本實(shí)用新型涉及一種水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前由于水下機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景，世界各國(guó)高度重視水下機(jī)器人的研究并取得了長(zhǎng)足的發(fā)展。隨著科技和生活的發(fā)展，水下作業(yè)越來越多，但是進(jìn)行水下作業(yè)時(shí)危險(xiǎn)和不可測(cè)性太大，并且對(duì)于不同的情況需要不同的水下機(jī)器人來操作，給生產(chǎn)、生活、科研以及考古造成了很大的困擾，成本也非常大。因此亟需一種自由選擇多種功能，節(jié)約成本，使用方便的多功能的水下機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種使用方便的水下機(jī)器人，該水下機(jī)器人能夠根據(jù)需要自由選擇多種功能，節(jié)約成本，使用方便。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種水下機(jī)器人，包括：

構(gòu)成機(jī)器人主體的支架，支架的前后兩側(cè)等高位置分別設(shè)置兩個(gè)水平方向的推進(jìn)器；支架的頂部和底部各設(shè)置一個(gè)豎直方向的推進(jìn)器；

支架前側(cè)設(shè)置有攝像機(jī)，其上方設(shè)置有前視聲納；

支架上部設(shè)置有用于配置浮力的耐壓浮塊。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的水下機(jī)器人進(jìn)一步包括下列技術(shù)特征的部分或全部：

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架上的朝向攝像機(jī)攝影方向的照明燈。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述所述照明燈為對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架頂部的把手。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架內(nèi)的定位儀。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人通過電纜連接控制箱；

所述控制箱上設(shè)置有觸摸屏，在所述控制箱上設(shè)置開關(guān)、控制板和控制搖桿，所述控制箱內(nèi)設(shè)置有計(jì)算機(jī)。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述定位儀為GPS定位儀或者北斗定位儀。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人上設(shè)置有掃描聲納。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述水下機(jī)器人上設(shè)置有不少于一個(gè)插接口；

所述插接口上設(shè)置機(jī)械手、金屬測(cè)厚儀、輻射檢測(cè)儀、沉淀物取樣器、三維聲納、高度計(jì)、超聲測(cè)厚儀、深度探測(cè)器及淺地層剖面儀中的至少一種。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述所述機(jī)械手為單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、雙機(jī)械手、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手、雙臂端面夾緊式機(jī)械手中的一種。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的技術(shù)方案具有如下有益效果：本實(shí)用新型是一種工業(yè)級(jí)水下探測(cè)和作業(yè)用水機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，產(chǎn)品功能強(qiáng)大，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行穩(wěn)定，具備良好的水下操縱性能。可以廣泛應(yīng)用于水庫(kù)、大壩、橋梁水下部分檢測(cè)，水下考古、水下搜救、海洋生物觀察、近海油氣田勘探與管道調(diào)查、水質(zhì)監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。

上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下結(jié)合優(yōu)選實(shí)施例，詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。

圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的水下機(jī)器人的控制箱結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，其作為本說明書的一部分，通過實(shí)施例來說明本實(shí)用新型的原理，本實(shí)用新型的其他方面、特征及其優(yōu)點(diǎn)通過該詳細(xì)說明將會(huì)變得一目了然。

一種水下機(jī)器人，包括：

構(gòu)成機(jī)器人主體的支架5，支架5的前后兩側(cè)等高位置分別設(shè)置兩個(gè)水平方向的推進(jìn)器；支架5的頂部和底部各設(shè)置一個(gè)豎直方向的推進(jìn)器；

支架5前側(cè)設(shè)置有攝像機(jī)10，其上方設(shè)置有前視聲納15；

支架5上部設(shè)置有用于配置浮力的耐壓浮塊3。

所述的水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架5上的朝向攝像機(jī)10攝影方向的照明燈。

所述照明燈為對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)。

所述的水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架5頂部的把手1。

所述的水下機(jī)器人還包括：設(shè)置于支架5內(nèi)的定位儀14。

所述水下機(jī)器人通過電纜6連接控制箱16；

所述控制箱16上設(shè)置有觸摸屏17，在所述控制箱16上設(shè)置開關(guān)18、控制板19和控制搖桿20，所述控制箱16內(nèi)設(shè)置有計(jì)算機(jī)。

所述定位儀14為GPS定位儀或者北斗定位儀。

所述水下機(jī)器人上設(shè)置有掃描聲納。

所述水下機(jī)器人上設(shè)置有不少于一個(gè)插接口；

所述插接口上設(shè)置機(jī)械手、金屬測(cè)厚儀、輻射檢測(cè)儀、沉淀物取樣器、三維聲納、高度計(jì)、超聲測(cè)厚儀、深度探測(cè)器及淺地層剖面儀中的至少一種。

