本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種可旋轉(zhuǎn)式移動(dòng)碼垛機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動(dòng)化就是以工業(yè)生產(chǎn)中的各種參數(shù)為控制目的，實(shí)現(xiàn)各種過程控制，在整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)中，盡量減少人力操作的技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人屬于工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的一個(gè)重要方面，工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。

在很多產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，用機(jī)器人來完成一些生產(chǎn)工序，不僅能提高生產(chǎn)效率，降低成本，更能提高產(chǎn)品質(zhì)量。例如在唇膏生產(chǎn)過程中，要把唇膏和外殼從拖盤中取出，再把唇膏整潔準(zhǔn)確地裝入殼內(nèi)，并蓋好蓋及擰緊，最后把成品唇膏放入另一拖盤中。還有在許多手機(jī)生產(chǎn)過程中，在一個(gè)托盤上整齊地放置一些裝有手機(jī)外殼、印刷電路板、用塑料袋包裝好的顯示部件。機(jī)器手爪把它們一個(gè)一個(gè)地抓取到傳送帶上，以便進(jìn)行下一步處理，并在最后把已經(jīng)空的托盤搬到空托盤摞上。這類碼垛機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在醫(yī)藥、包裝、儀表裝配、繼電器生產(chǎn)等眾多行業(yè)。

然而，目前的碼垛機(jī)器人存在故障率較高，可靠性差，易造成較大的關(guān)節(jié)誤差，對機(jī)器人的精度影響較大，由于這諸多缺點(diǎn)，現(xiàn)有機(jī)器人結(jié)構(gòu)很難兼顧作業(yè)靈活性及高精度的特性，很難滿足大工作空間、高精度、高可靠性的作業(yè)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可旋轉(zhuǎn)式移動(dòng)碼垛機(jī)械臂。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

可旋轉(zhuǎn)式移動(dòng)碼垛機(jī)械臂，包括第一連桿、第二連桿、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿、末端執(zhí)行器、滑塊和機(jī)架，

第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在末端執(zhí)行器上，

第一伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四連接在機(jī)架上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在第一連桿上，

第二伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在機(jī)架上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在滑塊上，滑塊套裝在第二連桿上，

第三伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在第二伸縮桿上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在末端執(zhí)行器上，機(jī)架通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十安裝在行走裝置上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

具有較高的可靠性，容易控制，操作精度高，各零部件加工裝配要求低，保養(yǎng)維護(hù)成本低，工作效率大大提高，能夠大幅節(jié)省人力，機(jī)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、數(shù)控化控制，而且噪音低，無污染，可以很好的滿足挖掘作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的可旋轉(zhuǎn)式移動(dòng)碼垛機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

可旋轉(zhuǎn)式移動(dòng)碼垛機(jī)械臂，包括第一連桿1、第二連桿2、第一伸縮桿3、第二伸縮桿4、第三伸縮桿6、末端執(zhí)行器7、滑塊5和機(jī)架10，

第一連桿1一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一11連接在機(jī)架10上，第一連桿1另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二12與第二連桿2一端連接，第二連桿2另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三13連接在末端執(zhí)行器8上，

第一伸縮桿3一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四14連接在機(jī)架10上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五15連接在第一連桿1上，

第二伸縮桿4一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六16連接在機(jī)架10上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七17連接在滑塊5上，滑塊5套裝在第二連桿2上，

第三伸縮桿6一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八18連接在第二伸縮桿4上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九19連接在末端執(zhí)行器7上，

機(jī)架10通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十安裝在行走裝置上。

由液壓伸縮桿提供推力，配合多連桿連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)副六16由伺服電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)，先確定轉(zhuǎn)動(dòng)副六16的角度，再確定第二伸縮桿4的長度。

第二伸縮桿4為伸縮式液壓缸，液壓套筒部分通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六16連接在機(jī)架10上，轉(zhuǎn)動(dòng)副八18位于活塞桿上。

第一伸縮桿3調(diào)節(jié)第一連桿1的角度，第二伸縮桿4調(diào)節(jié)第二連桿的角度，第三伸縮桿提供動(dòng)力使得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。