本發(fā)明涉及水下航行器姿態(tài)調(diào)節(jié)技術(shù)，具體涉及一種反饋?zhàn)詸z型水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著海洋監(jiān)測設(shè)備技術(shù)的不斷發(fā)展，水下滑翔器作為一種低功耗、長續(xù)航的水下無人監(jiān)測設(shè)備，其技術(shù)也在不斷的發(fā)展。

水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置是通過移動(dòng)重塊位置，來改變水下滑翔器重心，從而改變姿態(tài)，進(jìn)而控制水下滑翔器的運(yùn)行航向和通信姿態(tài)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般采用集中控制型架構(gòu)，即所有的控制信號以及反饋信號都來自一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)，該種方式結(jié)構(gòu)緊湊，功耗低。但是對于水下滑翔器來說，其姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)離中央計(jì)算機(jī)較遠(yuǎn)，長距離的控制脈沖信號的傳輸會(huì)容易受到干擾，發(fā)生丟失脈沖的情況，不利于精確控制，同時(shí)，反饋檢測、控制等任務(wù)都是交予中央計(jì)算機(jī)完成，不利于提高主機(jī)的實(shí)時(shí)性。

在現(xiàn)有技術(shù)中，也有的控制系統(tǒng)是基于總線搭建，采用程序中帶有通信方式的驅(qū)動(dòng)器，該種技術(shù)的缺點(diǎn)在于功耗較大，主機(jī)對裝置的運(yùn)行情況了解較少，不利于提高系統(tǒng)的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對目前現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種反饋?zhàn)詸z型水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置及控制方法。該裝置通過總線的方式與外部通信，利于提高抗干擾性。同時(shí)實(shí)時(shí)反饋?zhàn)詸z與位置強(qiáng)校準(zhǔn)技術(shù)提高裝置的可靠性?？蓮氐捉鉀Q現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種反饋?zhàn)詸z型水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置，包括節(jié)裝置包括主控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)檢測滑塊、位置開關(guān)和步進(jìn)電機(jī)；

所述步進(jìn)電機(jī)包括控制姿態(tài)檢測滑塊左右滑動(dòng)的橫傾步進(jìn)電機(jī)和控制姿態(tài)檢測滑塊前后滑動(dòng)的縱傾步進(jìn)電機(jī)；

在姿態(tài)檢測滑塊的運(yùn)動(dòng)位置上設(shè)置位置限位點(diǎn)如下：前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)、中限位點(diǎn)；在每一個(gè)限位點(diǎn)處均設(shè)置位置開關(guān)；位置開關(guān)包括接觸式限位開關(guān)和非接觸式限位開關(guān)；所述接觸式限位開關(guān)安裝于前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)；所述非接觸式限位開關(guān)安裝于中限位點(diǎn)；

所述主控制模塊包括主控制器以及連接在主控制器上的時(shí)鐘電路、程序下載電路、電源電路以及通信轉(zhuǎn)接電路；所述電源電路為主控制器提供運(yùn)行電源；所述時(shí)鐘電路為主控制器的運(yùn)行提供時(shí)鐘信號；主控制器通過所述程序下載電路下載運(yùn)行程序；所述通信轉(zhuǎn)接電路將主控制器輸出的TTL電平的串口信號轉(zhuǎn)化為RS485電平信號；

