本發(fā)明涉及傳送裝置技術領域，尤其涉及一種往復式夾持傳送裝置。

背景技術：

目前，用于同一設備不同工序之間的轉(zhuǎn)工序傳送裝置，主要采用帶式回轉(zhuǎn)運動、凸輪往復式等結(jié)構實現(xiàn)：其中帶式傳送對傳送工件內(nèi)容有一定的局限性，當工件尺寸偏大，高度偏高時傳送的穩(wěn)定性差；采用凸輪連桿機構來實現(xiàn)機構的往復運動的傳送裝置，機構的結(jié)構復雜，使用壽命短，導向精度差，在機構運動過程中，由于機構是凸輪連桿的結(jié)構，往復運動是依靠偏心凸輪帶動連桿做圓周運動來實現(xiàn)往復，容易造成機構震動，影響傳送的準確性和穩(wěn)定性。公開日為2015年4月22日，公開號為CN104528285A的中國專利文獻公開了一種用于工件的夾持傳送裝置,包括機架、控制裝置和傳送裝置，傳送裝置包括凸輪機構、擺動推桿、夾持裝置，擺動推桿的中部連接在凸輪機構上，且擺動推桿的兩端分別連接在機架和夾持裝置上，夾持裝置水平滑動連接在機架上，夾持裝置的側(cè)壁上轉(zhuǎn)動連接有傳動齒輪，機架上還設有第一齒條，夾持裝置的一端設有可以容納工件的夾持部，該夾持部上鉸接有壓緊板，控制裝置包括滑動板，所述滑動板滑動連接在機架上，滑動板上固定安裝有第二齒條，該第二齒條與傳動齒輪嚙合，滑動板上鉸接有傳動拉桿，傳動拉桿的另一端鉸接有聯(lián)動臂，該聯(lián)動臂鉸接在壓緊板上。但該結(jié)構采用凸輪往復式結(jié)構實現(xiàn)，機構的結(jié)構復雜，使用壽命短，導向精度差，在機構運動過程中，由于機構是凸輪連桿的結(jié)構，往復運動是依靠偏心凸輪帶動連桿做圓周運動來實現(xiàn)往復，容易造成機構震動，影響傳送的準確性和穩(wěn)定性。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有技術的傳送裝置存在的準確性和穩(wěn)定性差的問題，提供一種往復式運動的夾持傳送裝置，它通過一組夾持機構夾持所需傳送的工件，通過往復機構的來回運動和夾持機構的翻轉(zhuǎn)開合運動，完成對工件在不同工序之間的傳送，具有控制簡單，時序準確，位置精度高，運動過程平穩(wěn)的特點，可以準確的將工件在不同工序之間進行傳送，滿足高精度，高穩(wěn)定性的生產(chǎn)要求，較大程度的提高生產(chǎn)質(zhì)量。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的所采用的具體技術方案是，一種往復式夾持傳送裝置，用于機床加工的工件傳送，包括機架及設置在機架上的伺服機構、滑動傳送機構及翻轉(zhuǎn)夾持機構，伺服機構包括伺服電機及由伺服電機驅(qū)動的滾珠絲杠機構，滾珠絲杠機構與滑板連接；滑動傳送機構包括滑動導軌及一對導向軸，所述滑板設置在滑動導軌上，導向軸的一端連接在滑板上，另一端穿設在支撐座上；所述的翻轉(zhuǎn)夾持機構為對稱結(jié)構，包括與導向軸鍵連接的擺臂及連接在導向軸上用于固定工件的夾爪；機床的滑塊下方設有斜楔，所述斜楔設置在擺臂上方；所述往復式夾持傳送裝置還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)連接伺服機構、滑動傳送機構及翻轉(zhuǎn)夾持機構；往復式夾持傳送裝置工作時，機床的滑塊上下移動，斜楔上下運動推動擺臂上下擺動，擺臂擺動帶動導向軸轉(zhuǎn)動，導向軸轉(zhuǎn)動帶動夾爪完成開合運動實現(xiàn)對工件的夾持與松開。

