本實(shí)用新型涉及一種鉆桿輸送裝置，具體說，是一種用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

在鐵路、公路、建筑、市政、水利、港口工程的攪拌樁施工中，鉆桿采用人工搬運(yùn)，人工裝接，人工拆卸，耗費(fèi)人工多，勞動強(qiáng)度大，工作效率低?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手抓取力小，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占空間很大，超出施工空間限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，提供一種使用方便的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置，包括控制機(jī)械手運(yùn)動的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸、回轉(zhuǎn)支承、回轉(zhuǎn)盤，通過回轉(zhuǎn)氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)90°旋轉(zhuǎn)；升降裝置包括直線軸承、直線軸、升降氣缸和升降底座；進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌、進(jìn)給氣缸和滑動座；抓取機(jī)構(gòu)包括抓取氣缸、活動抓手和浮動彈簧；回轉(zhuǎn)支承的外圈用于固定在樁機(jī)的機(jī)架上，回轉(zhuǎn)盤與回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈連接，回轉(zhuǎn)氣缸與回轉(zhuǎn)盤上的搖臂連接，回轉(zhuǎn)氣缸缸桿全部伸出，回轉(zhuǎn)盤順時針旋轉(zhuǎn)90度；升降氣缸垂直固定在回轉(zhuǎn)盤上表面，位于升降氣缸的頂部缸桿與升降底座固定連接，直線軸裝在直線軸承內(nèi)，由直線軸和直線軸承組成的升降桿固定在回轉(zhuǎn)盤和升降底座上，當(dāng)升降氣缸伸縮時，升降底座沿直線軸上下滑動，在升降底座上設(shè)置有固定滑塊，固定滑塊中插有能在固定滑塊中水平移動的導(dǎo)軌，滑動座設(shè)置在導(dǎo)軌上方固定連接，進(jìn)給氣缸缸體固定在升降底座上面，進(jìn)給氣缸的缸桿固定在滑動座上，通過進(jìn)給氣缸的缸桿的伸縮帶動滑動座使導(dǎo)軌沿著固定滑塊水平運(yùn)動，抓取氣缸的缸體與滑動座固定連接，機(jī)械手由固定在滑動座的固定抓手和與固定抓手鉸接的活動抓手構(gòu)成，抓取氣缸的缸桿與活動抓手連接，缸桿伸出，抓手抓緊，浮動彈簧一端與滑動座固定連接，另一端與活動抓手連接，當(dāng)氣缸浮動時，浮動彈簧保證活動抓手扶住鉆桿。

所述由直線軸和直線軸承組成的升降桿為4個。

本實(shí)用新型的有益效果是：抓取重量60kg鉆桿，占用空間小。鉆桿抓取，進(jìn)給，裝接，拆卸，可實(shí)現(xiàn)自動循環(huán)工作，大大降低勞動強(qiáng)度，提高工作效率，節(jié)約成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置的俯視示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置的立體示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明：

如圖1-3所示，本實(shí)用新型的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置，包括控制機(jī)械手運(yùn)動的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸7、回轉(zhuǎn)支承8、回轉(zhuǎn)盤9，通過回轉(zhuǎn)氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)90°旋轉(zhuǎn)；升降裝置包括直線軸承4、直線軸5、升降氣缸6和升降底座10；進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌2、進(jìn)給氣缸3和滑動座11；抓取機(jī)構(gòu)包括抓取氣缸1、活動抓手12和浮動彈簧13；回轉(zhuǎn)支承8的外圈用于固定在樁機(jī)的機(jī)架上，回轉(zhuǎn)盤9與回轉(zhuǎn)支承8內(nèi)圈連接，回轉(zhuǎn)氣缸7與回轉(zhuǎn)盤9上的搖臂連接，回轉(zhuǎn)氣缸7缸桿全部伸出，回轉(zhuǎn)盤9順時針旋轉(zhuǎn)90度；升降氣缸6垂直固定在回轉(zhuǎn)盤9上表面，位于升降氣缸6頂部的缸桿與升降底座10固定連接，直線軸5裝在直線軸承4內(nèi)，由直線軸5和直線軸承4組成的升降桿固定在回轉(zhuǎn)盤9和升降底座10上，當(dāng)升降氣缸6伸縮時，升降底座10沿直線軸5上下滑動，在升降底座10上設(shè)置有固定滑塊14，固定滑塊14中插有能在固定滑塊14中水平移動的導(dǎo)軌2，滑動座11設(shè)置在導(dǎo)軌2上方固定連接，進(jìn)給氣缸3缸體固定在升降底座10上面，進(jìn)給氣缸3的缸桿固定在滑動座11上，通過進(jìn)給氣缸3的缸桿的伸縮帶動滑動座11使導(dǎo)軌2沿著固定滑塊14水平運(yùn)動，抓取氣缸1的缸體與滑動座11固定連接，機(jī)械手由固定在滑動座11的固定抓手15和與固定抓手15鉸接的活動抓手12構(gòu)成，抓取氣缸1的缸桿與活動抓手12連接，缸桿伸出，抓手抓緊，浮動彈簧13一端與滑動座11固定連接，另一端與活動抓手12連接，當(dāng)氣缸浮動時，浮動彈簧13保證活動抓手12扶住鉆桿。

所述由直線軸5和直線軸承4組成的升降桿為4個。

工作過程為，進(jìn)給氣缸3伸出，滑動座11跟隨伸出，鉆桿進(jìn)入活動抓手12范圍內(nèi)。抓取氣缸1伸出，活動抓手12抓緊鉆桿。升降氣缸6伸出，升降底座10跟隨上升?；剞D(zhuǎn)氣缸7伸出，帶動回轉(zhuǎn)盤9旋轉(zhuǎn)90度。升降氣缸6縮回，鉆桿進(jìn)入工作位置。抓取氣缸1縮回，鉆桿脫落進(jìn)入預(yù)定位置。進(jìn)給氣缸3縮回，回轉(zhuǎn)氣缸7縮回，裝置回到初始位置，準(zhǔn)備進(jìn)入下一個工作循環(huán)。

以上所述的實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型的技術(shù)思想及特點(diǎn)，其目的在于使本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠理解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，不能僅以本實(shí)施例來限定本實(shí)用新型的專利范圍，即凡本實(shí)用新型所揭示的精神所作的同等變化或修飾，仍落在本實(shí)用新型的專利范圍內(nèi)。