所述機(jī)械手為單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、雙機(jī)械手、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手、雙臂端面夾緊式機(jī)械手中的一種

如圖1-2所示，為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型水下機(jī)器人，所述水下機(jī)器人的頂部設(shè)置有把手1，該把手1能夠輔助本實(shí)用新型水下機(jī)器人的布放和回收。在所述水下機(jī)器人的頂部設(shè)置耐壓浮塊3，在耐壓浮塊3的頂部設(shè)置第一推進(jìn)器2，所述耐壓浮塊3通過支架5支撐，在耐壓浮塊3的正前方設(shè)置前視聲納15，在前視聲納15的下方設(shè)置有攝像機(jī)10，所述水下機(jī)器人的底部設(shè)置有第二推進(jìn)器9，在所述水下機(jī)器人的左側(cè)前方設(shè)置有第三推進(jìn)器12，在所述水下機(jī)器人的左側(cè)后方設(shè)置有第四推進(jìn)器13，在所述水下機(jī)器人的右側(cè)前方設(shè)置有第五推進(jìn)器7，在所述水下機(jī)器人的右側(cè)后方設(shè)置有第六推進(jìn)器4，在所述水下機(jī)器人的左側(cè)設(shè)置有第一照明燈11，在所述水下機(jī)器人的右側(cè)設(shè)置有第二照明燈8，在所述水下機(jī)器人上設(shè)置有定位儀14；所述水下機(jī)器人通過電纜6連接控制箱16，所述水下機(jī)器人內(nèi)部設(shè)置高容量計(jì)算機(jī)；所述控制箱16上設(shè)置有觸摸屏17，在所述控制箱16上設(shè)置開關(guān)18、控制板19和控制搖桿20，所述控制箱16內(nèi)設(shè)置有計(jì)算機(jī)。在控制箱16內(nèi)設(shè)置有計(jì)算機(jī)，內(nèi)裝水下監(jiān)控軟件，可以完成水下機(jī)器人的控制、自動(dòng)定深、自動(dòng)航向、目標(biāo)跟蹤、路徑跟蹤、位置保持以及機(jī)器人內(nèi)部狀況監(jiān)控的功能。所述控制板19和控制搖桿20使用靈活方便，可提供強(qiáng)大的水下運(yùn)動(dòng)控制和視頻錄制功能。

本實(shí)用新型的水下機(jī)器人設(shè)置的六個(gè)推進(jìn)器，其中四個(gè)推進(jìn)器在水平方向上矢量布置，兩個(gè)推進(jìn)器垂直向布置，可以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的水下機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、橫移、上浮、下潛，使得本實(shí)用新型的水下機(jī)器人具有強(qiáng)大而靈活的運(yùn)動(dòng)能力。

所述支架5采用高強(qiáng)度耐腐蝕塑料制成。采用高強(qiáng)度耐用塑料構(gòu)架作為主體支撐結(jié)構(gòu)和部件支架，在海水中具有耐腐蝕性能?？蚣芙Y(jié)構(gòu)，各部件相互獨(dú)立，便于更換和維護(hù)。

所述第一照明燈11和第二照明燈8為L(zhǎng)ED燈或者鹵素?zé)簟?/p>

所述第一照明燈11和第二照明燈8的亮度可調(diào)節(jié)。

所述定位儀14為GPS定位儀或者北斗定位儀。

所述水下機(jī)器人上設(shè)置有掃描聲納。

所述水下機(jī)器人上設(shè)置有不少于一個(gè)插接口。

所述插接口上設(shè)置機(jī)械手、金屬測(cè)厚儀、輻射檢測(cè)儀、沉淀物取樣器、三維聲納、高度計(jì)、超聲測(cè)厚儀、深度探測(cè)器及淺地層剖面儀中的至少一種。

所述機(jī)械手為單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、雙機(jī)械手、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手、雙臂端面夾緊式機(jī)械手中的一種。

對(duì)系統(tǒng)有更多的需要的時(shí)候，可以對(duì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行升級(jí)，并且可以選擇安裝不同的機(jī)械手、取樣器，還可以安裝多角度攝像機(jī)等其他所需設(shè)備。

本實(shí)用新型是一種工業(yè)級(jí)水下探測(cè)和作業(yè)用水機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，產(chǎn)品功能強(qiáng)大，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行穩(wěn)定，具備良好的水下操縱性能?？梢詮V泛應(yīng)用于水庫(kù)、大壩、橋梁水下部分檢測(cè)，水下考古、水下搜救、海洋生物觀察、近海油氣田勘探與管道調(diào)查、水質(zhì)監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。

以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變動(dòng)，這些改進(jìn)和變動(dòng)也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。