本發(fā)明涉及一種電梯的控制裝置，特別是一種用于群控制器的電梯控制裝置。

背景技術(shù)：

隨著物聯(lián)網(wǎng)、IT技術(shù)的進步，智能機器人產(chǎn)業(yè)逐漸開始興起，市場上產(chǎn)生了多種能夠自由移動的服務(wù)機器人，因此，將不可避免的出現(xiàn)機器人使用電梯的場景。

如申請?zhí)?01610377713.9和申請?zhí)?01610362931.5等提出的技術(shù)方案都提到了機器人如何使用電梯。但是這些技術(shù)方案中，電梯與機器人控制器沒有進行充分的信息交互和配合。因此，在實際的使用過程中，機器人公司只是從外圍接口間接的監(jiān)視和控制電梯。比如機器人公司通過無源觸點方式直接入操縱廂，來登記轎內(nèi)指令和開關(guān)門。這就會導(dǎo)致下列問題：

無源觸點接線復(fù)雜，尤其對于樓層較多或者有多個電梯轎門的情況，需要接入很多無源觸點，成本高。

對于機器人使用多臺電梯，還需要在層站上接入無源觸點，成本更高。而且當各個電梯的可服務(wù)樓層不一致的時候，應(yīng)對困難。比如，機器人可能會召喚到不能去其目的層的電梯。

主操縱廂的轎內(nèi)指令和開關(guān)門按鈕優(yōu)先級很高。當電梯處于不能供電梯使用的狀態(tài)時，機器人直接操控主操縱廂的轎內(nèi)指令和開關(guān)門按鈕會帶來危險。比如在消防員模式下，消防員需要使用主操縱廂的轎內(nèi)指令和開關(guān)門按鈕控制電梯，這時如果被機器人控制器登記轎內(nèi)指令或者開門指令可能會引起嚴重后果。

正常使用情況下，如果機器人控制器出現(xiàn)故障，可能會引起電梯不能服務(wù)其他乘客，如持續(xù)發(fā)送開門指令。

無源觸點接線方式會引入額外的不確定因素(如干擾)，對電梯本身產(chǎn)生影響。

需要增加額外的傳感器，而只能獲取少量的電梯狀態(tài)信息，成本高。

少量的電梯狀態(tài)信息使機器人使用電梯的效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種電梯控制裝置，使電梯更安全、更有效的為機器人控制器服務(wù)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)解決方案為，一種用于群控制器的電梯控制裝置，其與機器人控制器和/或電梯控制器數(shù)據(jù)通信連接，所述用于群控制器的電梯控制裝置包括數(shù)據(jù)處理模塊和控制模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊用于接收各個機器人控制器和/或各個電梯控制器的信息，所述控制模塊根據(jù)預(yù)設(shè)條件來控制所述數(shù)據(jù)處理模塊向機器人控制器和/或電梯控制器做出預(yù)設(shè)輸出，所述的電梯控制器為群控制器。

所述數(shù)據(jù)處理模塊接收各個機器人控制器發(fā)送的各個機器人的以下至少一個信息：

輸入信息1.非正常狀態(tài)；

輸入信息2.開門請求；

輸入信息3.目的層登記請求；

輸入信息4.出發(fā)層呼梯請求；

輸入信息5.位置信息；

輸入信息6.在一個轎廂內(nèi)或轎廂外信息

輸入信息7.指定電梯號

所述數(shù)據(jù)處理模塊接收各個電梯控制器發(fā)送的各個電梯的以下至少一個信息：

輸入信息8.不可用狀態(tài)；

輸入信息9.服務(wù)方向；

輸入信息10.當前樓層位置；

輸入信息11.到站信號；

輸入信息12.停止運行狀態(tài)；

輸入信息13.每個門的是否允許開門狀態(tài)；

輸入信息14.每個門的開關(guān)門位置狀態(tài)；

輸入信息15.每個門的開關(guān)門運動狀態(tài)；

輸入信息16.登記目的層指令和/或出發(fā)層召喚的情況。

輸入信息17.可服務(wù)樓層信息；

輸入信息18.各機器人的指定電梯號；

優(yōu)選地，所述控制模塊根據(jù)接收到的輸入信息1-18，對有使用電梯要求的各個機器人指定其與各個電梯的對應(yīng)服務(wù)關(guān)系為：

