本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備。

背景技術(shù)：

垂直升降貨柜是一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備。參照?qǐng)D1，圖1為現(xiàn)有的一種垂直升降貨柜，包括：

柜體1，設(shè)有供貨物進(jìn)出的開口2；

位于柜體1內(nèi)的兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室3、及兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室3之間的升降通道4，每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室3沿垂直升降方向設(shè)有若干貨位5；

位于柜體1頂部與底部之間且升降通道3內(nèi)的升降臺(tái)6，對(duì)應(yīng)升降臺(tái)6的4個(gè)角設(shè)有4個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，升降臺(tái)6接入鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的鏈條中。對(duì)應(yīng)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7設(shè)有位于柜體1底部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)8，旋轉(zhuǎn)電機(jī)8通過鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，可以驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)6升降運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的貨位5，以從該貨位5取貨或者將貨物卸至該貨位5。

但是，現(xiàn)有垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備存在以下問題：由于鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的鏈條懸空，升降臺(tái)6在升降移動(dòng)的過程中容易發(fā)生晃動(dòng)，造成升降臺(tái)6晃動(dòng)，甚至傾斜，導(dǎo)致貨物墜落的危險(xiǎn)，影響貨物運(yùn)送效率，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的問題是，由于鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏈條懸空，升降臺(tái)在升降移動(dòng)的過程中容易發(fā)生晃動(dòng)，造成升降臺(tái)晃動(dòng)，甚至傾斜，導(dǎo)致貨物墜落的危險(xiǎn)，影響貨物運(yùn)送效率，存在安全隱患。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，包括：

倉(cāng)儲(chǔ)室及對(duì)應(yīng)設(shè)置的升降通道，所述倉(cāng)儲(chǔ)室沿升降方向具有若干貨位；

升降臺(tái)，設(shè)于所述升降通道內(nèi)，設(shè)有用于載物的載物空間；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述升降臺(tái)在所述升降通道內(nèi)沿升降方向移動(dòng)至預(yù)設(shè)的貨位；

導(dǎo)軌，其長(zhǎng)度方向平行于所述升降方向；

所述導(dǎo)軌設(shè)有導(dǎo)向部，或者所述升降臺(tái)設(shè)有供所述導(dǎo)軌穿過的導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部適于：導(dǎo)引所述升降臺(tái)沿所述導(dǎo)軌升降，且在垂直于所述升降方向的平面內(nèi)，所述導(dǎo)向部限制所述升降臺(tái)晃動(dòng)。

可選地，所述升降臺(tái)設(shè)有供所述導(dǎo)軌穿過的導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部包括：圍繞所述導(dǎo)軌間隔分布且轉(zhuǎn)軸垂直于所述升降方向的至少兩個(gè)導(dǎo)向輪；

所述導(dǎo)軌在所有導(dǎo)向輪之間穿過，且所述導(dǎo)向輪抵靠在所述導(dǎo)軌上并能夠在所述升降臺(tái)沿所述升降方向移動(dòng)時(shí)沿所述導(dǎo)軌滾動(dòng)。

可選地，所有導(dǎo)向輪的排布方式包括：

在所述導(dǎo)軌位于第一方向的兩側(cè)設(shè)有第一導(dǎo)向輪，所述第一方向?yàn)樗鰝}(cāng)儲(chǔ)室與升降臺(tái)的相向方向；

在所述導(dǎo)軌位于第二方向的兩側(cè)設(shè)有第二導(dǎo)向輪，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述升降方向。

可選地，所述升降臺(tái)設(shè)有偏心軸；

所述偏心軸包括偏心設(shè)置的第一軸和第二軸，所述第一軸比第二軸靠近所述導(dǎo)軌，所述導(dǎo)向輪是穿過所述第一軸后套裝在所述第二軸上并能夠繞第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述導(dǎo)軌設(shè)有限位空間作為導(dǎo)向部，所述升降臺(tái)設(shè)有收容于所述限位空間內(nèi)的限位部；

所述限位空間適于：對(duì)所述限位部進(jìn)行限位以限制所述升降臺(tái)晃動(dòng)。

可選地，所述垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備還包括：

第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降臺(tái)接入第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接至所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)以帶動(dòng)升降臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有同步帶；

所述升降臺(tái)接入同步帶中；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)升降臺(tái)沿所述升降方向移動(dòng)。

可選地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有鏈條；

所述升降臺(tái)接入鏈條中；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述升降臺(tái)沿所述升降方向移動(dòng)。

可選地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)至少具有兩個(gè)，在第二方向上分別設(shè)于所述升降臺(tái)的兩側(cè)，所述第二方向垂直于所述升降方向和所述倉(cāng)儲(chǔ)室與升降臺(tái)的相向方向；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為1個(gè)，其輸出端通過傳動(dòng)桿連接至第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有至少兩個(gè)，與所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)。

可選地，還包括：

托盤，可取放地設(shè)于所述載物空間；

設(shè)于所述升降臺(tái)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

設(shè)于所述升降臺(tái)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，連接至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)所述托盤從所述倉(cāng)儲(chǔ)室中轉(zhuǎn)移至載物空間、或從所述載物空間轉(zhuǎn)移至倉(cāng)儲(chǔ)室。

