本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移載設(shè)備、系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著制造業(yè)、物流等行業(yè)快速的發(fā)展，制造業(yè)、物流行業(yè)包括越來越多的工位設(shè)備，根據(jù)運行流程通過傳送帶將各個工位設(shè)備聯(lián)通在一起構(gòu)成流水線，因此涉及到了物品在這些工位設(shè)備間進行傳送。

目前，物品從一個工位設(shè)備傳輸?shù)搅硪粋€工位設(shè)備，采用人工分揀的方式來完成，例如，在電路板制造流水線中，PCBA(Printed Circuit Board+Assembly，印刷電路板)由回焊爐爐后取板站到自動檢測工位設(shè)備的傳送，就需要在回焊爐爐后取板站傳送帶和自動檢測工位設(shè)備傳送帶的銜接處，安排至少一個操作人員，將PCBA由回焊爐爐后取板站傳送帶分揀出來，然后將分揀出的PCBA放置到自動檢測工位設(shè)備傳送帶上。

因此，現(xiàn)有的方式，需要操作人員來實現(xiàn)物品從一個工位設(shè)備傳輸?shù)搅硪粋€工位，傳輸效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種移載設(shè)備、系統(tǒng)及方法。以便于提高傳輸效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種移載設(shè)備，該設(shè)備包括：驅(qū)動部和升降部；其中，

所述驅(qū)動部，用于當所述外部控制裝置檢測到待移載物到達所述升降部時，接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度；

所述升降部，與所述驅(qū)動部相連，且與外部控制裝置相連，用于接受所述外部控制裝置的監(jiān)測，將所述待移載物從所述第一高度移載到所述第二高度。

優(yōu)選地，進一步包括：至少一個載具；

每一個所述載具作為目標載具時，用于在所述第一高度，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶所述待移載物到達所述升降部，降低至第三高度，與所述待移載物分離，其中，所述第三高度小于所述第一高度。

優(yōu)選地，

所述升降部，包括：至少一對升降臂和至少一個升降平臺，其中，所述至少一個升降平臺中，每一個所述升降平臺設(shè)置于每一對所述升降臂之間；

每一對所述升降臂和每一個所述升降平臺分別與所述驅(qū)動部相連；

所述驅(qū)動部，用于當所述外部控制裝置檢測到攜帶待移載物的目標載具到達所述升降平臺，且所述待移載物與每一對所述升降臂接觸時，接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。

優(yōu)選地，進一步包括：夾持部，其中，

所述夾持部，設(shè)置第四高度；

所述驅(qū)動部，進一步用于根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。

優(yōu)選地，進一步包括：至少一對第一支撐座和至少一個第二支撐座，其中，

每一個所述第一支撐座與每一個所述升降臂相連，用于當所述升降臂升高至所述第二高度時，支撐所述升降臂；

每一個所述第二支撐座與每一個所述升降平臺相連，用于當所述升降平臺升高至所述第四高度時，支撐所述升降平臺。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種移載系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

控制裝置以及上述任一所述的移載設(shè)備；

所述控制裝置，用于當監(jiān)測到待移載物到達所述移載設(shè)備中的升降部時，生成第一驅(qū)動指令，并發(fā)送所述第一驅(qū)動指令至所述移載設(shè)備；當監(jiān)測到所述待移載物與所述升降部分離時，生成第二驅(qū)動指令，并發(fā)送所述第二驅(qū)動指令至所述移載設(shè)備。

優(yōu)選地，進一步包括：第一生產(chǎn)設(shè)備；

所述第一生產(chǎn)設(shè)備，用于將所述待移載物傳送至所述移載裝置中的目標載具中。

優(yōu)選地，

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定溫度閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物的當前溫度值；當監(jiān)測到所述當前溫度值到達所述溫度閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

優(yōu)選地，

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定時間閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物位于所述目標載具上的當前累計時間；當監(jiān)測到所述當前累計時間到達所述時間閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

