技術(shù)總結(jié)
一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩自由度閉鏈結(jié)構(gòu)機(jī)械臂，包括底座1、大臂16、第一主動(dòng)桿3、下臂5、第二主動(dòng)桿13、連桿11、支撐桿20、上臂18、手腕連桿7、真空吸盤22、手腕21、驅(qū)動(dòng)裝置；所述大臂16一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副15與底座1連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副17與手腕連桿7連接，所述第一主動(dòng)桿3一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副2與底座1連接，另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副4與下臂5連接，驅(qū)動(dòng)裝置由第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)組成，分別與第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13相連接，對(duì)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明提高了手臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無(wú)累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611104814
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.05
技術(shù)公布日：2017.05.03