可選地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有第一鏈條及與所述第一鏈條嚙合的若干第一鏈輪；

傳動(dòng)件，接入第一鏈條中且可分離地接入托盤中；

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述第一鏈條攜帶傳動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的布置方式適于：

所述第一鏈條在傳動(dòng)件接入托盤時(shí)，通過傳動(dòng)件帶動(dòng)所述托盤在所述載物空間和所述倉(cāng)儲(chǔ)室之間運(yùn)動(dòng)；和，

所述第一鏈條在托盤到達(dá)倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)時(shí)，帶動(dòng)傳動(dòng)件越過第一鏈輪下行以 與托盤分離，且在所述傳動(dòng)件下行后反轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)件越過第一鏈輪上行后接入托盤中。

可選地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有第二鏈條及與所述第二鏈條嚙合的若干第二鏈輪；

所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一鏈輪的轉(zhuǎn)軸軸向隔開，所述傳動(dòng)件在第一、二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間分別接入第一鏈條和第二鏈條；

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述第二鏈條和第一鏈條同步轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的布置方式適于：

所述第一鏈條和第二鏈條在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過傳動(dòng)件同步帶動(dòng)所述托盤在所述載物空間和所述倉(cāng)儲(chǔ)室之間運(yùn)動(dòng)；和，

所述第一鏈條和第二鏈條在所述托盤移動(dòng)至倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)時(shí)，同步帶動(dòng)傳動(dòng)件同時(shí)越過第一鏈輪和第二鏈輪下行以與托盤分離，且在所述傳動(dòng)件下行后，同步反轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)件同時(shí)越過第一鏈輪和第二鏈輪上行并接入托盤中。

可選地，所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述升降方向上錯(cuò)開；

所述傳動(dòng)件與所述第一鏈條和第二鏈條的連接點(diǎn)在所述升降方向上相互隔開。

可選地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一鏈輪的轉(zhuǎn)軸軸向間隔開，連接至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；

所述第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一鏈輪連接至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；

所述第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過所述第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端。

可選地，所述第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接方式為：所述第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有若干第三鏈輪；

所述第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過其中一個(gè)所述第三鏈輪連接至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)的輸出端；

且另一個(gè)第三鏈輪與一個(gè)所述第二鏈輪沿同一轉(zhuǎn)軸軸向連接在一起。

可選地，所述傳動(dòng)件的數(shù)量為至少兩個(gè)，所有所述傳動(dòng)件沿第一鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互隔開；

兩個(gè)所述傳動(dòng)件的排布方式適于：

在所述托盤在所述載物空間和倉(cāng)儲(chǔ)室之間運(yùn)動(dòng)時(shí)均接入托盤中；和，

在所述托盤移動(dòng)至倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)時(shí)分別越過第一鏈輪下行以與托盤分離，且在所述托盤下行后，在所述第一鏈條反轉(zhuǎn)帶動(dòng)下分別越過第一鏈輪上行后接入托盤。

可選地，所述倉(cāng)儲(chǔ)室的每個(gè)貨位相對(duì)設(shè)有兩支撐件，用于在所述貨位位置支撐所述托盤。

可選地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為至少兩個(gè)，所有第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在第二方向上間隔排布，所述第二方向垂直于所述升降方向和所述倉(cāng)儲(chǔ)室與升降臺(tái)的相向方向；

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為1個(gè)，其輸出端通過傳動(dòng)桿連接至每個(gè)所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為至少兩個(gè)，與所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)。

可選地，所述垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備還包括：柜體，所述倉(cāng)儲(chǔ)室和升降通道設(shè)于所述柜體內(nèi)，所述柜體設(shè)有供貨物出入且連通所述升降通道的開口。

可選地，所述倉(cāng)儲(chǔ)室的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述倉(cāng)儲(chǔ)室之間的空間作為所述升降通道。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

當(dāng)升降臺(tái)沿升降方向移動(dòng)過程中具有晃動(dòng)的趨勢(shì)，導(dǎo)軌在垂直于升降方向的平面內(nèi)對(duì)升降臺(tái)的晃動(dòng)形成阻擋，確保升降臺(tái)及其上的貨物平穩(wěn)運(yùn)行，提升貨物運(yùn)送效率，運(yùn)送安全性高。

進(jìn)一步地，本方案中使用同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)帶動(dòng)升降臺(tái)沿升降方向移動(dòng)。與現(xiàn)有的鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相比，同步帶是以鋼絲繩或玻璃纖維為強(qiáng)力層，外周面 覆蓋聚氨酯或氯丁橡膠且內(nèi)表面設(shè)計(jì)為鋸齒狀，不存在使用過程中變松的問題，能在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持預(yù)緊狀態(tài)，雖然懸空但不易發(fā)生晃動(dòng)，確保升降臺(tái)具有更好的移動(dòng)穩(wěn)定性。

而且，同步帶相比于鏈條，在移動(dòng)過程中不會(huì)產(chǎn)生噪聲，降低了噪聲污染。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)的一種垂直升降貨柜沿升降方向的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備沿升降方向的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，其中截面垂直于升降方向；

