本實用新型涉及一種機械設備，具體涉及到一種運用于核設施在密閉空間內的運輸對接裝置。

背景技術：

目前，對于現(xiàn)有的設備傳遞大多采用人工搬運，但對于一些較重的大型機械設備，采用人工搬運傳遞將變得很難，十分費力氣；特別是對于一些需要從一個能夠進行人工操作的工作區(qū)域傳遞到另一個不能進行人工操作的工作區(qū)域，并進行其他機械對接操作時(如具體工作環(huán)境對人體有輻射或者其他危害，或者該工作區(qū)域潔凈級別要求非常高，人工操作將會帶入污染源時)，特別是是在核設施的搬運過程中，由于在設備具體的運用過程中，會有很大的輻射，對人體造成很大的輻射損傷，而且需要多道很厚的隔離墻對人工區(qū)域與設備工作區(qū)域進行隔離；人工搬運將變得不可能；再者，對于一些重型設備的對接，人工操作很難達到其準度與精度。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決大型的核設施裝備在密閉空間內需要穿過多道隔離門時的運輸與對接，本實用新型提供了一種用于核設施設備運輸對接裝置，包括：輥筒輸送裝置、直角輸送裝置、移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二、橫架機器人、對接通道、對接小車；

所述的輥筒輸送裝置、直角輸送裝置、移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二、橫架機器人、對接通道、對接小車依次分布設置；

所述的輥筒輸送裝置與直角輸送裝置呈90度角分布設置；所述的輥筒輸送裝置與直角輸送裝置之間設置有能夠升降的隔離門一；

所述的直角輸送裝置與移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二依次呈直線分布設置；直角輸送裝置與移動小車一之間設置有能夠升降的隔離門二；

移動小車一與無動力輸送裝置之間設置有隔離門三，無動力輸送裝置與移動小車二之間設置有隔離門四；

所述的移動小車二與對接通道平行設置，所述的橫架機器人與移動小車和對接通道呈垂直設置，通過設置在橫架機器人上的抓手實現(xiàn)物件從移動小車二至對接通道上的轉移；

所述對接小車設置在對接通道的末端，需要對接的物件安裝在不同對接小車上，通過對接小車在對接通道上的移動實現(xiàn)物件的對接。

該裝置實現(xiàn)了核設施裝備裝置從人工操作區(qū)域即輥筒輸送裝置到設備對接區(qū)域的平穩(wěn)運輸以及對接；四個隔離門可以根據待運輸核裝置的傳輸需求隨開隨關，四個隔離門將人工區(qū)域與核裝置工作區(qū)域進行嚴格的多道分離，使核設施工作過程中對人體的損害程度降到最低。

本實用新型中的所有動力輥筒均由電機提供動力，為了便于維修，輥筒輸送帶的電機均安裝在操作箱的外部，為了方便輥筒輸送帶維修，電機通過萬向聯(lián)軸器和轉向器將動力從操作箱外部傳送到操作箱內部輥筒輸送帶上。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的直角輸送裝置包括頂升移載機與動力輥筒；所述的頂升移載機能夠實現(xiàn)上下升降，頂升移載機將待輸送物件從輥筒輸送裝置平行移載至直角輸送裝置上，此時，頂升移載機下降，將待輸送物件放置于直角輸送裝置的動力輥筒輸送帶上，通過輥筒輸送帶輸送至移動小車上。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的移動小車一與移動小車二上設置有動力輥筒；在移動小車的兩側設置有高于動力輥筒的護欄。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的無動力輸送裝置由兩條平行設置的直線導軌構成；

所述的直線導軌內設置有無動力輸送裝置；所述的兩條直線導軌的外側設置有高于無動力輸送裝置的護欄。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的移動小車一包括與其配套安裝的底部支架，移動小車一安裝在其底部支架上，所述底部支架靠近無動力輸送裝置一端設置有支撐輪；

