1.一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，包括白車身信息識別裝置(1)、智能定位系統(tǒng)單元(2)、白車身舉升傳輸機構(3)、在線檢測機器人(4)、智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；
所述白車身信息識別裝置(1)固定在檢測線來車方向的端部，用于檢測識別白車身信息，將白車身信息傳遞給所述智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；
所述白車身舉升傳輸機構(3)位于檢測線白車身轉運通道上，用于舉升和轉運白車身；
所述智能定位系統(tǒng)單元(2)分布在所述檢測線白車身轉運通道的兩邊，用于對白車身進行檢測定位；
所述在線檢測機器人(4)分布在所述檢測線的最外圍，用于對白車身進行測量及標定所述智能定位系統(tǒng)單元(2)的定位位置；
所述智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)通過信號的傳遞實現(xiàn)對所述智能定位系統(tǒng)單元(2)的定位位置的控制，所述白車身舉升傳輸機構(3)的舉升傳輸控制，以及所述在線檢測機器人(4)的檢測控制。
2.如權利要求1所述的一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，所述智能定位系統(tǒng)單元(2)包括鋼結構支架(6)、電驅動平臺(7)、四自由度運動機構(8)和定位裝置(9)；
所述鋼結構支架(6)固定在地基上，用于支撐所述智能定位系統(tǒng)單元(2)；
所述電驅動平臺(7)包括平臺驅動電機(12)、平臺齒條(13)、固結在所述鋼結構支架(6)上的平臺水平位移傳感器(14)、滑動導軌(15)、位于滑動導軌(15)上的運動托板(16)、與運動托板(16)固結并可在滑動導軌(15)上滑行的電永磁吸盤定位塊(17)、固定在所述鋼結構支架(6)上的電驅動平臺限位塊(18)和固定在所述電驅動平臺限位塊(18)一側的緩沖阻尼器(19)；
所述四自由度運動機構(8)包括固定在所述運動托板(16)上的四自由度運動機構的底座(20)、一級運動平臺(21)、固定在所述底座(20)上的一級驅動機構(22)、固定在所述一級運動平臺(21)上的旋轉驅動裝置(23)、與所述旋轉驅動裝置(23)相連的二級伸縮裝置(24)、三級旋轉軸(25)和末端旋轉軸(26)；所述一級驅動機構(22)帶動所述一級運動平臺(21)在所述底座(20)上沿Y軸運動，所述二級伸縮裝置(24)能夠在Z軸方向伸縮運動，所述旋轉驅動裝置(23)能夠帶動所述三級旋轉軸(25)繞軸旋轉，所述末端旋轉軸(26)能夠在軸內電機驅動下繞Z軸方向旋轉。
3.如權利要求2所述的一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，所述平臺驅動電機(12)通過齒輪旋轉驅動所述平臺齒條(13)運動從而帶動與其相連的運動托板(16)在滑動導軌(15)上沿X軸水平運動；所述平臺水平位移傳感器(14)被設置為將所述驅動平臺(7)的位置信息傳給所述智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)。
4.如權利要求2所述的一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置(9)包括固定在所述末端旋轉軸(26)上的定位底座(27)、所述定位底座(27)上的定位銷(28)和備用定位銷(29)、固定在所述定位底座(27)上的定位系統(tǒng)單元末端標定球(30)，以及固定在所述定位底座上(27)的白車身位置檢測裝置(31)。
5.如權利要求1所述的一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，其特征在于，所述白車身舉升傳輸機構(3)包括滾床機構(10)、白車身轉運小車(11)；所述白車身轉運小車(11)包括轉運小車滑橇(32)、固結在所述轉運小車滑橇(32)上的轉運夾具(33)；
所述滾床機構(10)包括固結在滾床底部的滾床舉升電機(34)、與所述滾床舉升電機(34)相連的滾床舉升傳動軸(35)、與所述滾床舉升傳動軸(35)相連的舉升裝置(36)、位于滾床上層的導軌摩擦輪(37)、與所述導軌摩擦輪(37)通過皮帶相連的導軌摩擦輪驅動電機(38)、與滾床上下層相連的導向裝置(39)、位于滾床上層的滑橇水平位置傳感器(40)、位于滾床下層的舉升裝置垂直位置傳感器(41)；
所述滾床舉升電機(34)通過相連的所述滾床舉升傳動軸(35)帶動所述舉升裝置(36)運動實現(xiàn)所述滾床機構(10)的上下運動，所述導軌摩擦輪驅動電機(38)帶動所述導軌摩擦輪(37)旋轉，從而實現(xiàn)對所述轉運小車滑橇(32)的舉升和轉運。
6.如權利要求1-5所述的白車身在線檢測定位系統(tǒng)的運轉方法，其特征在于，包括如下步驟，
步驟一，初始位置時，白車身舉升傳輸機構(3)的滾床機構(10)位于最高點，智能定位系統(tǒng)單元(2)位于遠離滾床的初始位置，白車身轉運小車(11)帶著白車身從上一工位向測量工位流轉，當經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置(1)時，白車身信息識別裝置(1)對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；接著智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床機構(10)上的導軌摩擦輪驅動電機(38)運轉，并通過皮帶輪驅動導軌摩擦輪(37)旋轉，導軌摩擦輪(37)帶動流轉到測量工位的白車身轉運小車(11)的轉運小車滑橇運動到測量位置并觸發(fā)轉運小車的滑橇水平位置傳感器；
步驟二，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制導軌摩擦輪驅動電機(38)停止運轉，并控制智能定位系統(tǒng)單元(2)的平臺驅動電機(12)接通，帶動平臺齒條(13)沿x方向運動，從而推動運動托板(16)沿滑動導軌(15)向滾床靠近，從而將位于運動托板(16)上的四自由度運動機構(8)運送至白車身下方，同時四自由度運動機構(8)運轉將位于末端的定位裝置(9)上的定位銷(28)運動至指定位置，然后位于運動托板(16)兩端的電永磁吸盤定位塊(17)接通，將整個智能定位系統(tǒng)單元(2)限定在滑動導軌(15)上，以保證整個智能定位系統(tǒng)單元(2)的x向定位精度；
