第三折疊翼1133和第四折疊翼1134、第五折疊翼1135和第六折疊翼1136、第七折疊翼1137和第八折疊翼1138之間分別設(shè)置一超聲波傳感器1342，且四個超聲波傳感器1342等距離間隔設(shè)置在外圍1115下邊緣處，當(dāng)四個超聲波傳感器1342工作時，每個方向上的超聲波傳感器1342探測該方向前方的障礙物，可以通過飛控芯片的處理人為預(yù)先設(shè)定一段距離，如10米，那么當(dāng)超聲波傳感器1342探測到前方10米處有障礙物時，將信號發(fā)送至信息處理模塊進行處理，同時加速度計、陀螺儀、磁力計、空速計、GPS導(dǎo)航等將信號采集后也傳送至信息處理模塊進行處理計算，若前方有障礙物則會通過預(yù)警模塊1341進行報警，并將信號傳送至多路電調(diào)122和多路電機121，同時無人機I會減速行駛且通過反向力向相反的方向飛行。該四個方向的超聲波傳感器1342同時探測，使該無人機I從四個方向來感測障礙物從而使其避障效果更好，其保證了在緊急狀況下該無人機I不會有損傷或墜機。通過飛控芯片預(yù)先設(shè)定的探測距離不限于10米，可以根據(jù)實際飛行狀況來預(yù)先設(shè)定，使避障距離具有靈活性。
[0037]為了使無人機I具備避障防撞功能，可以多增加超聲波傳感器1342的數(shù)量，且多個超聲波傳感器1342的組合使用可以提高檢測精度，根據(jù)該無人機I的八軸的結(jié)構(gòu)特點，在前、后、左、右四個方向分別設(shè)置一個超聲波傳感器1342，既保證了檢測精度又保證了整個無人機I的美觀同時使其安裝也更加簡潔有效。通過將超聲波傳感器1342設(shè)置在外圍1115下邊緣處，使其位置恰好為無人機I機身11的中間位置，如果其位置偏上或者偏下都會導(dǎo)致探測障礙物不夠精準(zhǔn)，所以設(shè)置在外圍1115下邊緣處是其最佳位置。除此之外，將每個傳感器等距離間隔設(shè)置在外圍1115的四周，且位于兩個折疊翼1113之間，使其正好位于無人機I機身11的前、后、左、右四個方向上，從而使其探測方位更加精準(zhǔn)，將四周的障礙物全方位的進行探測從而準(zhǔn)確的避障。
[0038]紅外熱像儀15為一攝像裝置，其具有感應(yīng)拍攝和獲得物體表面或近表面熱像圖的功能，其主要是利用紅外輻射與物體的相互作用所呈現(xiàn)出來的物理效應(yīng)探測紅外輻射，多數(shù)情況下是利用這種相互作用所呈現(xiàn)出的電學(xué)效應(yīng)來記錄拍攝畫面，該紅外熱像儀15借助非制冷微熱量焦平面陣列(FPA，focusing plane array)探測器和其成像技術(shù)以及微處理器形成了一內(nèi)部的在線熱成像系統(tǒng)150，該熱成像系統(tǒng)150包括第二接收模塊151、可見光傳感器153、紅外探測傳感器154、音頻米集模塊155、中央處理器156、聲光報警模塊157、存儲模塊158、圖像處理及編碼模塊159和圖傳信號收發(fā)模塊160，該第二接收模塊151、可見光傳感器153、紅外探測傳感器154、音頻采集模塊155、聲光報警模塊157、存儲模塊158、圖像處理及編碼模塊159和圖傳信號收發(fā)模塊160電性連接于中央處理器156，圖傳信號收發(fā)模塊160內(nèi)設(shè)置5.SG頻率發(fā)射器(圖未示)和1.2G頻率接收器(圖未示)，該紅外探測傳感器154測量對象的溫度，實時探測物體上四個可移動點和三個可移動區(qū)域，探測最高溫、最低溫捕捉和平均溫度，并傳送至中央處理器156進行等溫分析、溫差測量、溫度報警等，可見光傳感器153在有可見光的情況下可進行輔助拍攝視頻畫面。