當接收到一個機器人的指定電梯號且指定電梯可以服務(wù)該機器人的對應(yīng)請求時，則將指定電梯號發(fā)送到電梯控制器，并為該機器人和其指定電梯建立指定服務(wù)關(guān)系；否則；

當接收到電梯控制器發(fā)送的一個機器人的指定電梯號且指定電梯可以服務(wù)該機器人的對應(yīng)請求時，則為該機器人和其指定電梯建立指定服務(wù)關(guān)系，否則；

控制模塊根據(jù)該機器人的信息和各個電梯的信息，為各個機器人選擇最優(yōu)電梯，并建立指定服務(wù)關(guān)系。

優(yōu)選地，控制模塊始終使數(shù)據(jù)處理模塊向機器人控制器發(fā)送指定電梯或所有電梯的以下至少一個信息：

輸出信息1.服務(wù)方向；

輸出信息2.當前樓層位置；

輸出信息3.到站信號；

輸出信息4.停止運行狀態(tài)；

輸出信息5.每個門的是否允許開門狀態(tài)；

輸出信息6.每個門的開關(guān)門位置狀態(tài)；

輸出信息7.每個門的開關(guān)門運動狀態(tài)；

輸出信息8.登記目的層指令和/或出發(fā)層召喚的情況；

輸出信息9.指定電梯號。

當機器人獲得電梯控制裝置的輸出信息1-4后，可以及時了解電梯是否達到其所需要的樓層，為請求電梯開門做好準備。

當機器人獲得電梯控制裝置的輸出信息5-7后，可以及時了解電梯門狀態(tài)，并擇機發(fā)出開門請求，為進出電梯做好準備。

當機器人獲得電梯控制裝置的輸出信息8后，可以及時了解其登記請求是否得到滿足。如果不滿足，則可擇機再次重新發(fā)出登記請求或改變原有登記請求，從而提高了機器人的使用電梯的效率。輸出信息8包括但不限于登記成功、登記被取消、登記失敗、登記樓層不能服務(wù)等內(nèi)容。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到所有電梯的輸入信息8時，預(yù)設(shè)輸出為向所有機器人發(fā)送所有電梯不可用信息，機器人可以及時了解信息并停止對電梯的請求。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人輸入信息1時，預(yù)設(shè)輸出為停止向所有電梯控制器發(fā)送該機器人的任何信息或向所有電梯控制器發(fā)送該機器人異常信息，這樣可以避免機器人的異常對電梯可能造成的影響。

當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人輸入信息2時，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送與其有指定關(guān)系電梯的開門請求。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人輸入信息2未持續(xù)超過預(yù)設(shè)時間時，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送與其有指定關(guān)系電梯的開門請求；當數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人入信息2持續(xù)超過預(yù)設(shè)時間時，預(yù)設(shè)輸出為向該機器人發(fā)送開門禁止信息，并停止向電梯控制器發(fā)送該機器人的開門請求。如果沒有其他機器人向該電梯發(fā)送開門請求，則該電梯將關(guān)門。這樣可以避免電梯不會因機器人強制開門而停止運行，同時及時通知機器人停止發(fā)送開門請求。

優(yōu)選地，所述的控制模塊，如果無法獲取一個機器人輸入信息6，但能夠獲取該機器人輸入信息5時，則根據(jù)該機器人的輸入信息5，自行判斷該機器人在轎廂內(nèi)或轎廂外。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個電梯輸入信息8且判斷出機器人在該電梯的轎廂內(nèi)時，預(yù)設(shè)輸出為向該機器人發(fā)送請機器人離開該電梯的信息，向電梯控制器發(fā)送機器人在該轎廂內(nèi)的信息。該電梯可以根據(jù)必要的安全判斷，擇機停止于可開門區(qū)并開門；機器人可以根據(jù)是否允許開門擇機發(fā)出開門請求，并根據(jù)門是否打開等狀態(tài)擇機離開電梯。這樣可以更好的協(xié)調(diào)電梯和機器人，使機器人盡快離開不能使用的電梯。

當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到機器人的輸入信息3時，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送指定電梯的目的層登記請求；當接收到機器人的輸入信息4時，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送指定電梯的或不指定電梯的出發(fā)層召喚登記請求。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人的輸入信息3和輸入信息4時，且判斷機器人在轎廂內(nèi)，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送該電梯的目的層登記請求。當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊同時接收到一個機器人的輸入信息3和輸入信息4時，且判斷機器人不在轎廂內(nèi)時，預(yù)設(shè)輸出為向電梯控制器發(fā)送指定電梯的或不指定電梯的出發(fā)層召喚登記請求。這樣可以避免電梯轎內(nèi)指令和出發(fā)層召喚登記請求的錯誤登記，從而降低電梯運行效率和浪費能源。