優(yōu)選地，

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定時間閾值和設(shè)定溫度閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物位于所述目標載具上的當前累計時間，當監(jiān)測到所述當前累計時間未達到所述時間閾值時，監(jiān)測所述載具上目標載具攜帶的所述待移載物的當前溫度值，當監(jiān)測到所述當前溫度值時到達所述溫度閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種移載設(shè)備的移載方法，該移載方法包括：

接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令；

根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；

接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令；

根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。

優(yōu)選地，

所述移載設(shè)備中進一步包括至少一個載具時，進一步包括：

所述第一高度，利用每一個所述載具作為目標載具，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶所述待移載物到達所述升降部，降低至第三高度，與所述待移載物分離，其中，所述第三高度小于所述第一高度。

優(yōu)選地，

所述升降部進一步包括至少一對升降臂和至少一個升降平臺時，進一步包括：

將每一對所述升降臂和每一個所述升降平臺分別與所述驅(qū)動部相連；其中，所述至少一個升降平臺中，每一個所述升降平臺設(shè)置于每一對所述升降臂之間；

利用所述驅(qū)動部，當接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度；

優(yōu)選地，

所述移載設(shè)備中進一步包括夾持部時，設(shè)置第四高度，進一步包括：

利用所述驅(qū)動部根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。

可見，本發(fā)明實施例提供了一種移載設(shè)備、系統(tǒng)及方法，通過升降部與驅(qū)動部及外部控制裝置相連，并實時接受外部控制裝置的監(jiān)測，當所述控制裝置監(jiān)測到待移載物到達所述升降部時，生成第一驅(qū)動指令，所述驅(qū)動部接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。通過驅(qū)動部根據(jù)實時接收外部控制裝置的不同驅(qū)動指令，驅(qū)動升降部自動進行不同設(shè)定高度的調(diào)節(jié)，因此可以有效的提高傳輸效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一個實施例提供的一種移載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明另一個實施例提供的一種移載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明又一個實施例提供的一種移載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明又一個實施例提供的一種移載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明又一個實施例提供的一種移載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明一個實施例提供的一種移載系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明另一個實施例提供的一種移載系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明一個實施例提供的一種移載方法的流程圖；

圖9是本發(fā)明另一個實施例提供的一種移載方法的流程圖；

圖10是本發(fā)明一個實施例提供的一種移載系統(tǒng)中部分系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種移載設(shè)備，該設(shè)備可以包括：

驅(qū)動部101和升降部102；其中，

所述驅(qū)動部101，用于當所述外部控制裝置檢測到待移載物到達所述升降部時，接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部102從第一高度升高至第二高度；接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部102從所述第二高度降低至所述第一高度；

所述升降部102，與所述驅(qū)動部101相連，且與外部控制裝置相連，用于接受所述外部控制裝置的監(jiān)測，將所述待移載物從所述第一高度移載到所述第二高度。

根據(jù)上述實施例，通過升降部與驅(qū)動部及外部控制裝置相連，并實時接受外部控制裝置的監(jiān)測，當所述控制裝置監(jiān)測到待移載物到達所述升降部時，生成第一驅(qū)動指令，所述驅(qū)動部接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。通過驅(qū)動部根據(jù)實時接收外部控制裝置的不同驅(qū)動指令，驅(qū)動升降部自動進行不同設(shè)定高度的調(diào)節(jié)，因此可以有效的提高傳輸效率。

在本發(fā)明一個實施例中，如圖2所示，為了保護待移載物在傳送及移載的過程中避免出現(xiàn)損傷，進一步包括：至少一個載具201；

每一個所述載具201作為目標載具時，用于在所述第一高度，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶所述待移載物到達所述升降部102，降低至第三高度，與所述待移載物分離，其中，所述第三高度小于所述第一高度。