圖4是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的一個(gè)局部剖面圖，其中截面平行于兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室的相向方向，該局部剖面圖示出了升降臺(tái)的導(dǎo)向部與導(dǎo)軌之間的位置關(guān)系；

圖5是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的另一個(gè)局部剖面圖，其中截面垂直于兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室的相向方向，該局部剖面圖示出了升降臺(tái)的導(dǎo)向部與導(dǎo)軌之間的位置關(guān)系；

圖6是圖4的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中，用于安裝第一導(dǎo)向輪的偏心軸沿軸向的平面視圖；

圖7是圖4的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中，第一導(dǎo)向輪的軸向剖面圖；

圖8是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中，升降臺(tái)及其上的托盤沿兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室的相向方向的平面視圖；

圖9是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在裝配狀態(tài)沿兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室的相向方向的平面視圖；

圖10是本發(fā)明具體實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于裝配狀態(tài)時(shí)沿第二方向的平面視圖，其中第二方向垂直于兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室的相向方向及升降方向；

圖11是圖8中區(qū)域E的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說明。

參照?qǐng)D2和圖3，本實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備包括：

柜體10，側(cè)面設(shè)有供貨物進(jìn)出的開口11；

位于柜體10內(nèi)且相對(duì)而設(shè)的兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室20、及位于兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室20之間的升降通道30，每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室20沿升降方向AA具有若干貨位21；

升降臺(tái)40，設(shè)于升降通道30內(nèi)，其上方設(shè)有用于載物的載物空間41；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60，升降臺(tái)40接入第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60連接，用于通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)40在升降通道30內(nèi)升降移動(dòng)，至預(yù)設(shè)的貨位。

結(jié)合參照?qǐng)D4和圖5，垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備還包括：

兩個(gè)導(dǎo)軌70，分別位于升降臺(tái)40沿第二方向BB的兩側(cè)并關(guān)于升降臺(tái)40相對(duì)，確保導(dǎo)軌70位于貨物在倉(cāng)儲(chǔ)室20和升降臺(tái)40之間運(yùn)動(dòng)的路徑外，第二方向BB垂直于升降方向AA和兩個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)室20的相向方向(第一方向CC)；

升降臺(tái)40設(shè)有供導(dǎo)軌70穿過的導(dǎo)向部42，升降臺(tái)40能夠通過導(dǎo)向部42沿導(dǎo)軌70升降移動(dòng)，導(dǎo)軌70用于在垂直于升降方向AA的平面內(nèi)通過導(dǎo)向部42限制升降臺(tái)40晃動(dòng)。

本實(shí)施例的垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的工作原理為：

在進(jìn)貨時(shí)，從柜體10的開口11將貨物裝載在升降臺(tái)40的載物空間41，控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)40上升至預(yù)設(shè)貨位，將貨物從載物空間41轉(zhuǎn)移至貨位；

在取貨時(shí)，控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)40移動(dòng)至預(yù)設(shè)貨位，將貨物從該貨位轉(zhuǎn)移至升降臺(tái)40上，之后驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)40下降至開口11位置，從升降臺(tái)40上將貨物取出。

在升降臺(tái)40沿升降方向AA升降移動(dòng)過程中，如果升降臺(tái)40在升降移動(dòng)的過程中具有晃動(dòng)的趨勢(shì)，導(dǎo)向部42的晃動(dòng)趨勢(shì)遭到導(dǎo)軌70的阻擋，升降臺(tái)40的晃動(dòng)趨勢(shì)得到阻止而保持穩(wěn)定，確保升降臺(tái)40及其上的貨物平穩(wěn)運(yùn)行，提升貨物運(yùn)送效率，運(yùn)送安全性高。

參照?qǐng)D4和圖5，導(dǎo)向部42的布置方式包括：

在導(dǎo)軌70沿第一方向CC的兩側(cè)設(shè)有4個(gè)第一導(dǎo)向輪421，其中位于第一方向CC兩側(cè)的每?jī)蓚€(gè)第一導(dǎo)向輪421組成一個(gè)第一導(dǎo)向輪組，沿升降方向AA共設(shè)有兩個(gè)相互隔開的第一導(dǎo)向輪組，導(dǎo)軌70對(duì)一個(gè)第一導(dǎo)向輪組中的兩個(gè)第一導(dǎo)向輪421進(jìn)行限位，實(shí)現(xiàn)沿第一方向CC及其反方向?qū)ι蹬_(tái)40的晃動(dòng)進(jìn)行限位，確保升降臺(tái)40具有較好穩(wěn)定性；

沿升降方向AA相互隔開的兩個(gè)第二導(dǎo)向輪422；

所有導(dǎo)向輪圍繞導(dǎo)軌70間隔分布且轉(zhuǎn)軸垂直于升降方向AA，導(dǎo)軌70在所有導(dǎo)向輪之間穿過位于所有導(dǎo)向輪圍成的空間內(nèi)。

第一導(dǎo)向輪421的轉(zhuǎn)軸平行于第二方向BB，第二導(dǎo)向輪422的轉(zhuǎn)軸平行于第一方向CC，第一導(dǎo)向輪421和第二導(dǎo)向輪422均壓緊抵靠在導(dǎo)軌70上并能夠在升降臺(tái)40升降移動(dòng)時(shí)沿導(dǎo)軌70滾動(dòng)，在滾動(dòng)過程中，被導(dǎo)軌70所限位。