優(yōu)選地，當預(yù)設(shè)條件為數(shù)據(jù)處理模塊接收到一個機器人的輸入信息3包含多個目的層登記請求和/或輸入信息4包含多個出發(fā)層召喚登記請求時，預(yù)設(shè)輸出為停止向電梯控制器發(fā)送該機器人的目的層登記請求和/或出發(fā)層召喚登記請求；并向該機器人發(fā)送不能登記多樓層警告信息。機器人接收到警告信息后，可以重新發(fā)送正確的請求。這樣可以避免因機器人的異常登記請求降低電梯運行效率和浪費能源。

優(yōu)選地，所述的數(shù)據(jù)通信連接為有線連接方式，包括但不限于485、CAN串行通信連接或以太網(wǎng)連接。

優(yōu)選地，其特征在于，所述的數(shù)據(jù)通信連接為無線連接方式，包括但不限于2.4G、WIFI、藍牙、移動3G或4G連接。

優(yōu)選地，其特征在于，所述的電梯控制裝置能夠根據(jù)機器人控制器的ID號同時與多個機器人控制器通信。

優(yōu)選地，其特征在于，所述的電梯控制裝置集成于電梯控制器或機器人控制器中。

綜上所述，本發(fā)明可以達到的技術(shù)效果是：

1.避免了無源觸點接線復(fù)雜的問題，不論樓層和電梯門的數(shù)量，都只有少量接線，甚至不需要接線。

2.出發(fā)層召喚電梯功能的實現(xiàn)具有更低成本和更有效的優(yōu)勢。

3.更安全的控制方式，在電梯不能提供給機器人控制器使用時，屏蔽了機器人控制器的指令。比如不會影響消防員對電梯的控制使用。

4.增加了長時間開門檢測，正常使用情況下，如果機器人控制器出現(xiàn)故障，一直發(fā)送開門請求，也不會引起電梯的癱瘓。

5.避免了無源觸點接線方式對電梯產(chǎn)生的信號干擾影響。

6.提供了電梯的多種信息，為機器人控制器使用電梯提供了更多便利，提高了用梯效率。

7.對機器人控制器信息的多重監(jiān)測，極大程度的避免了因機器人控制器使用電梯而造成的電梯運輸效率下降等問題。

8.無不良效果，不會給電梯的日常安裝、使用、維護帶來不便。

9.本發(fā)明能夠同時與多個機器人控制器和多臺電梯通信，從而應(yīng)對多個機器人使用多臺電梯的復(fù)雜情況。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明：

圖1是本發(fā)明的用于群控制器的一個電梯控制裝置與一個群控制器和多個機器人控制器分別連接的連接示意圖。

圖2是本發(fā)明的用于群控制器的多個電梯控制裝置與多個群控制器和多個機器人控制器的連接示意圖。

圖3是本發(fā)明的用于群控制器的電梯控制裝置集成到機器人控制器中的示意圖。

圖4是本發(fā)明的用于群控制器的電梯控制裝置集成到群控制器中的示意圖。

圖5是本發(fā)明的兩個用于群控制器的電梯控制裝置與群控制器通過有線方式相連接的一個實施例的示意圖。

圖6是本發(fā)明用于群控制器的電梯控制裝置集成在群控制器中的一個實施例的示意圖。

圖7是本發(fā)明用于群控制器的電梯控制裝置電梯控制裝置集成在各個機器人控制器中的一個實施例的示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明的一個用于群控制器的電梯控制裝置與群控制器和多個機器人控制器分別連接。連接的方式可以是有線的也可以是無線的。每個機器人控制器可以控制一個或多個機器人。

如圖2所示，多個用于群控制器的電梯控制裝置與多個群控制器連接。每個電梯控制裝置與一個或多個機器人控制器連接。連接的方式可以是有線的也可以是無線的。每個機器人控制器可以控制一個或多個機器人。

優(yōu)選地，如圖3所示，用于群控制器的電梯控制裝置可以集成到機器人主控制器中。

優(yōu)選地，如圖4所示，用于群控制器的電梯控制裝置可以集成到群控制器中。

圖5的示意圖展示了一種技術(shù)方案，群控制器通過有線方式與兩個用于群控制器的電梯控制裝置連接，每個用于群控制器的電梯控制裝置通過有線方式連接一個機器人控制器，機器人控制器與機器人移動體分離。