步驟三，白車身位置檢測裝置(31)啟動，檢測白車身是否在正確位置；若不在正確位置，系統(tǒng)發(fā)出報警并停機檢查；若在正確位置，則智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床舉升電機(34)運轉，通過相連的滾床舉升傳動軸(35)帶動舉升裝置(36)向下運動，將滾床機構(10)落下至最低點，從而將白車身與滾床機構(10)脫離，并降落至智能定位系統(tǒng)單元(2)上的定位銷(28)上，從而實現(xiàn)對白車身測量的定位；
步驟四，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制在線檢測機器人(4)運轉，在線檢測機器人(4)位姿控制器控制機器人末端的掃描測量儀的測量位置，從而實現(xiàn)對白車身的測量；
步驟五，待測量完成后，在線檢測機器人(4)回至初始位置；隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床舉升電機(34)運轉，將滾床機構(10)舉升至最高點，從而將白車身舉起脫離定位夾具，并觸發(fā)舉升裝置垂直位置傳感器(41)，隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制智能定位系統(tǒng)單元(2)的平臺驅動電機(12)接通，帶動平臺齒條(13)運動推動運動托板(16)沿滑動導軌(15)回至初始位置，四自由度運動機構(8)運轉至初始位置；接著智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床機構(10)上的導軌摩擦輪驅動電機(38)運轉，通過帶輪驅動導軌摩擦輪(37)旋轉，導軌摩擦輪(37)帶動白車身轉運小車(11)的轉運小車滑橇(32)離開測量位置。
7.如權利要求6所述的白車身在線檢測定位系統(tǒng)的運轉方法，其特征在于，當需要測量的白車身經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置(1)時，白車身信息識別裝置(1)對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)根據(jù)收到的白車身類型信息，通過對控制庫的檢索，尋找到對應的定位控制策略；隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)將白車身類型信息發(fā)送至在線檢測機器人(4)，機器人(4)調出相應的檢測位置控制策略實現(xiàn)對白車身的自適應檢測；同時，智能定位系統(tǒng)ECU(5)將依照對應的定位控制策略，控制智能定位系統(tǒng)單元(2)運動到達符合白車身類型的定位位置，實現(xiàn)白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)定位的柔性重定位與智能轉換。
8.如權利要求6所述的白車身在線檢測定位系統(tǒng)的運轉方法，其特征在于，當在線檢測線需要增加新車型檢測需求時，將車型信息及定位點的坐標要求發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)首先依據(jù)新車型的定位點要求轉化為每一個智能定位系統(tǒng)單元(2)上的定位銷(28)的位置，并依照定位銷(28)的位置規(guī)劃出智能定位系統(tǒng)單元(2)的四自由度運動機構(8)位姿控制策略以及電驅動平臺(7)上平臺驅動電機(12)的位置控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照平臺驅動電機(12)的位置控制策略控制平臺驅動電機(12)運動，將運動托板(16)沿x軸運動到指定位置，隨后平臺水平位移傳感器(14)將電驅動平臺(7)的位置傳給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)一方面通過誤差反饋控制實現(xiàn)對電驅動平臺(7)的位置補償控制，另一方面依據(jù)電驅動平臺(7)的位移誤差和四自由度運動機構(8)位姿控制策略，制定出新的四自由度運動機構(8)位姿補償控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照四自由度運動機構(8)位姿補償控制策略控制四自由度運動機構(8)的位姿，將四自由度運動機構(8)末端的定位裝置(9)運動到指定位置；接著智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標定球(30)進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅動電機(12)和四自由度運動機構(8)的位姿，直到智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標定球(30)到達指定位置，即定位銷(28)的位置到達指定位置；由此實現(xiàn)整個定位系統(tǒng)的智能定位重構及標定過程。
9.如權利要求6所述的白車身在線檢測定位系統(tǒng)的運轉方法，其特征在于，當在線檢測線運轉一段時間后，定位銷(28)位置發(fā)生微小變動后，需要對定位系統(tǒng)進行標定，其過程為，首先智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對測量系統(tǒng)標定球(42)進行測量，并依照測量結果進行測量系統(tǒng)自身的補償標定；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標定球(30)進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅動電機(12)位移和四自由度運動機構(8)的位姿進行微小的調整，保證末端標定球(30)的位置精度，實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元(2)定位位置的標定；由此實現(xiàn)整個白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的定位智能標定，保證定位系統(tǒng)的定位精度及可靠性。