第一導(dǎo)向輪421和第二導(dǎo)向輪422能夠沿導(dǎo)軌70呈壓緊狀態(tài)地滾動(dòng)，因此第一導(dǎo)向輪421和第二導(dǎo)向輪422與導(dǎo)軌70之間的滾動(dòng)摩擦。作為變形例，還可以是：導(dǎo)向部設(shè)有供導(dǎo)軌穿行的通孔，導(dǎo)軌與通孔內(nèi)壁之間為基本無(wú)縫隙的接觸，在升降臺(tái)升降移動(dòng)時(shí)導(dǎo)軌與通孔內(nèi)壁之間為滑動(dòng)摩擦。相比于變形例，本實(shí)施例中導(dǎo)向輪和導(dǎo)軌之間為滾動(dòng)摩擦，導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌之間的滾動(dòng)摩擦相比于滑動(dòng)摩擦小，不易摩擦生熱，對(duì)導(dǎo)軌70的摩擦損耗小，確保導(dǎo)軌70具有較長(zhǎng)使用壽命。

本實(shí)施例中，在升降臺(tái)40沿第二方向BB的兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)軌70。兩個(gè)導(dǎo)軌70均位于貨物在倉(cāng)儲(chǔ)室20與升降臺(tái)40之間轉(zhuǎn)移的路徑之外，兩個(gè)導(dǎo)軌70不會(huì)對(duì)貨物轉(zhuǎn)移造成阻擋。除此之外，作為一種變形例，也可以將導(dǎo)軌設(shè)于貨物在倉(cāng)儲(chǔ)室與升降臺(tái)之間轉(zhuǎn)移的路徑之外的其他位置。

另外，對(duì)應(yīng)升降臺(tái)40設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)軌70，比起只設(shè)有1個(gè)導(dǎo)軌的方案來(lái)說，兩個(gè)導(dǎo)軌70可以在第二方向BB及其反方向兩個(gè)方向?qū)ι蹬_(tái)40進(jìn)行阻擋，更好地維持升降臺(tái)40的移動(dòng)穩(wěn)定性。作為一種變形例，也可以設(shè)置2個(gè)以上的導(dǎo)軌及對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向部來(lái)限制升降臺(tái)70晃動(dòng)。

在圖4和圖5中，導(dǎo)向輪的數(shù)量只是一種示例。作為一種變形例，可根據(jù)需要在導(dǎo)軌沿第一方向CC的兩側(cè)及導(dǎo)軌沿第二方向BB的兩側(cè)設(shè)置較多導(dǎo)向輪，以達(dá)到將導(dǎo)軌限制其間的目的，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌對(duì)升降臺(tái)限位的目的。

在本實(shí)施例中，在導(dǎo)軌70在第二方向BB的一側(cè)設(shè)有第二導(dǎo)向輪422。除此之外，還可以是：在導(dǎo)軌沿第二方向的兩側(cè)均設(shè)有第二導(dǎo)向輪。作為另一種變形例，所有導(dǎo)向輪的排布方式還可以是：選擇相互垂直的任意兩個(gè)方向，在每個(gè)方向的兩側(cè)均布置本實(shí)施例結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向輪，同樣可實(shí)現(xiàn)限位目的。作為又一種變形例，所有導(dǎo)向輪也可在垂直于升降方向的平面內(nèi)更多方向進(jìn)行布置。

因此，所導(dǎo)向輪軌的排布方式可圍繞導(dǎo)軌有多種選擇，主要能夠保證所有導(dǎo)向輪將導(dǎo)軌限位于垂直于升降方向的平面內(nèi)而不可移動(dòng)，以使得升降臺(tái)無(wú)法晃動(dòng)即可。

進(jìn)一步地，為實(shí)現(xiàn)第一導(dǎo)向輪421和第二導(dǎo)向輪422與導(dǎo)軌70之間的裝配，每個(gè)導(dǎo)向輪通過偏心軸43安裝在升降臺(tái)40上。具體地，參照?qǐng)D6，偏心軸43具有垂直于升降方向AA且偏心設(shè)置的第一431和第二軸432，第一軸431比第二軸432靠近導(dǎo)軌70，第一軸431安裝在升降臺(tái)40上。相應(yīng)地，結(jié)合參照?qǐng)D7，以第一導(dǎo)向輪421為例，第一導(dǎo)向輪421設(shè)有沿轉(zhuǎn)軸軸向貫通的通孔423，通孔423包括在垂直于軸向的方向上連接在一起的矩形孔424和圓形孔425。

在裝配過程中，首先操作第一導(dǎo)向輪421使其圓形孔425穿過第二軸432，由于第二軸432遠(yuǎn)離導(dǎo)軌70，因此第一導(dǎo)向輪421很容易穿過第二軸432，不會(huì)遭到導(dǎo)軌70的阻擋，此時(shí)第一導(dǎo)向輪421的外周面與導(dǎo)軌70之間是非接觸狀態(tài)；