所述驅(qū)動(dòng)模塊與所述主控制模塊相連接；所述驅(qū)動(dòng)模塊包括高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路、驅(qū)動(dòng)能力提升電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路將主控制器輸出的脈沖信號的電壓幅值提高以驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)能力提升電路將主控制器輸出的驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電流提升。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述主控制器的型號為STM32F103ZET6。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述時(shí)鐘電路為無源晶振；包括主晶振和RTC時(shí)鐘晶振；所述主晶振為8MHz的晶振元件，其兩端連接至主控制器的第二十三引腳和第二十四引腳；RTC時(shí)鐘晶振為用32.768KHZ的晶振元件，其兩端連接至主控制器的的第八引腳和第九引腳。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述電源電路包括型號為ADP3338的轉(zhuǎn)化芯片；其輸入引腳輸入+5V電壓；其輸出引腳輸出+3.3V電壓。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述程序下載電路為20芯的JTAG下載方式。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，通訊轉(zhuǎn)接電路是型號為SP3481的芯片。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路包括兩個(gè)串聯(lián)的非門電路；至主控制器輸出+3.3V電平信號至高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路的輸入端，高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路的輸入端連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，輸出+5V的電平信號。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述驅(qū)動(dòng)能力提升電路包括三極管，三極管的基極作為輸入端，連接主控制器，三極管的集電極都作為輸出端，將方向信號或者使能信號輸至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

一種反饋?zhàn)詸z型水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法，包括以下步驟：

步驟1、調(diào)節(jié)裝置處于等待狀態(tài)，等待水下滑翔器主機(jī)發(fā)送命令；

步驟2、調(diào)節(jié)裝置收到命令，解析該命令；如果收到未知指令時(shí)，反饋解析錯(cuò)誤，回到步驟1；收到正確之后則進(jìn)入步驟3；

步驟3、調(diào)節(jié)裝置監(jiān)測姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的當(dāng)前位置，確定其運(yùn)動(dòng)方向；姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的當(dāng)前位置判斷方法如下：在姿態(tài)檢測滑塊的運(yùn)動(dòng)位置上設(shè)置位置限位點(diǎn)如下：前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)、中限位點(diǎn)；在每一個(gè)限位點(diǎn)處均設(shè)置位置開關(guān)；當(dāng)位置開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，表示姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊處于其對應(yīng)的位置限位點(diǎn)；

步驟4、依據(jù)姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的當(dāng)前位置，主控制器設(shè)置方向信號；

步驟5、打開驅(qū)動(dòng)器電源，依據(jù)方向信號控制姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的運(yùn)動(dòng)；

步驟6、開始超時(shí)計(jì)時(shí)；

步驟7、判斷是否超時(shí)；如果超時(shí)，則告知主控制器超時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟9；如果沒有超時(shí)，則進(jìn)入步驟8；

步驟8、判斷是否到達(dá)限位點(diǎn)；如果沒有到達(dá)限位點(diǎn)，返回步驟7，繼續(xù)判斷是否超時(shí)；如果已經(jīng)到達(dá)限位點(diǎn)，則告知主控制器命令執(zhí)行完畢，進(jìn)入步驟9；

步驟9，關(guān)閉電機(jī)電源。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，在所述步驟3中，如果姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的當(dāng)前位置不處于任何一個(gè)位置限位點(diǎn)，則進(jìn)入強(qiáng)位置確定過程，即主控制器發(fā)出控制信號，強(qiáng)制步進(jìn)電機(jī)向左運(yùn)動(dòng)到達(dá)左限位點(diǎn)，則判斷此時(shí)姿態(tài)調(diào)節(jié)滑塊的當(dāng)前位置處于左限位點(diǎn)；之后進(jìn)入步驟4，完成后續(xù)步驟。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：

本發(fā)明的有益效果在于采用了分布式系統(tǒng)架構(gòu)的設(shè)計(jì)方式，以通信的方式進(jìn)行控制，增強(qiáng)了整個(gè)系統(tǒng)的抗干擾性。系統(tǒng)中增加獨(dú)立的低功耗的ARM微處理器以及電源控制模塊可以實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定位置后立即結(jié)束該命令任務(wù)，關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器電源以及限位開關(guān)電源減少其待機(jī)功耗。

本發(fā)明又通過在固定位置點(diǎn)增加限位反饋，能夠在每次動(dòng)作時(shí)強(qiáng)制確定滑塊位置，從而確定其運(yùn)動(dòng)方向，避免了通過狀態(tài)量記錄滑塊位置所導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)混亂性，通過位置自檢技術(shù)以及超時(shí)報(bào)警技術(shù)可以防止機(jī)械傳動(dòng)卡死、電機(jī)啟動(dòng)不良、電機(jī)過載、電機(jī)過熱、驅(qū)動(dòng)器故障、電機(jī)燒毀等問題，在電機(jī)運(yùn)動(dòng)超時(shí)能及時(shí)關(guān)閉電機(jī)電源避免情況的惡化。

