本發(fā)明涉及建筑施工輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體的說一種基于混聯(lián)結(jié)構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

背景技術(shù)：

建筑施工是指工程建設(shè)實施階段的生產(chǎn)活動，是各類建筑物的建造過程，也可以說是把設(shè)計圖紙上的各種線條，在指定的地點，變成實物的過程；它包括基礎(chǔ)工程施工、主體結(jié)構(gòu)施工、屋面工程施工、裝飾工程施工等；施工作業(yè)的場所稱為“建筑施工現(xiàn)場”或叫“施工現(xiàn)場”。建筑施工過程中遇到比較多的工作就是建筑材料的搬運，比如砂石、磚塊、鋼筋建材或者水泥等等，目前對于中小型建筑施工現(xiàn)場多采用人工進行搬運，人工搬運不僅占用大量的勞動力，搬運效率低；而且由于建筑施工現(xiàn)場危險事故隱患較多，而且施工人員安全意識不強，在材料搬運過程經(jīng)常造成不必要的安全事故，對施工人員造成了身體傷害，同時也對施工單位造成了資金損失；雖然目前也有采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)，但是由于建筑施工現(xiàn)場場地凹凸不平且路面狀況差，容易造成在采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)時出現(xiàn)材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于混聯(lián)結(jié)構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于混聯(lián)結(jié)構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種基于混聯(lián)結(jié)構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人，包括搬運平臺、混聯(lián)振動臺、行走裝置和軌道，且混聯(lián)振動臺和行走裝置數(shù)量均為四；所述的搬運平臺為矩形平板結(jié)構(gòu)，且搬運平臺材質(zhì)為45鋼材料，混聯(lián)振動臺分別位于搬運平臺四個頂角處，且混聯(lián)振動臺與搬運平臺底端面之間通過螺栓進行連接，行走裝置位于混聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與混聯(lián)振動臺下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道上。

進一步，所述的混聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、振動支鏈和移動支座，且振動支鏈和移動支座的數(shù)量均為四；所述的動平臺位于定平臺正上方，振動支鏈分別對稱位于動平臺和定平臺之間，振動支鏈上端與動平臺相連接，振動支鏈下端安裝在移動支座上，移動支座固定在定平臺上；所述的振動支鏈包括升降桿、耳座、轉(zhuǎn)軸、連接座、球鉸鏈和振動彈簧，升降桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，升降桿頂端與連接座一端相連接，連接座另一端與球鉸鏈相連接，振動彈簧繞套在升降桿上；所述的移動支座包括導(dǎo)向滑軌、移動滑塊和限位彈簧，導(dǎo)向滑軌兩端分別設(shè)置有限位卡板，移動滑塊安裝在導(dǎo)向滑軌上，移動滑塊左右兩側(cè)分別設(shè)置有安裝耳座，限位彈簧一端與導(dǎo)向滑軌上的限位卡板相連接，限位彈簧另一端與移動滑塊上的安裝耳座相連接；定平臺、動平臺和振動支鏈組成了4-RPS四自由度并聯(lián)機構(gòu)，在空間內(nèi)可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震性能好，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

進一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪；所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱帶動升降螺柱在升降套筒內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明將4-RPS四自由度并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到混聯(lián)振動臺上，在空間內(nèi)可進行一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，充分利用了4-RPS四自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高、減震性能好和承載能力強的特點，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

(2)本發(fā)明行走裝置可調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度，便于不同路況的行走移動。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明混聯(lián)振動臺和行走裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明混聯(lián)振動臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明移動支座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明振動支鏈的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖5所示，一種基于混聯(lián)結(jié)構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人，包括搬運平臺1、混聯(lián)振動臺2、行走裝置3和軌道4，且混聯(lián)振動臺2和行走裝置3數(shù)量均為四；所述的搬運平臺1為矩形平板結(jié)構(gòu)，且搬運平臺1材質(zhì)為45鋼材料，混聯(lián)振動臺2分別位于搬運平臺1四個頂角處，且混聯(lián)振動臺2與搬運平臺1底端面之間通過螺栓進行連接，行走裝置3位于混聯(lián)振動臺2正下方，且行走裝置3上端與混聯(lián)振動臺2下端相連接，行走裝置3下端安裝在在軌道4上。

如圖2至圖5所示，所述的混聯(lián)振動臺2包括定平臺21、動平臺22、振動支鏈23和移動支座24，且振動支鏈23和移動支座24的數(shù)量均為四；所述的動平臺22位于定平臺21正上方，振動支鏈23分別對稱位于動平臺22和定平臺21之間，振動支鏈23上端與動平臺22相連接，振動支鏈23下端安裝在移動支座24上，移動支座24固定在定平臺21上；所述的振動支鏈23包括升降桿231、耳座232、轉(zhuǎn)軸233、連接座234、球鉸鏈235和振動彈簧236，升降桿231底端通過轉(zhuǎn)軸233安裝在耳座232上，升降桿231頂端與連接座234一端相連接，連接座234另一端與球鉸鏈235相連接，振動彈簧236繞套在升降桿231上；所述的移動支座24包括導(dǎo)向滑軌241、移動滑塊242和限位彈簧243，導(dǎo)向滑軌241兩端分別設(shè)置有限位卡板，移動滑塊242安裝在導(dǎo)向滑軌241上，移動滑塊242左右兩側(cè)分別設(shè)置有安裝耳座，限位彈簧243一端與導(dǎo)向滑軌241上的限位卡板相連接，限位彈簧243另一端與移動滑塊242上的安裝耳座相連接；定平臺21、動平臺22和振動支鏈23組成了4-RPS四自由度并聯(lián)機構(gòu)，在空間內(nèi)可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震性能好，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

如圖2所示，所述的行走裝置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走轉(zhuǎn)軸32和行走輪35；所述的升降螺柱31外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒32呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒32內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱31外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱31下端安裝在升降套筒32內(nèi)部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪35通過行走轉(zhuǎn)軸32安裝在行走座33下方位置處，行走輪35呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱31帶動升降螺柱31在升降套筒32內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。