所述載具數(shù)量、材料、尺寸和類型都可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，由于可以包括多個載具，那么每一個載具都可以作為目標載具，通過外部的傳送裝置，在第一高度去外部第一生產(chǎn)設(shè)備處接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的待移載物，攜帶所述待移載物到達所述升降部，當?shù)竭_升降部時，直接與待移載物分離，并降低到第三高度。通過第三高度對應(yīng)的外部傳送裝置，所述載具返回至外部第一生產(chǎn)設(shè)備處接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的另一個待移載物。

根據(jù)上述實施例，通過載具在第一高度，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶待移載物到達升降部時，載具與所述待移載物分離，降低至第三高度，在待移載物從外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送到升降部的過程中，避免了待移載物出現(xiàn)損傷。

在本發(fā)明一個實施例中，如圖3所示，為了保證待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具出現(xiàn)損傷，所述升降部102，包括：至少一對升降臂301和至少一個升降平臺302，其中，所述至少一個升降平臺302中，每一個所述升降平臺302設(shè)置于每一對所述升降臂301之間；

每一對所述升降臂301和每一個所述升降平臺302分別與所述驅(qū)動部101相連；

所述驅(qū)動部101，用于當所述外部控制裝置檢測到攜帶待移載物的目標載具201到達所述升降平臺302，且所述待移載物與每一對所述升降臂301接觸時，接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂301，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺302降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂301從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺302升高至所述第一高度。

所述升降臂的對數(shù)和所述升降平臺的個數(shù)可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)來確定，其中，每一個所述升降平臺設(shè)置于每一對所述升降臂之間；由于所述升降臂和所述升降平臺的升降動作需要驅(qū)動部的驅(qū)動才能實現(xiàn)，所以每一對所述升降臂和每一個所述升降平臺分別與所述驅(qū)動部相連。

每一對所述升降臂和每一個所述升降平臺分別與外部控制裝置相連，每一對所述升降臂可以分別設(shè)置自身的感應(yīng)器和每一個所述升降平臺可以分別設(shè)置自身的感應(yīng)器，用于接受所述外部控制裝置的監(jiān)測，當攜帶待移載物的目標載具到達所述升降平臺，且所述待移載物與每一對所述升降臂接觸時，外部控制裝置將檢測到上述狀態(tài)，生成第一驅(qū)動指令，并將第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述驅(qū)動部，所述驅(qū)動部根據(jù)第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度。當外部控制裝置，監(jiān)測到所述待移載物與所述每一對升降臂分離時，生成第二驅(qū)動指令，并將第二驅(qū)動指令發(fā)送至所述驅(qū)動部，所述驅(qū)動部根據(jù)第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。

根據(jù)上述實施例，升降部包括至少一對升降臂和至少一個升降平臺，當所述外部控制裝置檢測到攜帶待移載物的目標載具到達所述升降平臺，且所述待移載物與每一對所述升降臂接觸時，接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。保證了在待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具出現(xiàn)損傷。

在本發(fā)明一個實施例中，如圖4所示，為了保證待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具移栽位置出現(xiàn)偏差，進一步包括：夾持部401，其中，

所述夾持部401，設(shè)置第四高度；

所述驅(qū)動部101，進一步用于根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺302攜帶所述目標載具201，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺302位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具201，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂301將位于所述目標載具201上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部401將所述目標載具201放置到所述升降平臺。

所述夾持部設(shè)置的第四高度，可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，是位于第一高度與第二高度之間的一個高度，所述驅(qū)動部根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，其中所述第三驅(qū)動指令是驅(qū)動夾持部開啟夾持功能的一個指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，然后根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度。當目標待移栽物與所述升降臂分離后，外部控制裝置檢測到這兒分離狀態(tài)后，生成第四驅(qū)動指令，并將第四驅(qū)動指令發(fā)送至驅(qū)動部，所述驅(qū)動不接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，其中，第四驅(qū)動指令時驅(qū)動夾持部關(guān)閉夾持功能的一個指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。

根據(jù)上述實施例，通過夾持部，設(shè)置第四高度；驅(qū)動部，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。證待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具移栽位置出現(xiàn)偏差。