附圖說明

圖1是姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置架構(gòu)圖。

圖2-a是主控制器原理圖。

圖2-b是電源電路原理圖。

圖2-c是程序下載電路原理圖。

圖2-d是通訊轉(zhuǎn)接電路原理圖。

圖3-a是第一高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路原理圖。

圖3-b是第二高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路原理圖。

圖3-c是第一驅(qū)動(dòng)能力提升電路。

圖3-d是第二驅(qū)動(dòng)能力提升電路。

圖3-e是第三驅(qū)動(dòng)能力提升電路。

圖3-f是第四驅(qū)動(dòng)能力提升電路。

圖3-g是光電開關(guān)驅(qū)動(dòng)模塊的示意圖。

圖3-h是第一繼電器模塊示意圖。

圖3-i是第二繼電器模塊示意圖。

圖4是姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法流程圖。

圖5是姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法的一個(gè)實(shí)施例的控制流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1是姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置架構(gòu)圖。

圖1簡單顯示了水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置的組成部分，水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置包括主控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)檢測滑塊、位置開關(guān)和步進(jìn)電機(jī)。

進(jìn)電機(jī)包括控制姿態(tài)檢測滑塊左右滑動(dòng)的橫傾步進(jìn)電機(jī)和控制姿態(tài)檢測滑塊前后滑動(dòng)的縱傾步進(jìn)電機(jī)。也即步進(jìn)電機(jī)控制水下滑翔器橫傾或者縱傾。

在姿態(tài)檢測滑塊的運(yùn)動(dòng)極限位置和關(guān)鍵位置上設(shè)置位置限位點(diǎn)如下：前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)、中限位點(diǎn)。在每一個(gè)限位點(diǎn)處均設(shè)置位置開關(guān)。位置開關(guān)包括接觸式限位開關(guān)和非接觸式限位開關(guān)。接觸式限位開關(guān)安裝于前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)四個(gè)極限位置，接觸式限位開關(guān)具體即是圖1中的微動(dòng)開關(guān)。非接觸式限位開關(guān)安裝于中限位點(diǎn)，非接觸式限位開關(guān)具體即是圖1中的光電開關(guān)。

在圖1中，還顯示了主控制器與連接在主控制器上的通信轉(zhuǎn)接電路，通信轉(zhuǎn)接電路將主控制器輸出的TTL電平的串口信號轉(zhuǎn)化為RS485電平信號。主控制模塊還包括連接在主控制器上的時(shí)鐘電路、程序下載電路、電源電路。電源電路為主控制器提供運(yùn)行電源；時(shí)鐘電路為主控制器的運(yùn)行提供時(shí)鐘信號；主控制器通過所述程序下載電路下載運(yùn)行程序。

驅(qū)動(dòng)模塊與主控制模塊相連接。驅(qū)動(dòng)模塊包括高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路、驅(qū)動(dòng)能力提升電路、光電開關(guān)控制電路和繼電器模塊等部分。圖1中顯示的非門電路即為驅(qū)動(dòng)能力提升電路，將主控制器輸出的驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電流提升，輸入至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。圖1中顯示的繼電器電路即為繼電器模塊，用于控制驅(qū)動(dòng)器的電源其必須做到低功耗高開關(guān)次數(shù)，

驅(qū)動(dòng)模塊還包括高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路，將主控制器輸出的脈沖信號的電壓幅值提高以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。還所述光電開關(guān)控制電路為非接觸式限位開關(guān)。