待第一導(dǎo)向輪421到達(dá)第一軸431，操作第一導(dǎo)向輪421朝向?qū)к?0移 動(dòng)，至矩形孔424套在第二軸432上且圓形孔425與第一軸431軸向?qū)?zhǔn)，第一導(dǎo)向輪421和導(dǎo)軌70壓緊；

之后，繼續(xù)沿第二軸432移動(dòng)第一導(dǎo)向輪421至第一導(dǎo)向輪421的圓形孔425完全套在第一軸431上且與導(dǎo)軌70壓緊，接著使用螺栓44穿過第二軸432將第一導(dǎo)向輪421固定。第二導(dǎo)向輪的裝配方案可參考第一導(dǎo)向輪421的相關(guān)內(nèi)容。

需要說明的是，本實(shí)施例在升降臺(tái)上設(shè)有導(dǎo)向部，升降臺(tái)通過導(dǎo)向部被導(dǎo)軌限位。作為一種變形例，還可以是：在導(dǎo)軌上設(shè)置有限位空間作為導(dǎo)向部，該導(dǎo)向部沿升降方向AA延伸；相應(yīng)地，升降臺(tái)設(shè)有收容于限位空間內(nèi)的限位部，此時(shí)限位空間適于對(duì)限位部在垂直于升降方向AA的平面內(nèi)進(jìn)行限位，使升降臺(tái)不會(huì)相對(duì)導(dǎo)軌晃動(dòng)。

由于升降臺(tái)70的晃動(dòng)主要產(chǎn)生于其沿升降方向AA的移動(dòng)，因此，除導(dǎo)軌70及相應(yīng)的導(dǎo)向部42外，還需要對(duì)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60的結(jié)構(gòu)及布置方式進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，以從根源上降低升降臺(tái)70的晃動(dòng)。

參照?qǐng)D2和圖3，本實(shí)施例的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60設(shè)于貨物在貨位與升降臺(tái)40之間轉(zhuǎn)移的路徑外，具體地設(shè)于升降臺(tái)40沿第二方向BB的兩側(cè)。而且，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量為兩個(gè)，可以確保升降臺(tái)40在升降移動(dòng)過中重心保持平穩(wěn)，避免失衡而晃動(dòng)。

其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50的輸出端可以通過兩個(gè)傳動(dòng)桿(圖中未示出)分別連接至兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50的轉(zhuǎn)矩可同步輸出至兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60，驅(qū)使兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60同步運(yùn)轉(zhuǎn)。還可以是：對(duì)應(yīng)一個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過分別控制兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)同步運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步運(yùn)轉(zhuǎn)。相比于后者，前者實(shí)現(xiàn)兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60同步運(yùn)轉(zhuǎn)的控制操作更加方便，更加精確。

作為一種變形例，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量不受本實(shí)施例的限制，在導(dǎo)軌70和升降臺(tái)40的導(dǎo)向部42配合下，可根據(jù)需要合理選擇第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量，既可以確保升降臺(tái)40穩(wěn)定升降，又能提升升降臺(tái)40的工作效率。

結(jié)合參照?qǐng)D4，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：內(nèi)表面設(shè)有 鋸齒610的同步帶61及與同步帶61的鋸齒610嚙合的同步帶輪(圖中未示出)，同步帶輪的轉(zhuǎn)軸垂直于升降方向AA；

升降臺(tái)40接入同步帶61中；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50的輸出端與同步帶輪連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50輸出轉(zhuǎn)矩以驅(qū)動(dòng)同步帶輪繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)使同步帶61繞同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在同步帶61轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，升降臺(tái)40隨同步帶61作升降移動(dòng)。

其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，設(shè)于柜體10的底部，其轉(zhuǎn)子為輸出端。同步帶輪的數(shù)量至少設(shè)為兩個(gè)，其中一個(gè)同步帶輪設(shè)于柜體10的底部并與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50的輸出端連接，另一個(gè)同步帶輪固設(shè)于柜體10的頂部，這樣升降臺(tái)40具有沿升降方向AA的最大移動(dòng)位移，貨物可儲(chǔ)藏在倉(cāng)儲(chǔ)室20的較高位置處。

參照?qǐng)D4，同步帶61的首尾兩端分別通過兩個(gè)夾板45夾緊，并設(shè)有呈U型的夾持件46夾持夾板45，并使用螺釘47穿過夾持件46以實(shí)現(xiàn)預(yù)緊。升降臺(tái)40設(shè)有連接板48，每個(gè)夾持件46對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)張緊螺栓49，張緊螺栓49穿過夾持件46和連接板48后與螺母410旋擰配合，最終將升降臺(tái)40接入同步帶61。如是設(shè)計(jì)，同步帶61的首尾兩端連接至升降臺(tái)40形成環(huán)形帶，升降臺(tái)40被接入同步帶61。

圖3示出了升降臺(tái)40接入同步帶61的一種方式，作為變形例，可以選擇其他可行的方式將升降臺(tái)接入同步帶中。

同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、同步帶是以鋼絲繩或玻璃纖維為強(qiáng)力層，外周面覆蓋聚氨酯或氯丁橡膠且內(nèi)表面設(shè)計(jì)為鋸齒狀，不存在使用過程中變松的問題，能在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持預(yù)緊狀態(tài)，雖然懸空但不易發(fā)生晃動(dòng)，確保升降臺(tái)40具有更好的移動(dòng)穩(wěn)定性。