該紅外熱像儀15可以獲得物體表面或近表面的熱像圖，通過熱像圖的觀察和分析可以測量溫度在物體表面或空間的分布情況，被測對象的紅外輻射經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)匯聚、濾波、聚焦到紅外探測傳感器上，再由光學(xué)-機械掃描系統(tǒng)將對象觀測面上各點的紅外輻射通量按時間順序排列，經(jīng)過紅外探測傳感器154轉(zhuǎn)變?yōu)殡娒}沖，通過視頻信號處理后送到圖傳一體接收機4顯示出熱像。所述熱成像系統(tǒng)150運行穩(wěn)定，可同時用于戶外和在線監(jiān)測，即插即用，其可捕捉細小元器件的溫度變化，全面反映溫度場分布變化且可靠性強、靈敏度高，其具備強大的測量分析與實時分析功能，極大的提高了工作效率。所述中央處理器156包括主控制系統(tǒng)和DSP微處理器，所述紅外熱像儀15進一步包括一無線調(diào)制模塊(圖未示)，其內(nèi)部包括第二 TCP/IP WLAN模塊152，其用于無線信號的收發(fā)。
[0039]熱成像系統(tǒng)150進一步設(shè)置一模式切換控制模塊152，其用于切換可見光和紅外探測這兩種模式，其電性連接于中央處理模塊156，該模式切換控制模塊152包括一 1.2G頻率控制模塊(圖未示)，其用于控制紅外傳感器15在可見光與紅外熱成像兩種模式間的切換。音頻采集傳感器155用于采集外界音頻信息，可見光傳感器153、紅外探測傳感器154和音頻采集傳感器155將采集到的模擬信號傳送至中央處理器模塊156進行分析處理，這時若有異常信號，則信號通過聲光報警模塊157發(fā)送至圖傳信號收發(fā)模塊160 ;若無異常信號，則信號傳送至存儲模塊158進行存儲，同時發(fā)送至圖像處理及編碼模塊159處理和編碼。熱成像系統(tǒng)150進一步設(shè)置一接口 18和存儲器19，該接口 18和存儲器19電性連接于中央處理器156，該存儲器19為lG*8bit SDROM和1M*16BIT FLASH，該接口 18包括電源接口(DC-12V)、視頻輸出(PAL/MTSC)、存儲卡槽(micro SD)和數(shù)據(jù)接口 (mini USB)，通過該接口 18可將其內(nèi)部存儲的信息傳送至移動存儲設(shè)備。該熱成像系統(tǒng)150的運行由電池114內(nèi)部的系統(tǒng)供電及電源管理模塊(未標(biāo)號)來供電。
[0040]地面設(shè)備:遙控終端2包括人機交互界面21、控制器模塊22和控制信號收發(fā)模塊23，控制信號收發(fā)模塊23內(nèi)設(shè)置2.4G頻率發(fā)射器(圖未示)，該人機交互界面21為用戶對無人機I進行遠程控制的操控界面，該控制器模塊22將用戶不同的指令分為不同頻段，且控制著不同指令的頻段范圍，該控制信號收發(fā)模塊23將控制器模塊22的信號發(fā)送至飛控系統(tǒng)113和熱成像系統(tǒng)150。該遙控終端2可以控制無人機I的飛行姿態(tài)與飛行模式，并選擇一或兩個通道用于控制紅外熱像儀15的聚焦和切換鏡頭。
