1.一種用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置，包括控制機(jī)械手運(yùn)動的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸(7)、回轉(zhuǎn)支承(8)、回轉(zhuǎn)盤(9)，通過回轉(zhuǎn)氣缸伸縮實(shí)現(xiàn)90°旋轉(zhuǎn)；升降裝置包括直線軸承(4)、直線軸(5)、升降氣缸(6)和升降底座(10)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌(2)、進(jìn)給氣缸(3)和滑動座(11)；抓取機(jī)構(gòu)包括抓取氣缸(1)、活動抓手(12)和浮動彈簧(13)；回轉(zhuǎn)支承(8)的外圈用于固定在樁機(jī)的機(jī)架上，回轉(zhuǎn)盤(9)與回轉(zhuǎn)支承(8)內(nèi)圈連接，回轉(zhuǎn)氣缸(7)與回轉(zhuǎn)盤(9)上的搖臂連接，回轉(zhuǎn)氣缸(7)缸桿全部伸出，回轉(zhuǎn)盤(9)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度；升降氣缸(6)垂直固定在回轉(zhuǎn)盤(9)上表面，位于升降氣缸(6)頂部的缸桿與升降底座(10)固定連接，直線軸(5)裝在直線軸承(4)內(nèi)，由直線軸(5)和直線軸承(4)組成的升降桿固定在回轉(zhuǎn)盤(9)和升降底座(10)上，當(dāng)升降氣缸(6)伸縮時(shí)，升降底座(10)沿直線軸(5)上下滑動，在升降底座(10)上設(shè)置有固定滑塊(14)，固定滑塊(14)中插有能在固定滑塊(14)中水平移動的導(dǎo)軌(2)，滑動座(11)設(shè)置在導(dǎo)軌(2)上方固定連接，進(jìn)給氣缸(3)缸體固定在升降底座(10)上面，進(jìn)給氣缸(3)的缸桿固定在滑動座(11)上，通過進(jìn)給氣缸(3)的缸桿的伸縮帶動滑動座(11)使導(dǎo)軌(2)沿著固定滑塊(14)水平運(yùn)動，抓取氣缸(1)的缸體與滑動座(11)固定連接，機(jī)械手由固定在滑動座(11)的固定抓手(15)和與固定抓手(15)鉸接的活動抓手(12)構(gòu)成，抓取氣缸(1)的缸桿與活動抓手(12)連接，缸桿伸出，抓手抓緊，浮動彈簧(13)一端與滑動座(11)固定連接，另一端與活動抓手(12)連接，當(dāng)氣缸浮動時(shí)，浮動彈簧(13)保證活動抓手(12)扶住鉆桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動輸送鉆桿的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述由直線軸(5)和直線軸承(4)組成的升降桿為4個(gè)。