本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，尤其是涉及一種應(yīng)用到BIB的動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用自動(dòng)裝卸系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
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動(dòng)態(tài)老化測(cè)試需要將產(chǎn)品先裝載到相對(duì)應(yīng)的測(cè)試夾具（BIB, board in board）上，然后再將測(cè)試夾具插入到動(dòng)態(tài)老化測(cè)試系統(tǒng)中進(jìn)行老化測(cè)試。等待動(dòng)態(tài)老化測(cè)試結(jié)束后，需要將測(cè)試夾具從動(dòng)態(tài)老化測(cè)試系統(tǒng)中拔出，然后再將產(chǎn)品從夾具上取下來(lái)放入規(guī)定的闕盤中，一般的處理方法就是通過(guò)人工介入來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品測(cè)試，但是人工操作效率較低?？紤]到產(chǎn)品的集成度非常的高，所需測(cè)試的產(chǎn)量非常的大，因此，完全采用人工操作不僅效率低，而且還增加人工成本以及影響測(cè)試效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種自動(dòng)化程度高且能有效實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在測(cè)試夾具上的自動(dòng)裝卸過(guò)程并提高裝卸效率的動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用自動(dòng)裝卸系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，具有置于前后部的存儲(chǔ)機(jī)架以及升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)之間設(shè)有傳送系統(tǒng)，在所述傳送系統(tǒng)兩側(cè)設(shè)置分盤機(jī)構(gòu)，在所述傳送系統(tǒng)側(cè)面設(shè)有沿傳送系統(tǒng)邊緣設(shè)置的兩組自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)置于傳送系統(tǒng)以及分盤機(jī)構(gòu)之間，其分別包括能自動(dòng)裝卸BIB前半部分的前自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)以及能自動(dòng)裝卸BIB后半部分后自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)由多個(gè)機(jī)械手以及CCD傳感系統(tǒng)構(gòu)成，機(jī)械手完成BIB上產(chǎn)品在傳送系統(tǒng)以及分盤機(jī)構(gòu)之間的裝卸過(guò)程，CCD傳感系統(tǒng)完成圖像采集以及實(shí)時(shí)定位控制機(jī)械手的過(guò)程。

作為優(yōu)選，所述前自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)以及后自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)機(jī)械手以及兩個(gè)CCD傳感系統(tǒng)，且分別位于傳送系統(tǒng)的兩側(cè)。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械手包括氣缸、升降馬達(dá)、吸嘴以及夾爪，所述吸嘴位于氣缸下部且由氣缸控制其開啟與關(guān)閉，所述升降馬達(dá)固定于氣缸側(cè)部，夾爪置于升降馬達(dá)下部且由升降馬達(dá)控制其夾緊與升降動(dòng)作。

作為優(yōu)選，所述CCD傳感系統(tǒng)包括上CCD傳感系統(tǒng)以及下CCD傳感系統(tǒng)，所述上CCD傳感系統(tǒng)固定在升降馬達(dá)的外側(cè)，其探頭朝下設(shè)置，所述下CCD傳感系統(tǒng)置于傳送系統(tǒng)兩側(cè)。

作為優(yōu)選，所述分盤機(jī)構(gòu)包括待測(cè)料分盤機(jī)構(gòu)以及已測(cè)料分盤機(jī)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益之處是：所述自動(dòng)裝卸系統(tǒng)采用四臺(tái)機(jī)械手相互合作，同時(shí)進(jìn)行BIB板的裝卸工作，這樣形成了四臺(tái)機(jī)械手同時(shí)工作的局面。即提高了空間利用率，又提高了生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用BIB裝卸自動(dòng)化，減輕了員工的工作強(qiáng)度，較大程度提高了生產(chǎn)效率，且提高了工廠的空間利用率，因此，整體結(jié)構(gòu)不僅自動(dòng)化程度高，實(shí)用性強(qiáng)，也具有較高的經(jīng)濟(jì)效益，適合推廣應(yīng)用。