本發(fā)明的往復式夾持傳送裝置其工作原理是，當斜楔跟隨機床的動力源向上運動到設定最高位置后向下運動，到設定位置斜楔開始接觸擺臂后，按照斜楔設計的時序角度推動翻轉(zhuǎn)機構做翻轉(zhuǎn)運動，夾爪打開，夾爪打開到一定角度后，翻轉(zhuǎn)機構停止運動，斜楔向下運動到設定的最低位置后，開始跟隨機床的動力源向上運動，當斜楔向上運動到一定位置時，夾爪恢復水平狀態(tài)，完成對工件的夾持動作，此時，伺服機構的控制系統(tǒng)發(fā)出指令，伺服電機順時針旋轉(zhuǎn)通過滾珠絲杠機構推動滑板帶動及與之連接的翻轉(zhuǎn)機構沿著滑動導軌方向做前進運動，推送工件到指定位置，當運動到系統(tǒng)設定的位置后，完成整個前進推送過程；隨后，斜楔繼續(xù)跟隨機床的動力源做周期性運動，當夾爪釋放工件回復水平后，伺服機構的控制系統(tǒng)再次發(fā)出指令，伺服電機逆時針旋轉(zhuǎn)通過滾珠絲杠機構帶動滑板及與之連接的翻轉(zhuǎn)機構沿著滑動導軌方向做后退運動，當運動到系統(tǒng)設定的位置后，完成整個后退復位過程，然后開始下一周期的運動；而控制系統(tǒng)主要用于協(xié)調(diào)整個裝置運動過程的時序分配，控制各部分運動按照設計的參數(shù)運行。這里的伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的電機，伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。這樣，本發(fā)明具有控制簡單、時序準確、位置精度高及運動過程平穩(wěn)的特點，解決了現(xiàn)有技術的傳送裝置存在的準確性和穩(wěn)定性差的問題，本發(fā)明可以準確的將工件在不同工序之間進行傳送，滿足高精度，高穩(wěn)定性的生產(chǎn)要求，較大程度的提高生產(chǎn)質(zhì)量。

作為優(yōu)選，滾珠絲杠機構包括一滾珠絲杠，滾珠絲杠的一端通過聯(lián)軸器與伺服電機連接，滾珠絲杠的另一端與絲杠支撐座連接，滑板的中部設有螺母,滑板通過螺母螺接在滾珠絲杠上。伺服電機的轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，驅(qū)動整個傳送裝置，并依靠滾珠絲杠機構保證運動位置的準確性，依靠伺服電機的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)夾持機構的往復運動。

作為優(yōu)選，導向軸與滑板之間設有導向軸固定座，導向軸固定座固定在滑板上，導向軸可轉(zhuǎn)動地連接在導向軸固定座上。由于導向軸與擺臂之間采用鍵連接（比如花鍵連接），因此導向軸既可以隨擺臂的轉(zhuǎn)動而帶動夾爪開合，完成工件的夾持與松開；也可以隨滑板的移動而軸向移動帶動夾爪前進或后退，完成工件的傳送。

作為優(yōu)選，滑動導軌為兩條，分設在機架兩側(cè)，所述的滑板與滑動導軌垂直設置，滑板的底邊兩側(cè)通過滑座可滑動地設置在機架兩側(cè)的滑動導軌上。滑動導軌用于傳送裝置的滑動導向，保證導向精度，減少運動過程中的摩擦阻力，該部分機構將滾珠絲杠的運動通過滑板和導向軸的連接傳遞給翻轉(zhuǎn)夾持機構，帶動翻轉(zhuǎn)夾持機構上的夾爪以及夾持的工件一起做往復式直線運動，并且將一個運動分為左右兩部分，為實現(xiàn)左右夾持的運動提供基礎；對稱設置的兩條滑動導軌有利于確?；寤瑒拥钠椒€(wěn)，提高工件傳送的精度。

作為優(yōu)選，兩根導向軸的兩端均設有搖臂，同一導向軸的搖臂上固定有推桿，所述的夾爪固定在推桿上，兩根推桿上的夾爪其開口相對設置。雖然夾爪也可以直接設置在導向軸上，但在導向軸上增設搖臂及推桿，在推桿上設置夾爪，可以避免夾爪和/或工件與導向軸支撐機構之間的位置沖突，使夾爪的位置可以根據(jù)生產(chǎn)需要隨意調(diào)整。搖臂將翻轉(zhuǎn)機構與滑動傳送機構通過導向軸聯(lián)接為一體，使得翻轉(zhuǎn)機構在翻轉(zhuǎn)運動的同時還能夠做直線運動，實現(xiàn)往復夾持運動。