在本發(fā)明一個實施例中，如圖5所示，為了保證升降臂升高至第二高度和升降平臺升高至第四高度時保持平穩(wěn)，進一步包括：至少一對第一支撐座501和至少一個第二支撐座502，其中，

每一個所述第一支撐座501與每一個所述升降臂301相連，用于當所述升降臂301升高至所述第二高度時，支撐所述升降臂301；

每一個所述第二支撐座502與每一個所述升降平臺302相連，用于當所述升降平臺302升高至所述第四高度時，支撐所述升降平臺302。

至少一對第一支撐座和至少一個第二支撐座的高度可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，每一個所述第一支撐座與每一個所述升降臂相連，每一個所述第二支撐座與每一個所述升降平臺相連。所述升降部中的至少一對升降臂和至少一個升降平臺，與驅(qū)動部是放置在一個框架平臺上的，當所述升降臂升高至所述第二高度時，支撐所述升降臂，支撐點就為框架平臺，當所述升降平臺升高至所述第四高度時，支撐所述升降平臺，支撐點就為框架平臺。

根據(jù)上述實施例，通過每一個第一支撐座與每一個升降臂相連，當所述升降臂高至所述第二高度時，第一支撐座支撐升降臂；每一個第二支撐座502與每一個升降平臺相連，當升降平臺升高至第四高度時，第二支撐座支撐升降平臺。保證升降臂升高至第二高度和升降平臺升高至第四高度時保持平穩(wěn)。

本發(fā)明一個實施例提供的一種移栽系統(tǒng)，參見圖6，包括：

控制裝置601以及上述所述的移載設(shè)備602；

所述控制裝置601，用于當監(jiān)測到待移載物到達所述移載設(shè)備602中的升降部時，生成第一驅(qū)動指令，并發(fā)送所述第一驅(qū)動指令至所述移載設(shè)備602；當監(jiān)測到所述待移載物與所述升降部分離時，生成第二驅(qū)動指令，并發(fā)送所述第二驅(qū)動指令至所述移載設(shè)備602。

所述控制裝置與所述移載設(shè)備中的升降部相連，其中所述升降部中包括傳感器，當所述控制裝置通過所述升降部中的傳感器監(jiān)測到待移載物到達所述移載設(shè)備中的升降部時，生成第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至移栽設(shè)備，其中，所述第一驅(qū)動指令攜帶驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度的信息。當所述控制裝置通過所述升降部中的傳感器監(jiān)測到待移載物離開所述移載設(shè)備中的升降部時，生成第二驅(qū)動指令，并將所述第二驅(qū)動指令發(fā)送至移栽設(shè)備，其中，所述第二驅(qū)動指令攜帶驅(qū)動所述升降部從第二高度升高至第一高度的信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖7所示，所述移載系統(tǒng)進一步包括：第一生產(chǎn)設(shè)備701；

所述第一生產(chǎn)設(shè)備701，用于將所述待移載物傳送至所述移載裝置602中的目標載具中。

所述第一生產(chǎn)設(shè)備，是提供所述待移載物的設(shè)備，根據(jù)不同的業(yè)務(wù)要求可能有所變動，例如在PCBA制造領(lǐng)域，第一生產(chǎn)設(shè)備為回焊爐爐后取板站，提供待移載物PCBA。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)不同的業(yè)務(wù)要求，所述控制裝置，還可以進一步用于：

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定溫度閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物的當前溫度值；當監(jiān)測到所述當前溫度值到達所述溫度閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

在所述移載設(shè)備中的升降部中或所述載具中，設(shè)置溫度傳感器，在所述控制裝置中預先設(shè)定溫度閾值。由于有的待移載物的溫度高，如果當待移載物到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，就進行移載可能由于溫度高的原因造成待移載物的損傷，那么當所述控制裝置，監(jiān)測到所述目標載具到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，并沒有立即進行移載。而是監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物的當前溫度值，如果監(jiān)測到的溫度值沒有達到設(shè)定的閾值時，則不進行移載，繼續(xù)監(jiān)測所述待移載物的溫度，直到監(jiān)測到所述待移載物的當前溫度值到達所述溫度閾值時，才生成第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)不同的業(yè)務(wù)要求，所述控制裝置，還可以進一步用于：