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型俯視示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械手的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述：

如圖1、圖2所示的一種動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，具有置于前后部的存儲(chǔ)機(jī)架1以及升降機(jī)構(gòu)2，升降機(jī)構(gòu)2之間設(shè)有傳送系統(tǒng)3，在所述傳送系統(tǒng)3兩側(cè)設(shè)置分盤機(jī)構(gòu)4，作為優(yōu)選實(shí)施方案，所述分盤機(jī)構(gòu)4包括待測(cè)料分盤機(jī)構(gòu)以及已測(cè)料分盤機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)裝卸系統(tǒng)主要應(yīng)用于將產(chǎn)品裝載到相對(duì)應(yīng)的測(cè)試夾具并進(jìn)行動(dòng)態(tài)老化測(cè)試的裝置，存儲(chǔ)機(jī)架以及升降機(jī)構(gòu)主要用于測(cè)試夾具的存儲(chǔ)以及送料，傳送系統(tǒng)主要用于將測(cè)試夾具從前端輸送至后端，在所述傳送系統(tǒng)3側(cè)面設(shè)有沿傳送系統(tǒng)3邊緣設(shè)置的兩組自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)置于傳送系統(tǒng)3以及分盤機(jī)構(gòu)4之間，其分別包括能自動(dòng)裝卸BIB前半部分的前自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)以及能自動(dòng)裝卸BIB后半部分后自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)由多個(gè)機(jī)械手5以及CCD傳感系統(tǒng)構(gòu)成，機(jī)械手5完成BIB上產(chǎn)品在傳送系統(tǒng)以及分盤機(jī)構(gòu)之間的裝卸過(guò)程，CCD傳感系統(tǒng)完成圖像采集以及實(shí)時(shí)定位控制機(jī)械手的過(guò)程，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，CCD傳感系統(tǒng)與機(jī)械手均連接內(nèi)置控制程序的綜合控制系統(tǒng)，然后通過(guò)算法校準(zhǔn)，由綜合控制系統(tǒng)得出CCD與機(jī)械手的相對(duì)坐標(biāo)，然后，機(jī)械手的控制程序控制CCD傳感系統(tǒng)進(jìn)行圖像采集，CCD傳感系統(tǒng)通過(guò)采集到的圖像進(jìn)行計(jì)算處理并輸出機(jī)械手動(dòng)作所需要的坐標(biāo)參數(shù)給到綜合控制系統(tǒng)，再由綜合控制系統(tǒng)控制機(jī)械手的運(yùn)行，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手位移的快速與精準(zhǔn)，提高其工作效率。

為進(jìn)一步增強(qiáng)所述自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)的裝卸效率，所述前自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)以及后自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)機(jī)械手5以及兩個(gè)CCD傳感系統(tǒng)，且分別位于傳送系統(tǒng)3的兩側(cè)。而在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，所述機(jī)械手5包括氣缸51、升降馬達(dá)52、吸嘴53以及夾爪54，所述吸嘴53位于氣缸51下部且由氣缸51控制其開啟與關(guān)閉，所述升降馬達(dá)52固定于氣缸51側(cè)部，夾爪54置于升降馬達(dá)52下部且由升降馬達(dá)52控制其夾緊與升降動(dòng)作，由吸嘴吸附產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在BIB板上的裝卸轉(zhuǎn)移，且由夾爪夾緊或蓋上蓋子，進(jìn)一步增強(qiáng)裝卸的效率，而由機(jī)械手的氣缸控制吸嘴已經(jīng)升降馬達(dá)控制夾爪的上下或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，快速且精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在BIB板上的裝卸，裝卸效率高。

