本實用新型涉及集裝箱裝卸設備領域，尤其涉及一種全自動集裝箱裝卸系統。

背景技術：

在現有技術條件下，對集裝箱進行裝卸作業(yè)時，仍需人力操作為主，從而導致裝卸效率低，運行成本高。

技術實現要素：

本實用新型公開了一種全自動集裝箱裝卸系統，旨在提高集裝箱的裝卸效率，降低運行成本。

本實用新型采取了如下的技術方案：

一種全自動集裝箱裝卸系統，包括一移動平臺、以及一用于搭載該移動平臺全方位移動的移載車；

所述移動平臺設有可調式支腿油缸，通過調節(jié)所述支腿油缸，可調整所述移動平臺的高度，從而將所述移動平臺搭載于所述移載車、或將所述移載車從所述移動平臺下方抽離另作他用、或使所述移動平臺與集裝箱箱底平齊以方便裝卸；

所述移動平臺上設有托板臺，用于放置載有貨物的托板；

所述移動平臺上還搭載有：

折疊式傳送架，用于將貨物從所述移動平臺輸送至集裝箱內，閑時可收 疊，工作時可向集裝箱內展開；

拆裝機器人，用于從托板上抓取貨物并將貨物碼放至所述傳送架上；

自動行走小車，用于搭載可從所述折疊式傳送架承接貨物并將貨物規(guī)則排列的周轉架、以及可將所述周轉架上規(guī)則排列的貨物按照集裝箱裝箱規(guī)則碼放于集裝箱內的裝卸機器人，可在工作開始時自動從所述移動平臺上運行到集裝箱內，可在工作過程中根據裝箱量變化自動向后位移以調整工位，可在工作完畢后自動回歸到所述移動平臺上而復位；

所述自動行走小車通過其所搭載的所述周轉架與所述折疊式傳送架連接，當其運行到集裝箱內時可帶動所述折疊式傳送架向集裝箱內拉伸展開，當其回歸所述移動平臺復位時可帶動所述折疊式傳送架實現收疊；

所述自動行走小車的車體上設有位置傳感器，位置傳感器可在集裝箱內探測所述自動行走小車與前方及兩側障礙物之間的距離，用以控制所述自動行走小車在集裝箱內的位移距離，保證貨物被準確碼放于集裝箱內。

作為上述方案的進一步的改進，所述折疊式傳送架包括母架和由多個首尾相連的子架構成的子架組，所述母架的一端可旋轉地連接于所述移動平臺、另一端與所述子架組相連接。

作為上述方案的進一步的改進，所述母架和子架組均設有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅動貨物前行。

作為上述方案的進一步的改進，所述托板臺上可同時放置兩個托板。

作為上述方案的進一步的改進，所述周轉架設有可調支腳，其高度上下可調。

作為上述方案的進一步的改進，所述周轉架為L型，由一縱軌和一橫軌構成，其縱軌前端與所述傳送架對接、末端設置有可把貨物從所述縱軌推至 所述橫軌的橫推裝置。

作為上述方案的進一步的改進，所述縱軌上設有自帶獨立動力源的主動式滾筒，用于驅動貨物前行。

作為上述方案的進一步的改進，所述橫軌上設有整體式動力滾筒，可將貨物規(guī)則排列。

作為上述方案的進一步的改進，所述橫推裝置包括推板、支座、導桿和電缸，所述推板設于所述支座頂部，所述導桿的兩端固定、桿體穿過所述支座，所述電缸的缸體橫向固定、活塞桿與所述支座固定連接；所述電缸可通過所述支座驅動所述推板橫向往復運動，將所述縱軌上的貨物推送至所述橫軌上。

作為上述方案的進一步的改進，該全自動集裝箱裝卸系統還設有用于控制各運動部件運行的控制器。

本實用新型的自動行走小車可自動走入集裝箱內并帶動折疊式傳送架往集裝箱內展開，拆裝機器人可自動從移動平臺的托板上抓取貨物放到折疊式傳送架上，折疊式傳送架可將貨物自動送入周轉架的縱軌上，周轉架縱軌上的貨物可被橫推裝置自動推到周轉架的橫軌上，周轉架的橫軌可自動將貨物規(guī)則排列，裝卸機器人可自動從周轉架的橫軌上將貨物一次多個地抓取并碼放到集裝箱內。本實用新型的整個裝柜過程無需人工干預，有利于提高裝箱效率、降低運行成本。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例工作時的總體結構示意圖

圖2為本實用新型實施例局部結構示意圖

圖3為本實用新型實施例的自動行走小車結構示意圖

圖4為本實用新型實施例的側橫推裝置結構示意圖

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。

參照圖1-4：

一種全自動集裝箱裝卸系統，包括一移動平臺1、以及一用于搭載該移動平臺1全方位移動的移載車2；

移動平臺1設有可調式支腿油缸1-1，通過調節(jié)支腿油缸1-1，可調整移動平臺1的高度，從而將移動平臺1搭載于移載車2、或將移載車2從移動平臺1下方抽離另作他用、或使移動平臺1與集裝箱23箱底平齊以方便裝卸；

移動平臺1上設有一托板臺8，該托板臺8上可同時放置兩塊承載有備裝貨物的托板9。

移動平臺1上搭載有一折疊式傳送架3，折疊式傳送架3包括一母架3-1和由多個首尾相連的子架構成的子架組3-2，母架3-1和子架組3-2均設有自帶獨立動力源的主動式滾筒4，用于驅動母架3-1和子架組3-2上的貨物前行。