圖2-a至圖2-d顯示了具體的實(shí)施例中，主控模塊的各個(gè)部分的電路原理圖。

圖2-a是主控制器原理圖。其中主控制器負(fù)責(zé)與水下滑翔器主機(jī)進(jìn)行通訊接收主機(jī)的命令，通過位置開關(guān)檢測電機(jī)的位置，同時(shí)控制姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置縱傾電機(jī)和橫傾電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。如圖2-a所示，在本實(shí)施例中，主控制器是型號為STM32F103ZET6的ARM微處理器。

在圖2-a中，還顯示了時(shí)鐘電路。時(shí)鐘電路為無源晶振，包括主晶振和RTC時(shí)鐘晶振。主晶振為8MHz的晶振元件Y1，其兩端連接至主控制器的第二十三引腳和第二十四引腳。晶振元件Y1的兩端還串聯(lián)有兩個(gè)18pF的電容C30、C31作為其起振電路。RTC時(shí)鐘晶振為32.768KHZ的晶振元件Y2，其兩端連接至主控制器的的第八引腳和第九引腳，晶振元件Y2兩端還串聯(lián)有兩個(gè)10pF的電容C4、C5作為其起振電路。

圖2-b是電源電路原理圖。電源電路包括型號為ADP3338的轉(zhuǎn)化芯片。其輸入引腳輸入+5V電壓；其輸出引腳輸出+3.3V電壓。電源電路負(fù)責(zé)把+5V電源轉(zhuǎn)化成+3.3V電源。同時(shí)轉(zhuǎn)化芯片的輸出引腳處還串聯(lián)有一LED D1，當(dāng)電源供給正常時(shí)，進(jìn)行發(fā)光提示。

圖2-c是程序下載電路原理圖。程序下載電路為20芯的JTAG下載端口CN1，其對應(yīng)引腳分別連接至主控制器的第一零五引腳、第一零九引腳、第一一零引腳、第一一七引腳和第一一八引腳。

圖2-d是通訊轉(zhuǎn)接電路原理圖。主控制器輸出的是TTL電平的串口信號，轉(zhuǎn)化成RS485電平信號，本發(fā)明中的通訊轉(zhuǎn)接電路是型號為SP3481的轉(zhuǎn)換芯片，作為TTL電平轉(zhuǎn)RS485電平的轉(zhuǎn)化裝置，其通過半雙工的方式進(jìn)行通訊。如圖2-d所示，轉(zhuǎn)換芯片的第一引腳和第四引腳分別連接至主控制器U1的第一一一引腳和第一一二引腳。轉(zhuǎn)換芯片的第二引腳和第三引腳分別連接至主控制器的第一一七引腳和第一一八引腳。轉(zhuǎn)換芯片的第六引腳和第七引腳作為輸出端。

如圖2-d所示，為了有更好的兼容性，在轉(zhuǎn)換芯片的第六引腳和第七引腳之間連接有120Ω的終端電阻R27。

圖3-a至圖3-d顯示了具體的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)模塊的各個(gè)部分的電路原理圖。

圖3-a是第一高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路原理圖。圖3-b是第二高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路原理圖。如圖3-a、圖3-b所示，高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路都包括兩個(gè)串聯(lián)的非門電路。兩個(gè)高速脈沖信號轉(zhuǎn)化電路的輸入端分別連接至主控制器的第四十六引腳和第一三九引腳，兩個(gè)電路的輸出端分別連接至兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)橫傾步進(jìn)電機(jī)和縱傾步進(jìn)電機(jī)。在本實(shí)施例中，非門電路的具體型號為74H14。

由于主控制器輸出是+3.3V電平信號，其不足以驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行，為了提升其驅(qū)動(dòng)能力，本發(fā)明中通過74HC14非門電路通過兩次非門的形式來把相關(guān)的高速脈沖信號由+3.3V轉(zhuǎn)化成+5V。

圖3-c是第一驅(qū)動(dòng)能力提升電路，圖3-d是第二驅(qū)動(dòng)能力提升電路，圖3-e是第三驅(qū)動(dòng)能力提升電路，圖3-f是第四驅(qū)動(dòng)能力提升電路。