作為優(yōu)選，夾爪為3至5對，在推桿上等間距設置。采用多對夾爪可以使工件在多個工位上傳送，方便實現(xiàn)多道工序的加工。本發(fā)明的結(jié)構也適用于1-2對夾爪或6對以上夾爪的情形。

作為優(yōu)選，擺臂與機架之間設有緩沖氣缸，緩沖氣缸的氣缸軸與擺臂鉸接，緩沖氣缸的缸體鉸接在機架上。緩沖氣缸的主要作用在于：在斜楔接觸擺臂向下運動過程中，斜楔按照設計的時序角度推動翻轉(zhuǎn)夾持機構做翻轉(zhuǎn)運動時，用于緩沖斜楔與擺臂接觸時產(chǎn)生的沖擊力，減少推桿上的夾爪以及所夾持的工件在運動過程中的震動。

本發(fā)明的有益效果是：它有效地解決了現(xiàn)有技術的傳送裝置存在的準確性和穩(wěn)定性差的問題，本發(fā)明通過往復機構的來回運動和夾持機構的翻轉(zhuǎn)開合運動，完成對工件在不同工序之間的傳送，具有控制簡單，時序準確，位置精度高，運動過程平穩(wěn)的特點，可以準確的將工件在不同工序之間進行傳送，滿足高精度，高穩(wěn)定性的生產(chǎn)要求，較大程度的提高生產(chǎn)質(zhì)量，具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種立體結(jié)構示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種俯視結(jié)構示意圖。

圖中：1.機架，2.伺服機構，3.滑動傳送機構，4.翻轉(zhuǎn)夾持機構，5.控制系統(tǒng)，6.伺服電機，7.滾珠絲杠機構，8.電機安裝座，9.聯(lián)軸器，10.絲杠支撐座，11.滾珠絲杠，12.螺母，13.滑板，14.滑動導軌，15.導向軸，16.導向軸固定座，17.夾爪，18.工件，19.擺臂，20.斜楔，21.搖臂，22.緩沖氣缸，23.推桿，24.支撐座，25.滑塊。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細的說明。

實施例1

在圖1圖2所示的實施例1中，一種往復式夾持傳送裝置，用于機床加工的工件傳送，包括機架1及設置在機架上的伺服機構2、滑動傳送機構3及翻轉(zhuǎn)夾持機構4，伺服機構包括伺服電機6及由伺服電機驅(qū)動的滾珠絲杠機構7，滾珠絲杠機構與滑板13連接；滾珠絲杠機構包括一滾珠絲杠11，滾珠絲杠的一端通過聯(lián)軸器9與伺服電機連接，滾珠絲杠的另一端與絲杠支撐座10連接，滑板的中部設有螺母12,滑板通過螺母螺接在滾珠絲杠上。滑動傳送機構包括滑動導軌14及一對導向軸15，滑動導軌為兩條，分設在機架兩側(cè)，所述的滑板與滑動導軌垂直設置，滑板的底邊兩側(cè)通過滑座可滑動地設置在機架兩側(cè)的滑動導軌上。導向軸的一端與滑板連接，導向軸與滑板之間設有導向軸固定座16，導向軸固定座固定在滑板上，導向軸的一端可轉(zhuǎn)動地連接在導向軸固定座上，導向軸的另一端穿設在支撐座24上并可在支撐座上軸向滑動，支撐座設置在機架上。所述的翻轉(zhuǎn)夾持機構為相對于工件傳送中心線的對稱結(jié)構，包括與導向軸花鍵連接的擺臂19及連接在導向軸上用于固定工件18的夾爪17，兩根導向軸的兩端均設有搖臂21，同一導向軸的搖臂上固定有推桿23，所述的夾爪固定在推桿上，兩根推桿上的夾爪其開口相對設置，所述的夾爪為3對，在推桿上等間距設置。機床的滑塊25下方設有斜楔20，所述斜楔設置在擺臂上方；所述往復式夾持傳送裝置還包括控制系統(tǒng)5，所述控制系統(tǒng)連接伺服機構、滑動傳送機構及翻轉(zhuǎn)夾持機構；往復式夾持傳送裝置工作時，機床的滑塊上下移動，斜楔上下運動推動擺臂上下擺動，擺臂擺動帶動導向軸轉(zhuǎn)動，導向軸轉(zhuǎn)動帶動夾爪完成開合運動實現(xiàn)對工件的夾持與松開。

