本實用新型涉及汽車零件加工領(lǐng)域，特別涉及分離氣缸端拾器。

背景技術(shù)：

隨著時代前進(jìn)，傳統(tǒng)的制造業(yè)的人力生產(chǎn)成本逐漸提升，制造業(yè)自動化生產(chǎn)的普及越來越緊迫。在此形勢下，機(jī)器人、機(jī)械手等自動化裝備因其自身的諸多優(yōu)勢，在制造業(yè)領(lǐng)域得到空前發(fā)展，并迅速蔓延。其中，在汽車鈑金沖壓行業(yè)，由于生產(chǎn)環(huán)境的惡劣，人工生產(chǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自動化生產(chǎn)的現(xiàn)象更為明顯。逐漸，沖壓件生產(chǎn)的自動化、汽車制造業(yè)的自動化的整體水平得到快速發(fā)展。在沖壓自動化的整個生產(chǎn)過程中，除機(jī)器人扮演著舉足輕重的角色之外，還有的一個部件同樣至關(guān)重要，它就是端拾器。端拾器用來抓取和放下鈑金件，作為在機(jī)器人與沖壓件之間的連接紐帶。其作用同樣非同小可，它代替著抓取零件的雙手，輔助機(jī)器人實現(xiàn)自動化生產(chǎn)中對零件進(jìn)行取放件的搬運。

在端拾器眾多結(jié)構(gòu)形式中，有一種特殊功能的端拾器——分離氣缸端拾器。分離氣缸端拾器主要用來將前工序沖壓件搬運到后工序模具時，零件在左右方向發(fā)生一個相對位移的分離?，F(xiàn)有的分離氣缸端拾器結(jié)構(gòu)如圖1所示，分離氣缸端拾器由4部分組成：端拾器主桿2、分離氣缸3、導(dǎo)滑桿4、端拾器吸盤支桿(簡稱支桿5)。各部件由連接接頭6相互連接固定后形成端拾器。具體為機(jī)器人手臂1的左右兩側(cè)分別固定有主桿2，導(dǎo)滑桿4固定在主桿2上，吸盤支桿5套接在導(dǎo)滑桿4上，分離氣缸3的缸體部分固定在主桿2上，其活塞桿固接吸盤支桿5，分 離氣缸3用來驅(qū)動吸盤支桿5沿著導(dǎo)滑桿4左右移動，由此可以看出，分離氣缸端拾器相對普通端拾器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、外形大。所以經(jīng)常會因為分離距離大而引起端拾器與模具本體發(fā)生干涉，影響現(xiàn)場自動化生產(chǎn)及節(jié)拍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種合理利用空間，體積較小的分離氣缸端拾器。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案：一種分離氣缸端拾器，包括固定在機(jī)器人手臂左右兩側(cè)的主桿，主桿上設(shè)置有導(dǎo)滑桿，吸盤支桿套接在導(dǎo)滑桿上，機(jī)器人手臂的左右兩側(cè)分別設(shè)置有分離氣缸，所述的分離氣缸用于驅(qū)動吸盤支桿沿著導(dǎo)滑桿移動，分離氣缸的缸體固定在機(jī)器人手臂上，分離氣缸的活塞桿固接吸盤支桿。

由于采用以上技術(shù)方案，將分離氣缸的缸體直接固定在機(jī)器人手臂上，縮短兩個分離氣缸之間的距離，使得整個部件的距離得到縮短，減小了端拾器距離機(jī)器人手柄的距離，降低端拾器對空間的要求，避免端拾器與模具本體發(fā)生干涉，提升自動化生產(chǎn)節(jié)拍。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中分離氣缸端拾器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的立體圖；

圖3是圖2的主視圖；

圖4是本實用新型另一實施例的主視圖。

具體實施方式

如圖2和3所示，一種分離氣缸端拾器，包括固定在機(jī)器人手臂10左右兩側(cè)的主桿20，主桿20上設(shè)置有導(dǎo)滑桿40，吸盤支桿50套接在導(dǎo)滑桿40上，機(jī)器人手臂10的左右兩側(cè)分別設(shè)置有分離氣缸30，所述的分離氣缸30用于驅(qū)動吸盤支桿50沿著導(dǎo)滑桿40移動，分離氣缸30的缸體31固定在機(jī)器人手臂10上，分離氣缸30的活塞桿32固接吸盤支桿50。分離氣缸30驅(qū)動吸盤支桿50沿著導(dǎo)滑桿40移動，本實用新型中將分離氣缸30的缸體31直接固定在機(jī)器人手臂10上，在分離氣缸30、導(dǎo)滑桿40和吸盤支桿50尺寸不變的情況下，僅僅通過改變分離氣缸30缸體31的固定位置就可以縮短導(dǎo)滑桿40遠(yuǎn)端距離機(jī)器人手臂10的距離。通常單邊距離可縮短200mm-400mm，大幅度減小了端拾器在水平方向上的空間尺寸，降低端拾器對空間的要求，避免端拾器與模具本體發(fā)生干涉，提升自動化生產(chǎn)節(jié)拍。

所述的導(dǎo)滑桿40通過連接塊60固定在主桿20上，且導(dǎo)滑桿40位于主桿20在高度方向上的上方。

所述的吸盤支桿50通過連接塊60固定在導(dǎo)滑桿40上，且吸盤支桿50與導(dǎo)滑桿40連接點位于導(dǎo)滑桿40在高度方向上的上方。

如圖4所示，由于吸盤支桿50的吸盤需要懸伸在主桿20的下方，本實用新型將導(dǎo)滑桿40和吸盤支桿50上端提升至主桿20在高度方向上的上方，無疑減小了吸盤支桿50的吸盤距離主桿20的高度距離，從而減小端拾器在高度方向上的空間尺寸。只需要對現(xiàn)有的分離氣缸端拾器進(jìn)行重新安裝改造，合理布置端拾器的各部件的位置，巧妙的利用空間，就可以明顯減小端拾器占用的空間，盡量避免端拾器因為分離距離 大而與模具本體發(fā)生干涉，確保生產(chǎn)順暢連貫進(jìn)行，提高生產(chǎn)效率。

所述的缸體31的一端固定在機(jī)器人手臂10上，另一端呈懸伸狀，缸體31的下方設(shè)有用于托撐缸體31的輔助支架70，該輔助支架70由兩根相互垂直的桿體71組成，其中一段桿體71固定在主桿20上，另一段桿體71固定在機(jī)器人手臂10上。如圖2-4所示，輔助支架70托撐缸體31的中部，對分離氣缸30進(jìn)行可靠支撐，確?；钊麠U32的運動軌跡，提高端拾器的質(zhì)量。