圖3-c～圖3-f所示的電路均包括一個(gè)三極管，三極管的基極作為輸入端，分別對應(yīng)連接主控制器的第七十七引腳至第八十引腳，三極管的集電極都作為輸出端，將方向信號和使能信號輸至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

其中，圖3-c所示的電路和圖3-e所示的電路是用于輸出使能信號，圖3-d所示的電路和圖3-f所示的電路是用于輸出方向信號。在本實(shí)施例中，三極管的型號為9013。

對于主控制器輸出的低速使能信號以及方向信號，本發(fā)明通過三極管的方式來提升其驅(qū)動(dòng)能力。

圖3-g是光電開關(guān)驅(qū)動(dòng)模塊的示意圖。本實(shí)施例的非接觸式限位開關(guān)具體使用了型號為歐姆龍EE-SX670P的光電位置開關(guān)，通過如圖3-g所示的電路來管控其電源。光電開關(guān)驅(qū)動(dòng)模塊的核心部件是型號為IN7002的MOS管Q5，其源極連接主控制器的第九十二引腳，門級輸出控制信號，并傳輸至三極管放大電路，最后輸出放大后的控制信號至光電開關(guān)。

圖3-h是第一繼電器模塊示意圖，圖3-i是第二繼電器模塊示意圖。繼電器模塊用于控制驅(qū)動(dòng)器的電源，驅(qū)動(dòng)器的電源必須做到低功耗高開關(guān)次數(shù)。

本發(fā)明還公開了一種反饋?zhàn)詸z型水下滑翔器姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法，圖4是姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法流程圖。如圖4所示，具體包括以下步驟：

步驟1、調(diào)節(jié)裝置處于等待狀態(tài)，等待水下滑翔器主機(jī)發(fā)送命令。命令具體包括：“到頭部”，“到尾部”，“到左部”，“到右部”，“到中部”。

步驟2、調(diào)節(jié)裝置收到命令，解析該命令；如果收到未知指令時(shí)，反饋“收到未知指令”，即反饋解析錯(cuò)誤，回到步驟1；收到正確之后則進(jìn)入步驟3；

步驟3、調(diào)節(jié)裝置監(jiān)測滑塊當(dāng)前位置，確定其運(yùn)動(dòng)方向。

收到正確指令后，因?yàn)樵撁顑H僅指示滑塊所需回到的絕對位置，并未指明其具體的運(yùn)動(dòng)方向，為了確定滑塊所需要運(yùn)動(dòng)的方向，系統(tǒng)會(huì)自檢滑塊當(dāng)前的位置從而確定其運(yùn)動(dòng)方向。

本發(fā)明中對滑塊位置的檢測不是通過系統(tǒng)中設(shè)置標(biāo)志量開環(huán)的方式實(shí)時(shí)記錄進(jìn)行的，而是通過外置限位實(shí)時(shí)閉環(huán)檢測的方式實(shí)現(xiàn)，設(shè)置滑塊位置限位點(diǎn)如下：前限位點(diǎn)、后限位點(diǎn)、左限位點(diǎn)、右限位點(diǎn)、中限位點(diǎn)，當(dāng)這些限位點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，即可顯示當(dāng)前滑塊所在的位置；

步驟4、依據(jù)滑塊當(dāng)前位置，主控制器設(shè)置方向信號；

步驟5、打開驅(qū)動(dòng)器電源，控制滑塊的運(yùn)動(dòng)；

步驟6、開始超時(shí)計(jì)時(shí)；

步驟7、并判斷是否超時(shí)；如果超時(shí)，則告知主控制器超時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟9，此超時(shí)反饋信息包括“前運(yùn)動(dòng)超時(shí)”，“后運(yùn)動(dòng)超時(shí)”，“左運(yùn)動(dòng)超時(shí)”，“右運(yùn)動(dòng)超時(shí)”，“中運(yùn)動(dòng)超時(shí)”；如果沒有超時(shí)，則進(jìn)入步驟8。