所述移動小車二包括與其配套安裝的底部支架，移動小車二安裝在其底部支架上，所述底部支架靠近無動力輸送裝置一端設置有支撐輪；

所述無動力輸送裝置的中心位置設置有支撐輪。

移動小車一、無動力輸送裝置與移動小車二三個裝置呈同一直線安裝；且三個裝置的表面呈相同高度安裝；三個裝置呈一直線并且確保各個裝置的表面在同一水平面上安裝，便于物件在各個裝置上實現(xiàn)平穩(wěn)轉移；移動小車一活動安裝在移動小車一底部支架的導軌上，車體中間安裝有提供動力的輥筒，車體兩側安裝有直線導軌，直線導軌內設置有無動力輥筒；移動小車二活動安裝在安裝架的導軌上，車體中間安裝有提供動力的輥筒，車體兩側安裝有直線導軌，直線導軌內設置有無動力輥筒；移動小車一、二通過外置的電機提供動力，并且通過齒輪齒條傳動裝置實現(xiàn)移動小車在設備支架上的導軌上來回滑動，車體中間的動力輥筒通過另一套傳動裝置實現(xiàn)物件在移動小車上的運載傳遞，將待轉運物件從移動小車一過渡到無動力輸送裝置，然后輸送到輸出小車上；無動力輸送裝置直線型導軌上安裝有無動力輥筒；實現(xiàn)傳送物件助力最小地傳遞。

移動小車一、二配置有齒輪齒條傳動裝置與動力輥筒傳動裝置，所述的齒輪齒條傳動裝置驅動小車在導軌上移動；所述的動力輥筒傳動裝置驅動動力輥筒；該部分為物件傳遞的動力提供裝置，實現(xiàn)物件的順利運轉。

無動力輸送裝置支撐架為兩排平行設置的支撐導軌；無動力輥筒分別設置在直線型支撐導軌內，便于物件在支撐架上的順利運轉；

移動小車一、無動力輸送裝置與移動小車二三個裝置的輥筒兩側設置有高于輥筒平面的護欄；便于在運轉過程中物件的傳遞偏出三個傳遞運送裝置。

移動小車一在靠近無動力輸送裝置支撐架一端的安裝架上設置有輸入支撐輪，當物件在輸入小車傳遞末端時，重力過重，防止設備壓折；無動力輸送裝置直線型軌道的中心位置設置有過渡支撐輪，當物件在無動力輸送裝置支撐架上時，重力過重，防止設備壓折；移動小車二在靠近無動力輸送裝置支撐架一端的安裝架上設置有輸出支撐輪；當物件剛到達輸出小車端時，重力過重，防止設備壓折。

物件在移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二之間的傳遞過程如下：

移動小車一與無動力輸送裝置支撐架之間、以及無動力輸送裝置與移動小車二之間分別有一堵厚厚的隔離墻，將三個裝置所在的區(qū)域進行隔離，在物件傳遞的窗口墻能上下開合，在進行物件傳遞的時候，傳遞窗口的墻體打開，傳遞好之后，墻體合上。

步驟一、待傳遞物件放置在移動小車一上，移動小車一在齒輪齒條傳動裝置的作用下往無動力輸送裝置方向移動，此時移動小車一車體內的動力輥筒靜止；

步驟二、待移動小車一移動至無動力輸送裝置支撐輪上時，移動小車一停止移動，車體內的動力輥筒開始移動，待物件在動力輥筒的作用下進行傳遞，物件實現(xiàn)從移動小車一到中間的無動力輸送裝置的傳遞，移動小車一退回；

步驟三、移動小車二移動至無動力輸送裝置的支撐輪位置處，移動小車二靜止，移動小車二上的動力輥筒轉動，待物件完全轉移至移動小車二上時，移動小車二的動力輥筒停止運動，移動小車二開始移動，物件實現(xiàn)傳遞。

三個過程，實現(xiàn)物件在三個不同的工作區(qū)域的三個裝置上的準確、平穩(wěn)轉移傳遞。

在無動力輸送裝置上設置有檢修吊車，在此區(qū)域可以實現(xiàn)待運送物件的維修；檢修吊車由吊車機架和電動葫蘆組成，布置于無動力輸送裝置的正中間；電動葫蘆起吊重量為125kg，配置橫向移動裝置，能沿輸送機寬度方向移動，最大限度的滿足檢修功能

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的橫架機器人包括橫向支撐架、組合式機器人本體與抓手；

所述的組合式機器人采用模塊化設計，自動實現(xiàn)在XYZ三維空間工作；

所述的抓手裝置由電機帶動絲杠，驅動抓手張開或者閉合，實現(xiàn)物件的抓取與放置。

該組合式機器人是以安全性、穩(wěn)定性為前提，采用模塊化設計，專門應用于核輻射環(huán)境下的機器人，它可以在X、Y、Z三坐標下任意位置工作，是能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備；可根據用戶情況定制任意行程與負載。