2、同步帶外表面覆蓋有聚氨酯或氯丁橡膠，在運(yùn)行過程中基本不會(huì)產(chǎn)生噪聲，降低噪聲污染。

本實(shí)施例的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。作為一種變形例，第一 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60還可以是鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：鏈條及與鏈條嚙合的鏈輪；升降臺(tái)接入鏈條中；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與鏈輪連接，用于驅(qū)動(dòng)鏈輪繞自身中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)使鏈條繞鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，升降臺(tái)隨鏈條沿升降方向AA作升降移動(dòng)。

除上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)外，還可以使用液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或其他可行的升降機(jī)構(gòu)來(lái)控制升降臺(tái)作升降移動(dòng)。

進(jìn)一步地，由于導(dǎo)軌70和導(dǎo)向部42相互配合，能夠很好地維持升降臺(tái)40的穩(wěn)定性，因此，與現(xiàn)有技術(shù)設(shè)置4個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)維持升降臺(tái)平衡的方案相比，本實(shí)施例可以減少第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量，例如選擇兩個(gè)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60，這也進(jìn)一步降低可能產(chǎn)生的噪聲污染，并降低成本。

參考圖2，柜體10使垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備相對(duì)封閉。作為變形例，還可以不設(shè)置柜體，貨物被儲(chǔ)藏在相對(duì)開放的環(huán)境中。在具體應(yīng)用中，可根據(jù)所儲(chǔ)藏貨物的類型及需要進(jìn)行選擇。

如前文所述，當(dāng)升降臺(tái)到達(dá)預(yù)設(shè)貨位時(shí)，需要將貨物從升降臺(tái)轉(zhuǎn)移至倉(cāng)儲(chǔ)室中，或者從倉(cāng)儲(chǔ)室中將貨物取出至升降臺(tái)上。進(jìn)一步地，本實(shí)施例提供了一種在倉(cāng)儲(chǔ)室與升降臺(tái)之間轉(zhuǎn)移貨物的智能控制方式。

參照?qǐng)D2、圖3和圖8，垂直倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備還包括：

設(shè)于升降臺(tái)40的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90；

托盤100，可取放地架設(shè)在升降臺(tái)40的載物空間41上；

位于托盤100下的兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80，沿第二方向BB相對(duì)設(shè)置。

每個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80與托盤100連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90用于同步驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80，將托盤100從倉(cāng)儲(chǔ)室20中的相應(yīng)貨位取出或?qū)⑼斜P100從升降臺(tái)40轉(zhuǎn)移至倉(cāng)儲(chǔ)室20內(nèi)。

結(jié)合參照?qǐng)D9和圖10，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80包括：

第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81，具有第一鏈條810及與第一鏈條810嚙合的5個(gè)第一鏈輪811，第一鏈輪811的轉(zhuǎn)軸平行于第二方向BB，5個(gè)第一鏈輪811圍繞平行于第二方向BB的一條直線間隔排布，其中兩個(gè)第一鏈輪811a、811b 沿第一方向CC相對(duì)設(shè)置，另一個(gè)第一鏈輪(圖中未示出)連接至第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90的輸出端以使第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81連接至第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90；

第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82，與第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81沿第二方向BB相互隔開，具有第二鏈條820及與第二鏈條820嚙合的5個(gè)第二鏈輪821，第二鏈輪821的轉(zhuǎn)軸平行于第二方向BB，所有第二鏈輪821繞平行于第二方向BB的一條直線間隔排布，其中兩個(gè)第二鏈輪821a、821b沿第一方向CC相對(duì)設(shè)置；

第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)83，具有第三鏈條830及與第三鏈條830嚙合的2個(gè)第三鏈輪831a和831b，第三鏈輪831a位于831b上方(參照?qǐng)D10)，第三鏈輪831a、831b的轉(zhuǎn)軸平行于第二方向BB，第三鏈輪831a與第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82的另一個(gè)第二鏈輪(圖中未示出)沿同一轉(zhuǎn)軸軸向連接在一起，第三鏈輪831b連接至第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90的輸出端，這樣第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)83將第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82連接至第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90的輸出端；

傳動(dòng)件84，在第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82之間接入第一鏈條810和第二鏈條820，傳動(dòng)件84的數(shù)量為2個(gè)，分別定義為84a、84b(參照?qǐng)D10)，2個(gè)傳動(dòng)件84沿第一方向CC相互隔開，在托盤100底部對(duì)應(yīng)兩個(gè)傳動(dòng)件84設(shè)有兩個(gè)卡槽101，每個(gè)傳動(dòng)件84可分離地伸入對(duì)應(yīng)的卡槽101中。

在本實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90用于輸出轉(zhuǎn)矩，與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90的輸出端連接的第一鏈輪在接收到轉(zhuǎn)矩后自轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)第一鏈條810繞所有第一鏈輪811轉(zhuǎn)動(dòng)；