實施例2

實施例2的擺臂與機架之間設有緩沖氣缸22，緩沖氣缸的氣缸軸與擺臂鉸接，緩沖氣缸的缸體鉸接在機架上，其余和實施例1相同。

本發(fā)明往復式的夾持傳送裝置包括機架、伺服機構、滑動傳送機構、翻轉(zhuǎn)夾持機構、控制系統(tǒng)。機架是整個裝置的基體，用于安裝固定伺服電機、滾珠絲杠機構、滑動傳送機構；伺服機構包括伺服電機、電機安裝座、聯(lián)軸器、滾珠絲杠機構、絲杠支撐座，伺服電機的轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，滾珠絲杠機構的螺母連接滑板沿著滑動導軌作滑動，將伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，驅(qū)動整個傳送裝置作直線運動，并依靠滾珠絲杠機構保證運動位置的準確性，依靠伺服電機的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)夾持機構的往復運動；滑動傳送機構包括滑動導軌、滑板、導向軸、導向軸固定座，滑動導軌用于傳送裝置的滑動導向，保證導向精度，減少運動過程中的摩擦阻力，該部分機構將滾珠絲杠的運動通過滑板和導向軸的連接傳遞給翻轉(zhuǎn)夾持機構，帶動翻轉(zhuǎn)夾持機構上的夾爪以及夾持的工件一起做往復式直線運動，并且將一個運動分為左右兩部分，為實現(xiàn)左右夾持的運動提供基礎；翻轉(zhuǎn)夾持機構主要由擺臂、斜楔、搖臂、緩沖氣缸、推桿、夾爪及支撐座；斜楔與機床的滑塊連接，隨著滑塊做上下周期性運動，通過斜楔的上下運動推動擺臂做周期性規(guī)律的圓周擺動，擺臂帶動導向軸轉(zhuǎn)動，從而帶動與之連接的搖臂和推桿以及夾爪一起做翻轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)夾持機構的周期性翻轉(zhuǎn)運動，翻轉(zhuǎn)夾持機構連帶推桿上的夾爪做周期性開合運動，夾爪的開合用于實現(xiàn)對工件的夾持與松開；緩沖氣缸主要作用在于：在斜楔接觸擺臂向下運動過程中，斜楔按照設計的時序角度推動翻轉(zhuǎn)夾持機構做翻轉(zhuǎn)運動時，用于緩沖斜楔與擺臂接觸時產(chǎn)生的沖擊力，減少推桿上的夾爪以及所夾持的工件在運動過程中的震動；當斜楔向上運動到一定位置離開擺臂時，推動翻轉(zhuǎn)夾持機構部分恢復水平，實現(xiàn)推桿上夾爪閉合動作，搖臂用于將翻轉(zhuǎn)夾持機構與滑動傳送機構通過導向軸聯(lián)接為一體，使得翻轉(zhuǎn)夾持機構在翻轉(zhuǎn)運動的同時還能夠做直線運動，實現(xiàn)往復夾持運動；控制系統(tǒng)主要由按鈕、CPU、斷路器、編碼器、繼電器、接近開關、觸摸屏等組成，主要用于協(xié)調(diào)整個運動過程的時序分配，控制各部分運動按照設計的參數(shù)運行。本發(fā)明的往復式夾持傳送裝置控制簡單，時序準確，位置精度高，運動過程平穩(wěn)，可以準確的將工件在不同工序之間進行傳送，滿足高精度，高穩(wěn)定性的生產(chǎn)要求，較大程度的提高生產(chǎn)質(zhì)量。

除上述實施例外，在本發(fā)明的權利要求書及說明書所公開的范圍內(nèi)，本發(fā)明的技術特征或技術數(shù)據(jù)可以進行重新選擇及組合，從而構成新的實施方式，這些本發(fā)明沒有詳細描述的實施方式是本領域技術人員無需創(chuàng)造性勞動就可以輕易實現(xiàn)的，因此這些未詳細描述的實施方式也應視為本發(fā)明的具體實施例而在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。