抓手裝置由電機帶動絲杠，驅動抓手張開或閉合，以此來實現(xiàn)工件的抓取與放置，由抓手前端的銷釘與轉運裝置的抓取孔配合，來實現(xiàn)搬運機構的抓取動作并保持夾緊或松開；與組合式機器人配合使用，以實現(xiàn)工件的搬運動作。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的對接通道為直線型軌道，所述的直線型軌道包括導軌安裝梁、導軌墊條、直線導軌、齒條與導軌表面；

所述的導軌安裝梁與導軌表面之間設有高度調節(jié)裝置，保證軌道的水平與直線度。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的對接小車包括動件對接小車、固定件對接小車以及電機；

所述動件小車、固定件小車設置在對接通道的軌道上；

所述的電機包括控制動件小車的伺服電機一與控制固定件小車的伺服電機二。

對接小車由對接通道軌道及齒條組成包括驅動伺服電機、減速機、齒輪及小車底板，通過齒輪齒條的嚙合，驅動齒輪則可實現(xiàn)小車的移動并精確定位，重復定位精度可達0.05mm。

優(yōu)選地，所述的用于核設施設備運輸對接裝置中的動件對接小車上設置有相同大小的方形托盤與方形浮動平臺；

所述的托盤與浮動平臺平行設置，所述的方形托盤的四個角上設置有圓柱形伸縮裝置，所述的方形浮動平臺與方形托盤伸縮裝置相對應的位置設置有四個圓形孔；

所述的方形浮動平臺與方形托盤通過圓柱形伸縮裝置穿過方形托盤的圓形孔進行固定；

所述的待對接動件固定安裝在動件對接小車的方形浮動平臺上。

托盤安裝在動件對接小車上，托盤與浮動平臺通過設置在其四個角上的伸縮裝置連接；伸縮裝置包括：設置在托盤上的螺桿與設置在浮動平臺與螺桿相對應位置的小孔；浮動平臺穿過螺桿將螺桿分為上下兩端，在螺桿上下兩端外均套有疊簧；螺桿頂端設置有螺帽；柔性對接平臺中的螺桿上端疊簧與螺帽之間設置有墊片；螺桿下端浮動平臺與托盤之間的疊簧承受物件的重量，而且能夠進行伸縮，浮動平臺與螺桿螺帽之間的疊簧用于控制浮動平臺的上下運動，在上下端疊簧的受力達到平衡時，物件穩(wěn)定，但是兩個疊簧的設置可以隨時調整物件的高度，并且通過調整螺帽隨時是物件達到穩(wěn)定；待安裝對接的物件安裝在托盤上，通過托盤與浮動平臺之間的伸縮裝置，實現(xiàn)托盤的上下移動，便于對接時能夠更好地對接；托盤底部設置有導軌，對接小車與托盤底部導軌相對應的地方設置有導軌槽，便于對接過程托盤調整前后的對接位置。對接小車遠離固定件的一側設置有豎直擋板；豎直擋板上設置有彈性推力裝置；彈性推力裝置為內設有彈簧的可伸縮推桿，該裝置簡單且能有效地提供物件安裝時的推力；通過該對接裝置實現(xiàn)動件與固定件之間的精密對接。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

圖2為本實用新型中移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二組成的過渡裝置結構示意圖。

圖3為本實用新型的對接通道以及對接小車結構示意圖。

圖4為本實用新型的對接小車結構示意圖。

標號說明：1、輥筒輸送裝置；2、直角輸送裝置；21、頂升移載機；22、動力輥筒；3、移動小車一；31、移動小車底部支架；32、護欄；33、移動小車動力輥筒；34、移動小車一支撐輪；4、隔離門三；5、無動力輸送裝置；51、直線導軌；52、無動力輥筒；53、無動力輸送裝置支撐輪；6、隔離門四；7、移動小車二；71、移動小車二支撐輪；8、橫架機器人；81、組合式機器人本體；82、抓手裝置；83、橫向支撐架；9、隔離門一；10、隔離門二；11、對接通道；12、對接小車；121、動件對接小車；122、固定件對接小車；123、伺服電機一；124、伺服電機二；125、托盤；126、浮動平臺；127、伸縮裝置；128、推力裝置；129、擋板；1210、導軌；1211、導向角；1212、動件；1213、固定件；1271、下端疊簧；1272、上端疊簧；1273、螺帽；13、快插機構；