圖6的示意圖展示了一種技術(shù)方案，用于群控制器的電梯控制裝置集成在群控制器中，機器人控制器位于機器人移動體內(nèi)。群控制器通過無線方式連接多個機器人控制器。

圖7的示意圖展示了一種技術(shù)方案，用于群控制器的電梯控制裝置集成在各個機器人控制器中，機器人控制器位于機器人移動體內(nèi)。各個機器人控制器同時通過無線方式連接群控制器。

下面以圖5實施例為例介紹本發(fā)明。用于群控制器的電梯控制裝置由控制模塊和數(shù)據(jù)模塊組成，為了表述簡練，以下將只使用電梯控制裝置來介紹實施例。假設(shè)有兩臺電梯，分別為1號和2號電梯，由一個群控制器管理調(diào)度；有電梯控制裝置I和II；有機器人A、B、C；機器人控制器與機器人移動體分離；機器人控制器I與機器人控制器II，根據(jù)需要都能夠控制機器人移動體A、B、C并可同時向電梯控制裝置I和II提供機器人A、B、C的信息。

圖5中，用于群控制器的電梯控制裝置I和II分別接收機器人控制器I和II發(fā)送的機器人A、B、C的以下信息：

輸入信息1.非正常狀態(tài)；

輸入信息2.開門請求；

輸入信息3.目的層登記請求；

輸入信息4.出發(fā)層呼梯請求；

輸入信息5.位置信息；

輸入信息6.在一個轎廂內(nèi)或轎廂外信息；

輸入信息7.指定電梯號

用于群控制器的電梯控制裝置I和II接收群控制器的1號和2號電梯的以下信息：

輸入信息8.不可用狀態(tài)；

輸入信息9.服務(wù)方向；

輸入信息10.當前樓層位置；

輸入信息11.到站信號；

輸入信息12.停止運行狀態(tài)；

輸入信息13.每個門的是否允許開門狀態(tài)；

輸入信息14.每個門的開關(guān)門位置狀態(tài)；

輸入信息15.每個門的開關(guān)門運動狀態(tài)；

輸入信息16.登記目的層指令和/或出發(fā)層召喚的情況；

輸入信息17.可服務(wù)樓層信息；

輸入信息18.各機器人的指定電梯號；

用于群控制器的電梯控制裝置I和II分別向機器人控制器I和II所控制機器人A、B、C發(fā)送各自指定電梯的以下信息：

輸出信息1.服務(wù)方向；

輸出信息2.當前樓層位置；

輸出信息3.到站信號；

輸出信息4.停止運行狀態(tài)；

輸出信息5.每個門的是否允許開門狀態(tài)；

輸出信息6.每個門的開關(guān)門位置狀態(tài)；

輸出信息7.每個門的開關(guān)門運動狀態(tài)；

輸出信息8.登記目的層指令和/或出發(fā)層召喚的情況；

輸出信息9.指定電梯號

假設(shè)用于群控制器的電梯控制裝置I和II接收到1號和2號電梯都不能服務(wù)機器人A、B、C(輸入信息8)，則向機器人A、B、C發(fā)送所有電梯不可用信息。機器人A、B、C停止對電梯的各種請求。

假設(shè)只有1號電梯進入不可用狀態(tài)而機器人移動體A此時在該電梯內(nèi)，電梯控制裝置I將接收到1號電梯不可用信息(輸入信息8)和機器人A在該轎廂內(nèi)信息(輸入信息6)。隨后電梯控制裝置I向機器人控制器I發(fā)送請機器人A離開電梯的信息，向群控制器發(fā)送機器人A在1號轎廂內(nèi)的信息。群控制器將該信息發(fā)送給1號電梯的控制器，1號電梯根據(jù)必要的安全判斷在最近樓層的可開門區(qū)停止并開門；機器人控制器I將根據(jù)是否允許開門(輸出信息5)擇機發(fā)出開門請求，并根據(jù)門是否打開(輸出信息6、7)等狀態(tài)擇機使機器人A移動體離開1號電梯。當機器人A移動體離開電梯后，電梯控制裝置I將停止向機器人控制器I發(fā)送請機器人A離開電梯的信息，停止向群控制器發(fā)送機器人A在1號轎廂內(nèi)的信息。

