本技術(shù)屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種微小型仿生飛爬偵察機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)如今，無人機(jī)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于軍事、救災(zāi)、植保、攝影等多個(gè)領(lǐng)域。例如在常規(guī)作戰(zhàn)、城市作戰(zhàn)或特種作戰(zhàn)中，無人機(jī)既可以在戰(zhàn)場(chǎng)進(jìn)行空中偵察，以感知戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)，又可以作為一種可選擇的空中打擊手段，實(shí)現(xiàn)無人察打一體。又例如在災(zāi)難搜救工作中，無人機(jī)往往可以代替搜救人員或搜救犬，前往較為危險(xiǎn)或者情況不明的區(qū)域進(jìn)行災(zāi)情勘察，從而降低搜救時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、但現(xiàn)有的無人機(jī)類型仍舊無法滿足軍事偵察及災(zāi)難搜救中某些特定場(chǎng)景的使用需求。如公開號(hào)為cn108082487a的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)“一種用于災(zāi)難救援的無人機(jī)”，該申請(qǐng)雖然可以實(shí)現(xiàn)受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)災(zāi)情的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，但不具備在樹枝或欄桿上?？康姆律鷬A爪，從而導(dǎo)致因電量有限而無法長(zhǎng)時(shí)間停留在受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)。又例如公開號(hào)為cn113400872a的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)“一種陸空兩用六足機(jī)器人”，該申請(qǐng)雖然具備了可以實(shí)現(xiàn)爬行和抓握的六足夾爪，但其整體尺寸較大，不僅不便于戰(zhàn)術(shù)小隊(duì)的攜帶，而且在戰(zhàn)場(chǎng)上目標(biāo)過于明顯，隱蔽性較差，容易被敵軍或恐怖份子察覺。

3、因此現(xiàn)需要研發(fā)一款特殊的微小型仿生飛爬偵察機(jī)器人，專門用于軍事偵察和災(zāi)難搜救中某些特定的使用場(chǎng)景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種微小型仿生飛爬偵察機(jī)器人，具有可及時(shí)部署、隱蔽前置、臨時(shí)停靠等特點(diǎn)，為專門用于軍事偵察和災(zāi)難搜救中某些特定使用場(chǎng)景的機(jī)器人提供物理結(jié)構(gòu)支持。

2、為解決上述技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種微小型仿生飛爬偵察機(jī)器人，包括微小型無人飛行器、模塊化電池和仿生鉤刺機(jī)構(gòu)；所述模塊化電池可拆卸地設(shè)置在所述微小型無人飛行器的底面，所述仿生鉤刺機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在所述模塊化電池的下表面；

4、所述仿生鉤刺機(jī)構(gòu)包括一個(gè)安裝架，所述安裝架的頂部與所述模塊化電池固定連接，所述安裝架的前后兩端分別左右橫向貫穿地設(shè)置有一根仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸，兩根所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸的左右兩端分別固定套設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)軸齒輪，且位于同側(cè)的兩個(gè)所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的所述轉(zhuǎn)軸齒輪均相互嚙合；所述安裝架上設(shè)置有仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上固定套設(shè)有電機(jī)齒輪，且所述電機(jī)齒輪與任意一個(gè)所述轉(zhuǎn)軸齒輪相嚙合；兩根所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸的左右兩端分別固定設(shè)置有一個(gè)多關(guān)節(jié)鉤足，四個(gè)所述多關(guān)節(jié)鉤足共同構(gòu)成一個(gè)鉤爪，且四個(gè)所述多關(guān)節(jié)鉤足上均一體成型地設(shè)置有若干細(xì)小的倒刺。

5、進(jìn)一步的，每個(gè)所述多關(guān)節(jié)鉤足均包括第一搖臂、第二搖臂、第三搖臂和第四搖臂，所述第一搖臂的一端與所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸上對(duì)應(yīng)的一端固定連接，所述第一搖臂的另一端與所述第二搖臂的上端鉸接，所述第二搖臂的下端呈彎鉤狀，所述第三搖臂的下端與所述第二搖臂的上端固定連接，所述第三搖臂的上端與第四搖臂的一端鉸接，所述安裝架的前后兩端分別左右橫向貫穿地設(shè)置有一根輔助轉(zhuǎn)軸，兩根所述輔助轉(zhuǎn)軸的左右兩端分別與對(duì)應(yīng)的所述第四搖臂的另一端固定連接；所述倒刺設(shè)置在所述第一搖臂和所述第二搖臂的表面。

6、進(jìn)一步的，所述第一搖臂與所述第四搖臂長(zhǎng)度及弧度均相等，且所述第四搖臂與所述第一搖臂上下平行，所述第二搖臂和所述第三搖臂為一個(gè)一體成型的二段式搖臂，所述第二搖臂與所述第一搖臂之間的夾角跟所述第四搖臂與所述第三搖臂之間的夾角相同。