具體實施方式

下面結合實施例對本實用新型做進一步的詳細說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。

實施例：

如圖1至圖4所示，本實用新型提供了一種用于核設施設備運輸對接裝置包括：輥筒輸送裝置1、直角輸送裝置2、移動小車一3、無動力輸送裝置5、移動小車二7、橫架機器人8、對接通道11、對接小車；輥筒輸送裝置1、直角輸送裝置2、移動小車一3、無動力輸送裝置5、移動小車二7、橫架機器人8、對接通道11、對接小車依次分布設置；輥筒輸送裝置1與直角輸送裝置2呈90度角分布設置；輥筒輸送裝置與直角輸送裝置之間設置有能夠升降的隔離門一9；直角輸送裝置2與移動小車一3、無動力輸送裝置5、移動小車二7依次呈直線分布設置；直角輸送裝置與移動小車一之間設置有能夠升降的隔離門二10；移動小車一與無動力輸送裝置之間設置有隔離門三4，無動力輸送裝置與移動小車二之間設置有隔離門四6；

移動小車二7與對接通道11平行設置，橫架機器人與移動小車和對接通道呈垂直設置，通過設置在橫架機器人上的抓手實現(xiàn)物件從移動小車二至對接通道上的轉移；對接小車設置在對接通道的末端，需要對接的物件安裝在不同對接小車上，通過對接小車在對接通道上的移動實現(xiàn)物件的對接。

該裝置實現(xiàn)了核設施裝備裝置從人工操作區(qū)域即輥筒輸送裝置到設備對接區(qū)域的平穩(wěn)運輸以及對接；四個隔離門可以根據待運輸核裝置的傳輸需求隨開隨關，四個隔離門將人工區(qū)域與核裝置工作區(qū)域進行嚴格的多道分離，使核設施工作過程中對人體的損害程度降到最低。

本實施例中的所有動力輥筒均由電機提供動力，為了便于維修，輥筒輸送帶的電機均安裝在操作箱的外部，為了方便輥筒輸送帶維修，電機通過萬向聯(lián)軸器和轉向器將動力從操作箱外部傳送到操作箱內部輥筒輸送帶上。

用于核設施設備運輸對接裝置中的直角輸送裝置包括頂升移載機21與動力輥筒22；頂升移載機21能夠實現(xiàn)上下升降，頂升移載機將待輸送物件從輥筒輸送裝置平行移載至直角輸送裝置上，此時，頂升移載機下降，將待輸送物件放置于直角輸送裝置的動力輥筒輸送帶上，通過輥筒輸送帶輸送至移動小車上。本處的動力輥筒與其它處提到的動力輥筒結構原理均一致。

用于核設施設備運輸對接裝置中的移動小車一與移動小車二上設置有動力輥筒；在移動小車的兩側設置有高于動力輥筒的護欄32；用于核設施設備運輸對接裝置中的無動力輸送裝置由兩條平行設置的直線導軌51構成；直線導軌內設置有無動力輥筒52；兩條直線導軌的外側設置有高于無動力輸送裝置的護欄。用于核設施設備運輸對接裝置中的移動小車一包括與其配套安裝的底部支架31，移動小車一安裝在其底部支架31上，底部支架靠近無動力輸送裝置一端設置有支撐輪34；移動小車二包括與其配套安裝的底部支架，移動小車二安裝在其底部支架上，所述底部支架靠近無動力輸送裝置一端設置有支撐輪71；無動力輸送裝置的中心位置設置有支撐輪53；移動小車一、無動力輸送裝置與移動小車二三個裝置呈同一直線安裝；且三個裝置的表面呈相同高度安裝；三個裝置呈一直線并且確保各個裝置的表面在同一水平面上安裝，便于物件在各個裝置上實現(xiàn)平穩(wěn)轉移；移動小車一活動安裝在移動小車一底部支架的導軌上，車體中間安裝有提供動力的輥筒，車體兩側安裝有直線導軌，直線導軌內設置有無動力輥筒；移動小車二活動安裝在安裝架的導軌上，車體中間安裝有提供動力的輥筒，車體兩側安裝有直線導軌，直線導軌內設置有無動力輥筒；移動小車一、二通過外置的電機提供動力，并且通過齒輪齒條傳動裝置實現(xiàn)移動小車在設備支架上的導軌上來回滑動，車體中間的動力輥筒通過另一套傳動裝置實現(xiàn)物件在移動小車上的運載傳遞，將待轉運物件從移動小車一過渡到無動力輸送裝置，然后輸送到輸出小車上；無動力輸送裝置直線型導軌上安裝有無動力輥筒；實現(xiàn)傳送物件助力最小地傳遞。