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定時間閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物位于所述目標載具上的當前累計時間；當監(jiān)測到所述當前累計時間到達所述時間閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

在所述移載設(shè)備中的升降部中或所述載具中，設(shè)置時間傳感器，在所述控制裝置中預先設(shè)定時間閾值。由于有的待移載物性能從第一生產(chǎn)設(shè)備傳送后需要一定的時間才能獲取穩(wěn)定的性能，如果當待移載物到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，就進行移載可能由于性能不穩(wěn)定的原因造成待移載物的損傷，那么當所述控制裝置，監(jiān)測到所述目標載具到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，并沒有立即進行移載。而是監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物的當前累積時間，如果監(jiān)測到的累積時間沒有達到設(shè)定的閾值時，則不進行移載，繼續(xù)監(jiān)測所述待移載物的當前累積時間，直到監(jiān)測到所述待移載物的當前累積時間到達所述時間閾值時，才生成第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)不同的業(yè)務(wù)要求，所述控制裝置，還可以進一步用于：

所述控制裝置，進一步用于設(shè)定時間閾值和設(shè)定溫度閾值，當監(jiān)測到所述目標載具到達所述移載設(shè)備中的升降部時，監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物位于所述目標載具上的當前累計時間，當監(jiān)測到所述當前累計時間未達到所述時間閾值時，監(jiān)測所述載具上目標載具攜帶的所述待移載物的當前溫度值，當監(jiān)測到所述當前溫度值時到達所述溫度閾值時，生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部；

在所述移載設(shè)備中的升降部中或所述載具中，設(shè)置溫度傳感器和時間傳感器，在所述控制裝置中預先設(shè)定溫度閾值和時間閾值。由于有的待移載物溫度高，且待移載物性能從第一生產(chǎn)設(shè)備傳送后需要一定的時間才能獲取穩(wěn)定的性能，如果當待移載物到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，就進行移載可能由于性能不穩(wěn)定的原因造成待移載物的損傷，那么當所述控制裝置，監(jiān)測到所述目標載具到達所述移栽設(shè)備中的升降部時，并沒有立即進行移載。而是監(jiān)測所述目標載具攜帶的所述待移載物的當前累積時間，如果監(jiān)測到的累積時間沒有達到設(shè)定的閾值時，繼續(xù)監(jiān)測所述待移載物的當前溫度值，當監(jiān)測到所述當前溫度值時到達所述溫度閾值時，才生成第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的升降部。

上述裝置內(nèi)的各單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明方法實施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

本發(fā)明一個實施例提供的一種移栽方法，參見圖8，該方法可以包括：

步驟801：接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令；

步驟802：根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；

步驟803：接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令；

步驟804：根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。

根據(jù)上述實施例，通過接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度。通過接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。通過驅(qū)動部根據(jù)實時接收外部控制裝置的不同驅(qū)動指令，驅(qū)動升降部自動進行不同設(shè)定高度的調(diào)節(jié)，因此可以有效的提高傳輸效率。

在本發(fā)明一個實施例中，所述移載設(shè)備中進一步包括至少一個載具時，進一步包括：

所述第一高度，利用每一個所述載具作為目標載具，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶所述待移載物到達所述升降部，降低至第三高度，與所述待移載物分離，其中，所述第三高度小于所述第一高度。