當1號電梯進入不可用狀態(tài)時，機器人B和C移動體此時在1號電梯外，機器人控制器II將獲得電梯控制裝置II的1號電梯不可用信息(輸出信息8)后，直接停止對1號電梯的所有請求；電梯控制裝置將1號電梯排除在對應(yīng)服務(wù)關(guān)系之外。

電梯控制裝置I和II根據(jù)接收到的輸入信息1-18，指定各個機器人和各臺電梯的對應(yīng)服務(wù)關(guān)系：

a)假設(shè)，當電梯控制裝置I接收到機器人B的指定電梯號為1號梯，而機器人B要求從5樓去往10樓。同時1號電梯從10樓向下運行，而2號電梯從3樓向上運行，同時，1號電梯能夠服務(wù)10樓，則電梯控制裝置I將按照機器人B的要求處理：將機器人B的指定電梯號發(fā)送給群控制器，并為機器人B和1號電梯建立指定服務(wù)關(guān)系；機器人B將收到指定電梯號(輸出信息9)，群控制器將為機器人B指派1號電梯。

b)假設(shè)，當電梯控制裝置I接收到機器人B的控制器的指定電梯號為1號梯，而機器人B要求從5樓去往10樓。同時1號電梯從10樓向下運行，而2號電梯從3樓向上運行，同時，1號電梯不能服務(wù)10樓，而2號電梯能服務(wù)10樓，則電梯控制裝置I將出發(fā)層召喚和目的層登記請求發(fā)送給群控制器，等待群控制器的指定。

c)進一步假設(shè)，當電梯控制裝置I接收到群控制器對機器人B指定電梯號為2號電梯時，同時，2號電梯能夠服務(wù)10樓，則電梯控制裝置I將按照群控制器的要求處理：為機器人B選擇2號電梯，并建立指定服務(wù)關(guān)系；機器人B將收到指定電梯號(輸出信息9)

d)進一步假設(shè)，當電梯控制裝置I接收到群控制器對機器人B指定電梯號為1號電梯時，同時，1號電梯不能服務(wù)10樓，而2號電梯能服務(wù)10樓，則電梯控制裝置I將自行決定指定關(guān)系：為機器人B選擇2號電梯，并建立指定服務(wù)關(guān)系；機器人將收到指定電梯號(輸出信息9)；電梯控制裝置I將機器人B要使用2號電梯的信息發(fā)送給群控制器

e)假設(shè)，當電梯控制裝置I沒有接收到機器人B的控制器的指定電梯號，而機器人B要求從5樓去往10樓。同時1號電梯從10樓向下運行，而2號電梯從3樓向上運行，同時，只有2號電梯能夠服務(wù)10樓，則電梯控制裝置I將出發(fā)層召喚和目的層登記請求發(fā)送給群控制器，等待群控制器的指定；

f)進一步假設(shè)，如果群控制器有指定且指定正確，則處理同c)

g)進一步假設(shè)，如果群控制器沒有指定或指定錯誤，則處理同d)

假設(shè)，機器人B進入了非正常狀態(tài)，則電梯控制裝置I和II在接收到機器人B處于非正常狀態(tài)信息(輸入信息1)時，停止向群控制器發(fā)送機器人B的任何信息或向群控制器發(fā)送機器人B異常信息。所有電梯將不會再響應(yīng)機器人B的請求。

假設(shè)機器人B在轎廂外，由機器人控制器I控制，當它想要從5樓去10樓時，電梯控制裝置I將接收到10樓層登記請求(輸入信息3)、5樓層上行登記請求(輸入信息4)和機器人B在轎廂外(輸入信息6)。

再假設(shè)電梯控制裝置I將機器人B與1號電梯建立服務(wù)關(guān)系，并向群控制器發(fā)送要求1號電梯去響應(yīng)5樓上行登記請求。1號電梯將響應(yīng)5樓上行登記。1號電梯到達5樓時，機器人控制器I將陸續(xù)接收到電梯控制裝置發(fā)送的1號電梯的上行信息(輸出信息1)、在5樓信息(輸出信息2)、到站信息(輸出信息3)、停止信息(輸出信息4)、允許開門信息(輸出信息5)、門打開信息(輸出信息6)、正在開門信息(輸出信息7)。