母架3-1的一端頂部設有第一連接塊3-11，第一連接塊3-11的下方相距地設有第二連接塊3-12，第二連接塊3-12通過螺栓與第一連接塊3-11固定連接，第一連接塊3-11的底面設有一凹槽，第二連接塊3-12上設有一通孔；移動平臺1上設有一立柱5，立柱5的頂部設有一支軸6，支軸6的頂部設有一金屬球7，支軸6穿過第二連接塊3-12上的通孔后，將金屬球7的球體支頂于第一連接塊3-11和第二連接塊3-12之間的隔腔內，金屬球7的球頂頂入第一連接塊3-11底面的凹槽內；母架3-1的該端通過第一連接塊3-11和 第二連接塊3-12連接于金屬球7，從而可旋轉地地連接于移動平臺1。

母架3-1的另一端與子架組3-2相連接，子架組3-2閑時可收疊于母架3-1內，工作時可向集裝箱23內展開；

移動平臺1上搭載有一拆裝機器人10，拆裝機器人10設于一機座11上，機座11設于母架3-1的起始端，拆卸機器人10可交替(連續(xù)抓完一個托板9上的貨物再連續(xù)抓另一個托板9上的貨物)從兩個托板9上抓取貨物并將貨物碼放至所述傳送架上；拆裝機器人10采用兩工位抓取貨物，可以使其連續(xù)不間斷工作。

移動平臺1上還搭載有一自動行走小車12，該自動行走小車12可在工作開始時自動從移動平臺1上運行到集裝箱23內，可在工作過程中根據裝箱量變化自動向后位移以調整工位，可在工作完畢后自動回歸到移動平臺1上而復位；

自動行走小車12上搭載有一周轉架13，周轉架13為L型，由一縱軌13-1和一橫軌13-2構成，縱軌13-1上設有自帶獨立動力源的主動式滾筒4，用于驅動縱軌13-1上的貨物前行，橫軌13-2上設有整體式動力滾筒14，用于將橫軌13-2上的貨物規(guī)則排列。

縱軌13-1和橫軌13-2均通過底部所設的可調支腳15連接于自動行走小車12，縱軌13-1后端與折疊式傳送架3的子架組3-2的前端對接且相互連接，從而實現自動行走小車12與折疊式傳送架3的子架組3-2的連接。

當自動行走小車12運行到集裝箱23內時可通過周轉架13帶動折疊式傳送架3的子架組3-2向集裝箱內拉伸展開；當自動行走小車12回歸移動平臺1復位時可通過周轉架13帶動折疊式傳送架3的子架組3-2實現收疊。

通過調節(jié)可調支腳15，可調整縱軌13-1和橫軌13-2的高度。

縱軌13-1的后部設有一橫推裝置，橫推裝置包括兩塊推板16、一個支座17、兩根導桿18和一個電缸19；兩塊推板16設于支座17的頂部，兩根導桿18的兩端固定于自動行走小車12，其桿體穿過支座17的座體，電缸19的缸體橫向固定于自動行走小車12、其活塞桿與支座17固定連接；電缸19通過支座17驅動兩塊推板16在縱軌13-1內相對于橫軌13-2作橫向往復運動，將縱軌13-1上的貨物推送至橫軌13-2上。

自動行走小車12上還搭載有一裝卸機器人20，裝卸機器人2可將橫軌13-2上規(guī)則排列的貨物按照集裝箱裝箱規(guī)則碼放于集裝箱23內。

自動行走小車12的車體前側和兩側均設有位置傳感器21，位置傳感器21可在集裝箱23內探測自動行走小車12與其前方及兩側障礙物之間的距離，用以控制自動行走小車12在集裝箱23內的位移距離，保證裝卸機器人20將貨物準確碼放于集裝箱23內。

移動平臺1上還設有用于控制各運動部件運行的控制器22。

本實用新型的工作過程是：

1、將移動平臺1移動到需要裝貨的集裝箱23處；

2、調高支腿油缸1-1，使移動平臺1與移載車2脫離，將移載車2從移動平臺1下抽離，用于別處，移動平臺1由支腿油缸1-1支撐而立于地面；精細調整移動平臺1的高度，使得移動平臺1與集裝箱23的箱底平齊；

3、自動行走小車12從移動平臺1自動運行到集裝箱23的最里端，自動行走小車12前行時帶動折疊式傳送架3的子架組3-2拉伸展開；

4、通過叉車等裝卸工具將兩個承載有貨物的托板9放在托板臺8上；

5、移動平臺1上的拆裝機器人10將兩個托板9上的貨物交替(連續(xù)抓完一個托板9上的貨物再連續(xù)抓另一個托板9上的貨物)搬到傳送架3的母 架3-1上；

6、傳送架3將貨物從后端輸送到前端，直至將貨物送入周轉架13的縱軌13-1上；

7、橫推裝置將縱軌13-1上的貨物推送到周轉架13的橫軌13-2上，周轉架13的橫軌13-2將貨物規(guī)則排列；

8、自動行走小車12上的裝卸機器人20將周轉架13的橫軌13-2上排列好的貨物一次多件地從集裝箱23的最里端開始碼放；

9、自動行走小車12前端的傳感器21檢測到集裝箱23最里面的空間已經裝滿，向控制器22發(fā)出信號，控制器22控制自動行走小車12后退，以進行第二段、第三段……裝貨，直至集裝箱22裝滿或貨物裝完；

10、自動行走小車12從集裝箱23自動運動到移動平臺1上，復位，同時帶動折疊式傳送架3的子架組3-2復位。

將本實施例中的傳送架3反過來安裝，可利用本實用新型對集裝箱進行卸貨。