在本發(fā)明一個實施例中，所述升降部進一步包括至少一對升降臂和至少一個升降平臺時，進一步包括：

將每一對所述升降臂和每一個所述升降平臺分別與所述驅(qū)動部相連；其中，所述至少一個升降平臺中，每一個所述升降平臺設(shè)置于每一對所述升降臂之間；

利用所述驅(qū)動部，當接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。

在本發(fā)明一個實施例中，所述移載設(shè)備中進一步包括夾持部時，設(shè)置第四高度，進一步包括：

利用所述驅(qū)動部根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。

下面以服務(wù)器PCBA制造領(lǐng)域中移載PCBA為例，對本發(fā)明實施例提供的移載方法進行說明，如圖9所示，該移載方法可以包括如下步驟：

步驟901：在升降部中的至少一對升降臂和至少一個升降平臺中設(shè)置傳感器。

如圖10所示,為移栽系統(tǒng)中部分系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在本實施例中，升降部1001中包括一對升降臂10011和一個升降平臺10012，且升降臂10011和升降平臺10012中都設(shè)置了傳感器，傳感器為感應(yīng)傳感器。

步驟902：將所述升降部中的至少一對升降臂和至少一個升降平臺與驅(qū)動部相連，且與控制裝置相連。

在本實施例中，如圖10所示，一個升降平臺10012設(shè)置于一對升降臂10011之間，另外升降平臺10012和升降臂10011的長度可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，一般升降臂的長度要大于升降平臺的長度，且一對升降臂和一個升降平臺分別與驅(qū)動部相連，且與控制裝置相連。其中，控制裝置設(shè)置在外部的中控室中，另外也可以根據(jù)業(yè)務(wù)要求設(shè)置在移載系統(tǒng)中。

控制裝置通過升降臂10011和升降平臺10012中的感應(yīng)傳感器確定升降臂10011和升降平臺10012中是否有待移載物到達。另外驅(qū)動部1002的具體形式可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定。

驅(qū)動部1002和升降部1001中的一對升降臂10011和一個升降平臺10012全部都是布置在一個支撐框架1003中的。

步驟903：利用控制裝置設(shè)定時間閾值和溫度閾值。

可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來設(shè)定時間閾值和溫度閾值，在本實施例中，時間閾值為10分鐘，溫度閾值為30℃。

步驟904：利用每一個載具作為目標載具時，在第一高度接收第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的待移載物，并攜帶所述待移載物通過外部傳送帶向所述升降部傳送。

載具的數(shù)量可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，而每一個載具都可以攜帶一個待移載物，另外載具的類型、材料和尺寸也可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定。

在本實施例中，如圖10所示，載具1004用來在第一傳送帶對應(yīng)的第一高度接收第一外送裝置1005回焊爐爐后取板站提供的PCBA板，可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求確定載具的數(shù)量，比如確定的載具數(shù)量為10個，也可以是20個。每一個載具的尺寸均相同，并且尺寸大于PCBA板的尺寸，且每一個載具上都存在對應(yīng)一對升降臂位置的孔洞，孔洞尺寸大于一個升降臂的大小尺寸。由于PCBA板的溫度可高達100℃，所以載具選取耐熱材料。

步驟905：利用控制裝置監(jiān)測所述目標載具到達所述升降部。

在本實施例中，控制裝置與升降部1001中的一對升降臂10011和一個升降平臺10012相連，通過一對升降臂10011和一個升降平臺10012中的感應(yīng)裝置實時監(jiān)測載具到達升降部1001。

步驟906：利用控制裝置監(jiān)測所述目標載具攜帶的待移載物的當前累積時間是否達到設(shè)定的時間閾值，如果是，則執(zhí)行步驟908；否則執(zhí)行步驟907。

在本實施例中，當控制裝置監(jiān)測到載具1004攜帶PCBA板到達升降部1001時，控制裝置通過時間傳感器監(jiān)測當前載具1004的攜帶PCBA板當前累積時間是否達到設(shè)定的時間閾值10分鐘，如果是，則執(zhí)行步驟908，如果沒有達到執(zhí)行步驟907。

步驟907：利用控制裝置監(jiān)測所述目標載具攜帶的待移載物的當前溫度值是否達到設(shè)定的溫度閾值，如果是，則執(zhí)行步驟908；否則執(zhí)行步驟906。