7、進(jìn)一步的，所述安裝架由固定頂板、轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板、固定底板和電機(jī)安裝座組成，兩塊所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板左右對(duì)稱地設(shè)置在所述固定頂板的左右兩側(cè)，所述固定底板位于所述固定頂板的下方，并分別與左右兩塊所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板的底端固定連接，所述電機(jī)安裝座一體成型地設(shè)置在所述固定底板的前端；

8、所述固定頂板與所述模塊化電池的底面固定連接，其中一根所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過對(duì)應(yīng)的軸承左右貫穿地設(shè)置在左右兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板的下部前端，其中另一根所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過對(duì)應(yīng)的軸承左右貫穿地設(shè)置在左右兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板的下部后端；對(duì)應(yīng)的，其中一根所述輔助轉(zhuǎn)軸通過對(duì)應(yīng)的軸承左右貫穿地設(shè)置在左右兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板的上部前端，其中另一根所述輔助轉(zhuǎn)軸通過對(duì)應(yīng)的軸承左右貫穿地設(shè)置在左右兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板的上部后端；所述仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述電機(jī)安裝座內(nèi)。

9、進(jìn)一步的，所述仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)為微型行星減速空心杯直流電機(jī)。

10、進(jìn)一步的，所述模塊化電池通過燕尾槽結(jié)構(gòu)與所述微小型無人飛行器的下表面滑動(dòng)連接，并且通過卡榫結(jié)構(gòu)與所述微小型無人飛行器的下表面固定連接，所述微小型無人飛行器的下表面上設(shè)置有電極觸點(diǎn)，所述模塊化電池的上表面設(shè)置有正、負(fù)電極，在所述模塊化電池經(jīng)所述燕尾槽結(jié)構(gòu)及所述卡榫結(jié)構(gòu)正確安裝在所述微小型無人飛行器的下表面時(shí)，所述正、負(fù)電極分別與對(duì)應(yīng)的所述電極觸點(diǎn)貼合。

11、進(jìn)一步的，所述微小型無人飛行器為微型無人直升機(jī)。

12、進(jìn)一步的，所述微型無人直升機(jī)包括一個(gè)微型直升機(jī)主體，所述微型直升機(jī)主體的頂部設(shè)置有微型主旋翼，所述微型直升機(jī)主體的后端通過一根尾桿設(shè)置有微型尾旋翼，所述微型直升機(jī)主體的前端設(shè)置有微型主攝像頭，所述微型直升機(jī)主體的內(nèi)部設(shè)置有主控板、用于提供升力的微型無刷電機(jī)、用于控制飛行方向的微型舵機(jī)、用于傳輸圖像的微型圖傳模塊、用于輔助懸停的光流攝像頭和氣壓模塊；

13、所述微型無刷電機(jī)的輸出軸與所述微型主旋翼的轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述微型主旋翼的轉(zhuǎn)軸通過位于所述尾桿內(nèi)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述微型尾旋翼傳動(dòng)連接，所述微型舵機(jī)的擺桿與所述微型主旋翼固定連接，所述主控板分別與所述微型無刷電機(jī)、所述微型舵機(jī)、所述微型圖傳模塊、所述光流攝像頭、所述氣壓模塊、所述微型主攝像頭、所述仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述模塊化電池電連接；

14、所述模塊化電池分別為所述主控板、所述微型無刷電機(jī)、所述微型舵機(jī)、所述微型圖傳模塊、所述光流攝像頭、所述氣壓模塊、所述微型主攝像頭、所述仿生鉤刺驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電。

15、進(jìn)一步的，所述微型主攝像頭采用具有熱成像及夜視功能的微型光電攝像頭，以滿足夜間偵察需求。

16、進(jìn)一步的，所述尾桿的末端設(shè)置有尾旋翼防碰桿，且所述微型尾旋翼防碰桿由所述尾桿的末端向斜后方向延伸至所述微型尾旋翼的下方。

17、本實(shí)用新型的有益效果為：

18、本實(shí)用新型是微小型無人偵察平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)和微小型仿生飛爬前沿技術(shù)的集成，在體積微小的同時(shí)還具備了微型的帶倒刺的仿生鉤爪，因此不僅便于隨身攜帶，目標(biāo)極小，具有即時(shí)部署、隱蔽前置的優(yōu)點(diǎn)，甚至是飛行至一些搜救人員或是搜救犬無法進(jìn)入的狹小空間，而且在隱蔽偵察的過程中，還可以根據(jù)實(shí)時(shí)畫面?？吭诔Ｒ?guī)無人機(jī)無法?？康牡胤?，例如樹枝或房檐，進(jìn)一步提升了隱蔽性，可以避免因長(zhǎng)時(shí)間飛行或懸停而造成的電量消耗過快問題。

19、因此本實(shí)用新型有望廣泛用于軍事偵察和災(zāi)難搜救中某些特定的使用場(chǎng)景，為軍事偵察和災(zāi)難搜救中所需的特種機(jī)器人提供物理結(jié)構(gòu)支持。

20、上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。