另外，為提高裝卸精度，所述CCD傳感系統(tǒng)包括上CCD傳感系統(tǒng)6以及下CCD傳感系統(tǒng)7，所述上CCD傳感系統(tǒng)6固定在升降馬達(dá)52的外側(cè)，其探頭朝下設(shè)置，所述下CCD傳感系統(tǒng)7置于傳送系統(tǒng)3兩側(cè)，上CCD傳感系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)所需拍照對(duì)象上表面拍照及處理，自動(dòng)化流程中包括socket蓋子圖片采集及處理、socket位置的采集及處理、放置各種狀態(tài)的PCB區(qū)域的位置采集及處理、BIB SN讀取以及PCB二維碼的讀取以及PCB極性方向判斷等，而下CCD傳感系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)所需拍照對(duì)象下表面拍照及處理，自動(dòng)化流程中主要拍攝PCB下表面來(lái)采集PCB位置信息，從而對(duì)機(jī)械手做出相應(yīng)的位置調(diào)整。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，由前端的存儲(chǔ)機(jī)架1以及升降機(jī)構(gòu)2將BIB板送至傳送系統(tǒng)3，然后由傳送系統(tǒng)3將BIB板傳送至機(jī)械手5以及CCD傳感系統(tǒng)的工作位，然后由前自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)的機(jī)械手進(jìn)行BIB板前半部分的裝卸工作，具體為，機(jī)械手5移動(dòng)到已測(cè)產(chǎn)品所在BIB上的位置，根據(jù)CCD傳感系統(tǒng)的輸出結(jié)果，機(jī)械手5調(diào)整其精確位置，然后由升降馬達(dá)52控制夾爪54下降一定的高度，并由夾爪54夾住BIB板上的蓋子并旋轉(zhuǎn)后再上升，從而打開蓋子，再由氣缸51控制吸嘴53開啟，機(jī)械手5再次下降以吸住產(chǎn)品，然后機(jī)械手5后退一定距離后，以便讓CCD傳感系統(tǒng)采集產(chǎn)品在BIB板上的位置信息，然后，機(jī)械手5移動(dòng)至相應(yīng)的已測(cè)料盤上方，并由CCD傳感系統(tǒng)先獲取料盤的位置信息，然后機(jī)械手5下降并關(guān)閉吸嘴53，最后將產(chǎn)品放到相料盤中，繼而完成已測(cè)產(chǎn)品的取出動(dòng)作；另一方面，機(jī)械手5移動(dòng)到待測(cè)料區(qū)取產(chǎn)品，首先由CCD傳感系統(tǒng)先獲取產(chǎn)品的位置，機(jī)械手5下降并控制吸嘴53吸附起產(chǎn)品，然后機(jī)械手5移動(dòng)到BIB上相應(yīng)的位置，由于位置信息之前已由CCD傳感系統(tǒng)采集過(guò)，因而機(jī)械手5能較為精準(zhǔn)的將產(chǎn)品放置于BIB上的相應(yīng)位置，然后控制夾爪54放下蓋子，再旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度后鎖緊蓋子，至此，完成產(chǎn)品在BIB上的裝入動(dòng)作。如此往復(fù)循環(huán)，機(jī)械手5繼續(xù)移動(dòng)到下一個(gè)位置進(jìn)行已測(cè)產(chǎn)品的取出和待測(cè)產(chǎn)品的裝入，繼而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在BIB板上的自動(dòng)裝卸過(guò)程。

上述自動(dòng)裝卸系統(tǒng)采用四臺(tái)機(jī)械手相互合作，同時(shí)進(jìn)行BIB板的裝卸工作，這樣形成了四臺(tái)機(jī)械手同時(shí)工作的局面。即提高了空間利用率，又提高了生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)老化測(cè)試用BIB裝卸自動(dòng)化，減輕了員工的工作強(qiáng)度，較大程度提高了生產(chǎn)效率，且提高了工廠的空間利用率，因此，整體結(jié)構(gòu)不僅自動(dòng)化程度高，實(shí)用性強(qiáng)，也具有較高的經(jīng)濟(jì)效益。

需要強(qiáng)調(diào)的是：以上僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。