步驟8、判斷是否到達(dá)限位，此限位反饋信息具體包括：“已到頭部”，“已到尾部”，“已到左部”，“已到右部”，“已到中部”；如果沒有到達(dá)限位，返回步驟7，繼續(xù)判斷是否超時(shí)；如果已經(jīng)到達(dá)限位，則告知主控制器命令執(zhí)行完畢，進(jìn)入步驟9；

步驟9，關(guān)閉電機(jī)電源。

步驟6到步驟8是有關(guān)超時(shí)計(jì)時(shí)的步驟，為了防止驅(qū)動(dòng)裝置卡死等帶來的可靠性故障問題，本發(fā)明中對電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)間強(qiáng)制設(shè)置一個(gè)超時(shí)標(biāo)志，當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)間超出該設(shè)定值時(shí)強(qiáng)制關(guān)閉電機(jī)電源防止故障進(jìn)一步的惡化，當(dāng)電機(jī)到達(dá)命令所需的位置即相關(guān)的限位被觸發(fā)時(shí)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)。

圖5是姿態(tài)調(diào)節(jié)控制方法的一個(gè)實(shí)施例的控制流程圖。結(jié)合圖4、圖5，本實(shí)施例包括如下步驟：

步驟1、調(diào)節(jié)裝置處于等待狀態(tài)，等待水下滑翔器主機(jī)發(fā)送命令；

步驟2、調(diào)節(jié)裝置收到水下滑翔器主機(jī)發(fā)來的回中(指示滑塊回到中間位置)命令，解析該命令；判斷命令正確之后則進(jìn)入步驟3；

步驟3、調(diào)節(jié)裝置監(jiān)測滑塊當(dāng)前位置，確定其運(yùn)動(dòng)方向。

調(diào)節(jié)裝置通過掃描各個(gè)限位開關(guān)的觸發(fā)狀態(tài)來判斷滑塊處于哪個(gè)限位點(diǎn)。如果左限位開關(guān)被觸發(fā)，則滑塊位于左限位點(diǎn)。如果右限位開關(guān)被觸發(fā)，則滑塊位于右限位點(diǎn)。如果中限位開關(guān)被觸發(fā)，則滑塊位于中限位點(diǎn)，即中間位置。

滑塊也會(huì)出現(xiàn)不在上述位置點(diǎn)的情況，而處于一種未知的位置狀態(tài)，如果出現(xiàn)這樣的狀態(tài)，本發(fā)明通過一種強(qiáng)位置確定法來獲得其確定位置，即是強(qiáng)制電機(jī)向左運(yùn)動(dòng)到達(dá)左限位點(diǎn)后，即確定了其位置，然后向右運(yùn)動(dòng)回到中限位點(diǎn)。

步驟4、依據(jù)滑塊當(dāng)前位置，主控制器設(shè)置方向信號；滑塊在左邊時(shí)指示電機(jī)向右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)滑塊在右邊時(shí)指示電機(jī)向左運(yùn)動(dòng)；當(dāng)滑塊已經(jīng)在中間位置時(shí)則不運(yùn)動(dòng)。

通過這種實(shí)時(shí)位置閉環(huán)檢測的方式可以極高的提高系統(tǒng)的可靠性。

步驟5、打開驅(qū)動(dòng)器電源，按照步驟4所述的方向信號控制滑塊的運(yùn)動(dòng)；

步驟6、開始超時(shí)計(jì)時(shí)；

步驟7、并判斷是否超時(shí)；如果超時(shí)，則告知主控制器超時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟9；如果沒有超時(shí)，則進(jìn)入步驟7

步驟8、判斷是否到達(dá)限位；如果沒有到達(dá)限位，返回步驟7，繼續(xù)判斷是否超時(shí)；如果已經(jīng)到達(dá)限位，則告知主控制器命令執(zhí)行完畢，進(jìn)入步驟9；

步驟9，關(guān)閉電機(jī)電源。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例?？梢岳斫猓绢I(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和構(gòu)思的前提下直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的其他改進(jìn)和變化，均應(yīng)認(rèn)為包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。