在本實施例中，當控制裝置監(jiān)測當前載具1004的攜帶PCBA板當前累積時間沒有達到設(shè)定的時間閾值10分鐘，那么控制裝置通過溫度傳感器監(jiān)測當前載具攜帶的PCBA板當前溫度值是否達到設(shè)定的溫度閾值30℃。如果達到了執(zhí)行步驟908，如果沒有則執(zhí)行步驟906。

步驟908：生成所述第一驅(qū)動指令，并將所述第一驅(qū)動指令發(fā)送至所述移載設(shè)備中的驅(qū)動部。

在本實施例中，當控制裝置監(jiān)測到當前載具1004攜帶的PCBA板的溫度達到設(shè)定的溫度閾值時，生成第一驅(qū)動指令，并將第一驅(qū)動指令發(fā)送至驅(qū)動部1002。

步驟909：利用所述驅(qū)動部根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度。

其中，第一高度和第四高度時預先設(shè)定的高度，第四高度高于第一高度，在本實施例中，根據(jù)第一驅(qū)動指令，驅(qū)動部驅(qū)動一個升降平臺攜帶具有PCBA板的目標載具從第一高度升高至第四高度。

另外在本實施例中，存在一對第一支撐座1006和一個第二支撐座1007，一對第一支撐座1006和一個第二支撐座1007的高度可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，每一個所述第一支撐座1006與每一個所述升降臂10011相連，每一個所述第二支撐座1007與每一個所述升降平臺10012相連。所述升降部1001中的至少一對升降臂10011和至少一個升降平臺10012，與驅(qū)動部1002是放置在一個支撐框架1003上的，當所述升降臂10011升高至所述第二高度時，支撐所述升降臂，支撐點就為支撐框架1003，當所述升降平臺10012升高至所述第四高度時，支撐所述升降平臺，支撐點就為支撐框架1003。

步驟910：利用所述控制裝置監(jiān)測所述升降平臺的高度，當監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，生成第三驅(qū)動指令，并將所述第三驅(qū)動指令發(fā)送至所述驅(qū)動部。

在本實施例中，控制裝置通過一個升降平臺10012中的傳感器監(jiān)測到一個升降平臺10012升高到第四高度時，對應(yīng)生成第三驅(qū)動指令，并將第三驅(qū)動指令發(fā)送至驅(qū)動部1002。

步驟911：利用所述驅(qū)動部根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度。

在本實施例中，夾持部1008的類型可以根據(jù)具體的業(yè)務(wù)要求來確定，在本實施例中，驅(qū)動部1002根據(jù)第三驅(qū)動指令，驅(qū)動夾持部1008夾持目標載具，并驅(qū)動一對升降臂10011將目標載具攜帶的PCBA板從第四高度升高至第二高度，PCBA板與目標載具1004分離，被移栽到進行自動檢測的傳送裝置中，其中第二高度也是預先設(shè)定的高度，且第二高度高于第四高度。

步驟912：利用所述控制裝置監(jiān)測目標待移載物的高度，當監(jiān)測到所述目標待移載物升高到所述第二高度時，生成第四驅(qū)動指令，并發(fā)送至所述驅(qū)動部。

在本實施例中，控制裝置實時監(jiān)測PCBA板的高度，當監(jiān)測到PCBA板的高度升高至第二高度時，生成第四驅(qū)動指令，并將第四驅(qū)動指令發(fā)送給驅(qū)動部1002。

步驟913：利用驅(qū)動部根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。

在本實施例中，當驅(qū)動部1002接收第四驅(qū)動指令后，根據(jù)第四驅(qū)動指令，驅(qū)動夾持部將目標載具1004放置到一個升降平臺10012上。

