水封涵洞檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的密封艙端蓋上有防水信號(hào)線插槽。