第三鏈輪831b接收到轉(zhuǎn)矩后自轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)第三鏈條830繞所有第三鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第三鏈條830在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第三鏈輪831b自轉(zhuǎn)，第三鏈輪831b自轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)與其同軸連接的第二鏈輪自轉(zhuǎn)，該第二鏈輪自轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)第二鏈條820繞所有第二鏈輪821轉(zhuǎn)動(dòng)。

因此，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90可同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一鏈條810和第二鏈條820同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的托盤總成的工作過程分為：將托盤100從倉(cāng)儲(chǔ)室中取出并沿第一方向CC運(yùn)送到升降臺(tái)40上的過程，和將托盤100從升降臺(tái)40沿第一方向CC轉(zhuǎn)移至倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)并儲(chǔ)存。以下具體介紹托盤總成的工作過程。

參照6至8，此時(shí)托盤100完全位于升降臺(tái)上，兩個(gè)傳動(dòng)件84伸入托盤底部卡槽中，設(shè)定圖10中傳動(dòng)件84所處位置為初始位置。

將托盤100從升降臺(tái)40沿第一方向CC轉(zhuǎn)移至倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)并儲(chǔ)存的過程為：

從圖10所示初始位置，控制第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90驅(qū)動(dòng)第一鏈條810和第二鏈條820同步逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)件84a、84b均攜帶托盤100沿第一方向CC向左移動(dòng)，當(dāng)傳動(dòng)件84a越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a后逐漸與托盤100分離并開始向右下方移動(dòng)，進(jìn)一步地，傳動(dòng)件84b繼續(xù)攜帶托盤100向左移動(dòng)至托盤100到達(dá)并放置在倉(cāng)儲(chǔ)室中，此時(shí)傳動(dòng)件84b也越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a下行與托盤100分離；

從圖10所示初始位置，控制第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90驅(qū)動(dòng)第一鏈條810和第二鏈條820同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)傳動(dòng)件84a、84b沿第一方向CC向右移動(dòng)，至分別越過第一鏈輪811b和第二鏈輪821b與托盤100分離，實(shí)現(xiàn)托盤100被轉(zhuǎn)移至右側(cè)的倉(cāng)儲(chǔ)室中。

將托盤100從倉(cāng)儲(chǔ)室中轉(zhuǎn)移至升降臺(tái)40的方式為：

以從圖10左側(cè)的倉(cāng)儲(chǔ)室的貨位取貨為例，首先控制第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90驅(qū)動(dòng)第一鏈條810和第二鏈條820逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)傳動(dòng)件84a、84b同步向左側(cè)移動(dòng)至均越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a下行；

接著沿升降方向AA移動(dòng)升降臺(tái)40至預(yù)設(shè)貨位，控制第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90控制第一鏈條810和第二鏈條820順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)傳動(dòng)件84a、84b開始上行；

緊接著，傳動(dòng)件84b首先越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a，并伸入托盤100底部位于倉(cāng)儲(chǔ)室靠外側(cè)的卡槽101內(nèi)，并開始攜帶托盤100向右移動(dòng)；

之后，傳動(dòng)件84a越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a后伸入托盤100底部靠里側(cè)的卡槽101內(nèi)，之后兩個(gè)傳動(dòng)84a、84b共同攜帶托盤100移動(dòng)，至托盤100完全轉(zhuǎn)移至升降臺(tái)40上。

另外，從圖10右側(cè)的倉(cāng)儲(chǔ)室中取貨的操作策略，可參考前文關(guān)于從圖10左側(cè)的倉(cāng)儲(chǔ)室中取貨的操作過程。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例中每個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80包括兩個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，與單個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案相比，更能維持托盤100沿第一方向CC的運(yùn)行平穩(wěn)性，托盤100平穩(wěn)性好可確保貨物被快速存放或取出，提升貨物運(yùn)送效率。

具體地，參照?qǐng)D8～圖10，第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82沿升降方向AA錯(cuò)開；

傳動(dòng)件84在第一方向CC的兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)銷軸841，兩個(gè)銷軸841沿升降方向AA相互隔開，第一鏈輪811a、811b和第二鏈輪821a、821b之間的位置關(guān)系適于：第一鏈輪811a和第二鏈輪821a在垂直于第二方向BB的平面上的投影在升降方向AA對(duì)準(zhǔn)，且第一鏈輪811b和第二鏈輪821b在垂直于第二方向BB的平面上的投影在升降方向AA對(duì)準(zhǔn)，這可實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)件84在移動(dòng)時(shí)能夠同時(shí)越過第一鏈輪811a和第二鏈輪821a，或者同時(shí)越過第一鏈輪811b和第二鏈輪821b；

傳動(dòng)件84通過兩個(gè)銷軸841分別接入第一鏈條810和第二鏈條820，傳動(dòng)件84a、84b可分離地接入托盤100底部的卡槽101中。