步驟914：并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度。

在本實施例中，驅(qū)動部1002驅(qū)動一個升降平臺10012攜帶目標載具1004降低到第三高度，其中第三高度也為預先設(shè)置的高度，是返回第一外送裝置1005回焊爐爐后取板站傳送帶對應(yīng)的高度，并通過第一外送裝置1005回焊爐爐后取板站傳送帶返回至第一外送裝置1005回焊爐爐后取板站接收下一個PCBA板。

步驟915：當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。

在本實施例中，當控制裝置監(jiān)測到PCBA板與一對升降臂10011分離后，生成第二驅(qū)動指令，并將第二驅(qū)動指令發(fā)送至驅(qū)動部1002，驅(qū)動部1002根據(jù)第二驅(qū)動指令，驅(qū)動一對升降臂10011從第二高度降低至第一高度，驅(qū)動一個升降平臺10012升高至第一高度，也就是復位了，一個移載物移載完成。

綜上所述，本發(fā)明各個實施例至少可以實現(xiàn)如下有益效果：

1、在本發(fā)明實施例中，通過升降部與驅(qū)動部及外部控制裝置相連，并實時接受外部控制裝置的監(jiān)測，當所述控制裝置監(jiān)測到待移載物到達所述升降部時，生成第一驅(qū)動指令，所述驅(qū)動部接收外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從第一高度升高至第二高度；接收所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令，并根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降部從所述第二高度降低至所述第一高度。通過驅(qū)動部根據(jù)實時接收外部控制裝置的不同驅(qū)動指令，驅(qū)動升降部自動進行不同設(shè)定高度的調(diào)節(jié)，因此可以有效的提高傳輸效率。

2、在本發(fā)明實施例中，通過載具在第一高度，接收外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送的所述待移載物，并攜帶待移載物到達升降部時，載具與所述待移載物分離，降低至第三高度，在待移載物從外部第一生產(chǎn)設(shè)備傳送到升降部的過程中，避免了待移載物出現(xiàn)損傷。

3、在本發(fā)明實施例中，升降部包括至少一對升降臂和至少一個升降平臺，當所述外部控制裝置檢測到攜帶待移載物的目標載具到達所述升降平臺，且所述待移載物與每一對所述升降臂接觸時，接收所述外部控制裝置發(fā)送的第一驅(qū)動指令，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一對所述升降臂，從第一高度升高至第二高度，并驅(qū)動每一個所述升降平臺降低至第三高度；當接收到所述外部控制裝置發(fā)送的第二驅(qū)動指令時，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令，驅(qū)動所述每一對所述升降臂從所述第二高度降低至所述第一高度，并驅(qū)動所述每一個第一升降平臺升高至所述第一高度。保證了在待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具出現(xiàn)損傷。

4、在本發(fā)明實施例中，通過夾持部，設(shè)置第四高度；驅(qū)動部，根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動每一個所述升降平臺攜帶所述目標載具，從所述第一高度升高至所述第四高度，當所述外部的控制裝置監(jiān)測到所述升降平臺位于所述第四高度時，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第三驅(qū)動指令，根據(jù)所述第三驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部夾持所述目標載具，并根據(jù)所述第一驅(qū)動指令，驅(qū)動所述升降臂將位于所述目標載具上的目標待移載物從所述第四高度升高到所述第二高度，接收述外部的控制裝置發(fā)送的第四驅(qū)動指令，根據(jù)所述第四驅(qū)動指令，驅(qū)動所述夾持部將所述目標載具放置到所述升降平臺。證待移載物移栽到所述第二高度和所述載具降低到第三高度的過程中，避免所述待移載物和所述載具移栽位置出現(xiàn)偏差。

5、在本發(fā)明實施例中，通過每一個第一支撐座與每一個升降臂相連，當所述升降臂高至所述第二高度時，第一支撐座支撐升降臂；每一個第二支撐座502與每一個升降平臺相連，當升降平臺升高至第四高度時，第二支撐座支撐升降平臺。保證升降臂升高至第二高度和升降平臺升高至第四高度時保持平穩(wěn)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同因素。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲在計算機可讀取的存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)中。

最后需要說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。