[0041]地面站3用于顯示飛行狀態(tài)、設(shè)置無人機I沿地圖的航行路徑，其可以為電腦、手機、pad等終端設(shè)備，其內(nèi)部包括一無線收發(fā)模塊31、導(dǎo)航顯示軟件模塊(圖未示)和地面站軟件模塊(圖未示)，其內(nèi)部進一步設(shè)置TCP/IP WLAN模塊32和2.4G頻率收發(fā)模塊33，該地面站3在使用時需要聯(lián)網(wǎng)，其主要用于無線信號的接收和發(fā)送。導(dǎo)航顯示軟件模塊內(nèi)部可以設(shè)置程序來操控?zé)o人機I的運行軌跡，其通過2.4G頻率收發(fā)模塊33發(fā)送信號至無人機I內(nèi)部的2.4G頻率收發(fā)電臺101，飛控系統(tǒng)113會將一部分如飛行高度、氣壓等信號反饋給地面站3，該地面站3可通過內(nèi)部的TCP/IP WLAN模塊32將信號發(fā)送至紅外熱像儀15內(nèi)部的第二 TCP/IP WLAN模塊152對其進行控制，紅外熱像儀15再將拍攝的視頻、圖像和熱像圖等信號發(fā)送至TCP/IP WLAN模塊32。
[0042]圖傳一體接收機4內(nèi)部設(shè)置一圖傳系統(tǒng)40，該圖傳系統(tǒng)40包括無線視頻收發(fā)模塊41、圖像處理及解碼模塊42、存儲單元43和圖像顯示模塊44，無線視頻收發(fā)模塊41內(nèi)設(shè)置5.SG頻率接收器(圖未示)和1.2G頻率發(fā)射器(圖未示)，該圖傳一體接收機4為視頻及圖像顯示端，其可以是電腦或手機等，其用于接收紅外熱像儀15拍攝的視頻和畫面。
[0043]當(dāng)該具有無人機的監(jiān)控系統(tǒng)5工作時，用戶通過人機交互界面21發(fā)送指令，指令信號傳送至控制器模塊22進行頻段的劃分，控制器模塊22將頻率設(shè)定為2.4G，當(dāng)用戶的指令為對飛控系統(tǒng)113的控制時，其通過控制信號收發(fā)模塊23內(nèi)部的2.4G頻率發(fā)射器發(fā)送至飛控系統(tǒng)113內(nèi)的遙控信號收發(fā)模塊132 ;當(dāng)用戶要對熱成像系統(tǒng)153進行控制時，遙控信號收發(fā)模塊132將控制電平發(fā)送至第二接收模塊151，除此之外，當(dāng)熱成像系統(tǒng)150將拍攝影像發(fā)送至圖傳一體接收機4則信號頻率為5.SG。該具有無人機的監(jiān)控系統(tǒng)5通過采用2.4G、1.2G和5.SG這三種不同的頻率進行通信，當(dāng)通信處于三者之一的同頻率情況下，內(nèi)部采取跳頻技術(shù)，所述跳頻技術(shù)是指收發(fā)雙方傳輸信號的載波頻率按照預(yù)定規(guī)律進行離散變化的通信方式，也就是說，通信中使用的載波頻率受偽隨機變化碼的控制而隨機跳變。這種錯開通信頻率及同頻率情況下采取跳頻技術(shù)的通信方式使該具有無人機的監(jiān)控系統(tǒng)5具有較強的抗干擾能力和保密性能。
[0044]當(dāng)用戶在遙控終端2發(fā)送的指令頻率為2.4G時，飛控系統(tǒng)113的遙控信號收發(fā)模塊132自動接收指令信號，該遙控信號收發(fā)模塊132再將指令信號發(fā)送至無人機飛控模塊133進行分析處理后，傳送至執(zhí)行機構(gòu)134并完成飛行指令工作，同時當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)134內(nèi)部的多個傳感器將探測到的信號(包括當(dāng)前的信號強弱狀態(tài)、高度距離等信號)傳送至無人機飛控模塊133，無人機飛控模塊133再將信號傳送至遙控信號收發(fā)模塊132，并傳送至遙控終端2的控制信號收發(fā)模塊23。
[0045]當(dāng)