1.一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩自由度閉鏈結(jié)構(gòu)機(jī)械臂，包括底座1、大臂16、第一主動桿3、下臂5、第二主動桿13、連桿11、支撐桿20、上臂18、手腕連桿7、真空吸盤22、手腕21、驅(qū)動裝置；所述大臂16一端通過第一轉(zhuǎn)動副15與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與手腕連桿7連接，所述第一主動桿3一端通過第三轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副4與下臂5連接，下臂5通過第五轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接，所述第二主動桿13一端通過第六轉(zhuǎn)動副14與底座1連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動副12與連桿11一端連接，連桿11另一端通過第八轉(zhuǎn)動副9與上臂18連接，上臂18通過第九轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接，所述支撐桿20一端通過第十轉(zhuǎn)動副19與底座1連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副10與連桿11連接；驅(qū)動裝置由第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)組成，分別與第一主動桿3、第二主動桿13相連接，對第一主動桿3、第二主動桿13進(jìn)行驅(qū)動。