1.一種微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:包括微小型無人飛行器(1)、模塊化電池(2)和仿生鉤刺機構(gòu)(3);所述模塊化電池(2)可拆卸地設(shè)置在所述微小型無人飛行器(1)的底面,所述仿生鉤刺機構(gòu)(3)固定設(shè)置在所述模塊化電池(2)的下表面;
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:每個所述多關(guān)節(jié)鉤足均包括第一搖臂(306)、第二搖臂(307)、第三搖臂(308)和第四搖臂(309),所述第一搖臂(306)的一端與所述仿生鉤刺轉(zhuǎn)動軸(301)上對應(yīng)的一端固定連接,所述第一搖臂(306)的另一端與所述第二搖臂(307)的上端鉸接,所述第二搖臂(307)的下端呈彎鉤狀,所述第三搖臂(308)的下端與所述第二搖臂(307)的上端固定連接,所述第三搖臂(308)的上端與第四搖臂(309)的一端鉸接,所述安裝架的前后兩端分別左右橫向貫穿地設(shè)置有一根輔助轉(zhuǎn)軸(310),兩根所述輔助轉(zhuǎn)軸(310)的左右兩端分別與對應(yīng)的所述第四搖臂(309)的另一端固定連接;所述倒刺(305)設(shè)置在所述第一搖臂(306)和所述第二搖臂(307)的表面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述第一搖臂(306)與所述第四搖臂(309)長度及弧度均相等,且所述第四搖臂(309)與所述第一搖臂(306)上下平行,所述第二搖臂(307)和所述第三搖臂(308)為一個一體成型的二段式搖臂,所述第二搖臂(307)與所述第一搖臂(306)之間的夾角跟所述第四搖臂(309)與所述第三搖臂(308)之間的夾角相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述安裝架由固定頂板(311)、轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板(312)、固定底板(313)和電機安裝座(314)組成,兩塊所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板(312)左右對稱地設(shè)置在所述固定頂板(311)的左右兩側(cè),所述固定底板(313)位于所述固定頂板(311)的下方,并分別與左右兩塊所述轉(zhuǎn)軸安裝側(cè)板(312)的底端固定連接,所述電機安裝座(314)一體成型地設(shè)置在所述固定底板(313)的前端;
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述仿生鉤刺驅(qū)動電機(303)為微型行星減速空心杯直流電機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述模塊化電池(2)通過燕尾槽結(jié)構(gòu)與所述微小型無人飛行器(1)的下表面滑動連接,并且通過卡榫結(jié)構(gòu)與所述微小型無人飛行器(1)的下表面固定連接,所述微小型無人飛行器(1)的下表面上設(shè)置有電極觸點,所述模塊化電池(2)的上表面設(shè)置有正、負電極,在所述模塊化電池(2)經(jīng)所述燕尾槽結(jié)構(gòu)及所述卡榫結(jié)構(gòu)正確安裝在所述微小型無人飛行器(1)的下表面時,所述正、負電極分別與對應(yīng)的所述電極觸點貼合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述微小型無人飛行器(1)為微型無人直升機。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述微型無人直升機包括一個微型直升機主體(101),所述微型直升機主體(101)的頂部設(shè)置有微型主旋翼(102),所述微型直升機主體(101)的后端通過一根尾桿(103)設(shè)置有微型尾旋翼(104),所述微型直升機主體(101)的前端設(shè)置有微型主攝像頭(105),所述微型直升機主體(101)的內(nèi)部設(shè)置有主控板(112)、用于提供升力的微型無刷電機(106)、用于控制飛行方向的微型舵機(107)、用于傳輸圖像的微型圖傳模塊(108)、用于輔助懸停的光流攝像頭(109)和氣壓模塊(110);
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述微型主攝像頭(105)采用具有熱成像及夜視功能的微型光電攝像頭,以滿足夜間偵察需求。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微小型仿生飛爬偵察機器人,其特征在于:所述尾桿(103)的末端設(shè)置有尾旋翼防碰桿(111),且所述微型尾旋翼防碰桿(111)由所述尾桿(103)的末端向斜后方向延伸至所述微型尾旋翼(104)的下方。