由于兩個(gè)銷軸841沿升降方向AA隔開，傳動(dòng)件84與第一鏈條810和第二鏈條820的兩個(gè)連接點(diǎn)沿升降方向AA隔開，位于垂直于升降方向AA的兩個(gè)平面內(nèi)。這樣，當(dāng)傳動(dòng)件84繞其中任何一個(gè)連接點(diǎn)晃動(dòng)的趨勢(shì)都會(huì)遭到另一個(gè)連接點(diǎn)的限制，這樣第一鏈條810的晃動(dòng)不會(huì)傳遞至第二鏈條820，第二鏈條820的晃動(dòng)不會(huì)傳動(dòng)至第一鏈條810，這顯著降低了傳動(dòng)件84可能發(fā)生晃動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)，確保傳動(dòng)件84在運(yùn)送托盤100過程中的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，進(jìn)一步維持托盤100的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

當(dāng)本實(shí)施例并不限定以下方式：第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿第二方向BB并列設(shè)置，此時(shí)傳動(dòng)件與第一鏈條和第二鏈條的連接點(diǎn)位于垂直于升降方向AA的同一平面內(nèi)。

進(jìn)一步地，由于第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81和第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82沿升降方向AA錯(cuò)開，在第一鏈輪與傳動(dòng)桿91同軸連接時(shí)，第二鏈輪無(wú)法直接連接在傳動(dòng)桿91上，因此，在第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82與第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)81相對(duì)的另一側(cè)設(shè)有第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)83。借助于第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)83，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90的轉(zhuǎn)矩被 傳遞至第二鏈條820，實(shí)現(xiàn)第一、二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步運(yùn)轉(zhuǎn)。這是一種選擇例，三個(gè)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的位置關(guān)系不是唯一的，而是可以根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行合理布置，例如第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以設(shè)于第一、二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間。

因此，作為變形例，在本實(shí)施例第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，可根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)合選擇第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為2個(gè)以上，并能根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合需要對(duì)所有鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的排布方式作出合理安排，實(shí)現(xiàn)托盤平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。

為實(shí)現(xiàn)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90同時(shí)向兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80輸出同步轉(zhuǎn)矩，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90分別通過兩個(gè)傳動(dòng)桿91沿第二方向BB連接至兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90通過兩個(gè)傳動(dòng)桿91輸出同步轉(zhuǎn)矩，并進(jìn)一步控制兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80同步運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)托盤100移動(dòng)。兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80更能維持托盤100平穩(wěn)移動(dòng)。作為變形例，還可以是：對(duì)應(yīng)兩個(gè)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)。本實(shí)施例中1個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90配合兩個(gè)傳動(dòng)桿91的方案，相比于上述變形例方案，操作方便，控制策略簡(jiǎn)單，可以更精確控制第一鏈條810和第二鏈條820同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)90選擇旋轉(zhuǎn)電機(jī)或者其他可輸出轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

參照?qǐng)D8和圖11，升降臺(tái)40上具有載物空間41，托盤100架設(shè)在載物空間41上。升降臺(tái)40設(shè)有滑道以使托盤100沿滑道在升降臺(tái)40和倉(cāng)儲(chǔ)室之間移動(dòng)。為減小托盤100與升降臺(tái)40滑道之間的摩擦力，在托盤100沿第二方向BB的兩端設(shè)有耐磨件102。托盤100具有沿升降方向AA朝向第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80的底面103，耐磨件102在升降方向AA上比底面103靠近第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)80，因此托盤100通過耐磨件102沿升降臺(tái)40的滑道移動(dòng)。耐磨件102是使用耐磨材料制成，具有較好的耐摩擦特性，避免托盤100與升降臺(tái)40之間發(fā)生摩擦損耗。

進(jìn)一步地，在倉(cāng)儲(chǔ)室對(duì)應(yīng)每個(gè)貨位設(shè)有沿第二方向BB相對(duì)的兩個(gè)支撐件(圖中未示出)，當(dāng)托盤100在倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可使托盤100通過兩個(gè)耐磨件102分別架設(shè)在兩個(gè)支撐件上，并通過兩個(gè)耐磨件102沿支撐件移動(dòng)，此 時(shí)耐磨件102具有較好的耐磨特性，避免了托盤100與支撐件接觸而發(fā)生摩擦損耗。而且，托盤100儲(chǔ)存于倉(cāng)儲(chǔ)室時(shí)，可通過兩個(gè)耐磨件支撐在兩個(gè)支撐件上，實(shí)現(xiàn)托盤100儲(chǔ)存的目的。

參照?qǐng)D8和圖11，耐磨件102包括沿升降方向AA相對(duì)而設(shè)的第一耐磨條110和第二耐磨條120，第一耐磨條110和第二耐磨條120均連接在支架113上，支架113固設(shè)在托盤100外側(cè)側(cè)壁。第一耐磨條110和第二耐磨條120沿第一方向AA延伸，第一耐磨條110位于第二耐磨條120下方，托盤100通過第一耐磨條110與升降臺(tái)40接觸。

在倉(cāng)儲(chǔ)室內(nèi)時(shí)，可以使兩個(gè)第一耐磨條110分別架設(shè)在兩個(gè)支撐件上，或者使支撐件在第一耐磨條110和第二耐磨條120之間的通道中行進(jìn)，支撐件與第二耐磨條120和第一耐磨條110的相向表面接觸，并通過第二耐磨條120支撐在支撐件上。

雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。