機器人控制器I確定1號電梯停止并允許開門后，將發(fā)送機器人B要求1號電梯開門的請求。電梯控制裝置I判斷該開門請求信息未持續(xù)超過預(yù)設(shè)時間時，電梯控制裝置I向群控制器發(fā)送要求1號電梯的開門請求。機器人控制器I判斷1號電梯開門到位后，控制機器人B移動體進入1號電梯。等機器人B移動體進入電梯后，機器人控制器I將停止發(fā)送開門請求。電梯控制裝置I向群控制器發(fā)送1號電梯的10樓目的層登記請求。當1號電梯登記了10樓轎內(nèi)指令后，機器人控制器I將接收到電梯控制裝置I發(fā)送的1號電梯已登記10樓轎內(nèi)指令信息。1號電梯將響應(yīng)10樓轎內(nèi)指令。機器人控制器I將陸續(xù)接收到電梯控制裝置I發(fā)送的1號電梯的上行信息(輸出信息1)、在10樓信息(輸出信息2)、到站信息(輸出信息3)、停止信息(輸出信息4)、允許開門信息(輸出信息5)、門打開信息(輸出信息6)、正在開門信息(輸出信息7)。機器人控制器I確定1號電梯停止并允許開門后，將發(fā)送機器人B要求1號電梯開門的請求。電梯控制裝置I判斷該開門請求信息未持續(xù)超過預(yù)設(shè)時間時，電梯控制裝置I向群控制器發(fā)送1號電梯的開門請求。機器人控制器I判斷1號電梯開門到位后，控制機器人B離開電梯。

假設(shè)機器人控制器I不提供機器人B在哪個轎廂內(nèi)或在轎廂外的信息(輸入信息6)，但提供機器人B的位置信息(輸入信息5)時，則電梯控制裝置I根據(jù)其位置信息，自行判斷機器人B在哪個轎廂內(nèi)或轎廂外。

假設(shè)機器人B離開轎廂后，機器人控制器I仍然持續(xù)發(fā)送開門請求信息超過預(yù)設(shè)時間，那么電梯控制裝置I將停止向群控制器發(fā)送1號電梯開門請求，并向機器人控制器I發(fā)送開門禁止信息。1號電梯將不會執(zhí)行該開門請求，而機器人控制器I則會獲悉電梯不能開門的信息，并停止發(fā)送開門請求。

假設(shè)機器人B在發(fā)送10樓登記請求(輸入信息3)、5樓上行登記請求(輸入信息4)的同時還發(fā)送了11樓登記請求(輸入信息3)，電梯控制裝置I將不會向群控制器發(fā)送1號電梯的10樓、11樓的目的層登記請求和5樓上行的出發(fā)層召喚登記請求；并向機器人控制器I發(fā)送不能登記多樓層警告信息。1號電梯將不會登記指令和召喚，而機器人控制器I也會知悉這一情況,并重新發(fā)送10樓登記請求(輸入信息3)、5樓上行登記請求(輸入信息4)。

當出發(fā)層召喚不能登記但是轎內(nèi)目的層指令可以登記時，本發(fā)明可以通過判斷各個電梯的狀態(tài)并登記轎內(nèi)指令來實現(xiàn)出發(fā)層呼梯。假設(shè)機器人B在轎廂外，想要從5樓去10樓。再假設(shè)，1號電梯從10樓向上運行，而2號電梯從3樓向上運行。1號和2號電梯都可以服務(wù)10樓，機器人B沒有指定電梯，則電梯控制裝置I將2號電梯與機器人B建立服務(wù)關(guān)系并通過群控制器登記2號電梯的5樓目的層指令，這樣2號電梯就被召喚到了5樓。再假設(shè)，機器人B指定2號電梯，2號電梯可以服務(wù)10樓，而2號電梯從3樓向下運行，則電梯控制裝置I將機器人B與2號電梯建立服務(wù)關(guān)系并通過群控制器登記2號電梯的5樓目的層指令，或者等待2號電梯方向變?yōu)樯闲性賹C器人B與2號電梯建立服務(wù)關(guān)系并通過群控制器登記2號電梯的5樓目的層指令。這樣，2號電梯也能被召喚到5樓。

以上通過具體實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，實施例僅是本發(fā)明的較佳實施例，本發(fā)明并不局限于上述實施方式。在不脫離本發(fā)明原理的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員對本發(fā)明的方法做出的等效置換和改進，均應(yīng)視為在本發(fā)明所保護的技術(shù)范疇內(nèi)。