移動小車一、二配置有齒輪齒條傳動裝置與動力輥筒傳動裝置，所述的齒輪齒條傳動裝置驅動小車在導軌上移動；所述的動力輥筒傳動裝置驅動動力輥筒；該部分為物件傳遞的動力提供裝置，實現(xiàn)物件的順利運轉。

無動力輸送裝置支撐架為兩排平行設置的支撐導軌；無動力輥筒分別設置在直線型支撐導軌內，便于物件在支撐架上的順利運轉；

移動小車一、無動力輸送裝置與移動小車二三個裝置的輥筒兩側設置有高于輥筒平面的護欄；便于在運轉過程中物件的傳遞偏出三個傳遞運送裝置。

移動小車一在靠近無動力輸送裝置支撐架一端的安裝架上設置有輸入支撐輪，當物件在輸入小車傳遞末端時，重力過重，防止設備壓折；無動力輸送裝置直線型軌道的中心位置設置有過渡支撐輪，當物件在無動力輸送裝置支撐架上時，重力過重，防止設備壓折；移動小車二在靠近無動力輸送裝置支撐架一端的安裝架上設置有輸出支撐輪；當物件剛到達輸出小車端時，重力過重，防止設備壓折。

物件在移動小車一、無動力輸送裝置、移動小車二之間的傳遞過程如下：

移動小車一與無動力輸送裝置支撐架之間、以及無動力輸送裝置與移動小車二之間分別有一堵厚厚的隔離墻，將三個裝置所在的區(qū)域進行隔離，在物件傳遞的窗口墻能上下開合，在進行物件傳遞的時候，傳遞窗口的墻體打開，傳遞好之后，墻體合上。

步驟一、待傳遞物件放置在移動小車一上，移動小車一在齒輪齒條傳動裝置的作用下往無動力輸送裝置方向移動，此時移動小車一車體內的動力輥筒靜止；

步驟二、待移動小車一移動至無動力輸送裝置支撐輪上時，移動小車一停止移動，車體內的動力輥筒開始移動，待物件在動力輥筒的作用下進行傳遞，物件實現(xiàn)從移動小車一到中間的無動力輸送裝置的傳遞，移動小車一退回；

步驟三、移動小車二移動至無動力輸送裝置的支撐輪位置處，移動小車二靜止，移動小車二上的動力輥筒轉動，待物件完全轉移至移動小車二上時，移動小車二的動力輥筒停止運動，移動小車二開始移動，物件實現(xiàn)傳遞。

三個過程，實現(xiàn)物件在三個不同的工作區(qū)域的三個裝置上的準確、平穩(wěn)轉移傳遞。

在無動力輸送裝置上設置有檢修吊車，在此區(qū)域可以實現(xiàn)待運送物件的維修；檢修吊車由吊車機架和電動葫蘆組成，布置于無動力輸送裝置的正中間；電動葫蘆起吊重量為125kg，配置橫向移動裝置，能沿輸送機寬度方向移動，最大限度的滿足檢修功能

用于核設施設備運輸對接裝置中的橫架機器人包括橫向支撐架83、組合式機器人本體81與抓手裝置82；組合式機器人采用模塊化設計，自動實現(xiàn)在XYZ三維空間工作；抓手裝置由電機帶動絲杠，驅動抓手張開或者閉合，實現(xiàn)物件的抓取與放置；該組合式機器人是以安全性、穩(wěn)定性為前提，采用模塊化設計，專門應用于核輻射環(huán)境下的機器人，它可以在X、Y、Z三坐標下任意位置工作，是能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備；可根據用戶情況定制任意行程與負載。

抓手裝置由電機帶動絲杠，驅動抓手張開或閉合，以此來實現(xiàn)工件的抓取與放置，由抓手前端的銷釘與轉運裝置的抓取孔配合，來實現(xiàn)搬運機構的抓取動作并保持夾緊或松開；與組合式機器人配合使用，以實現(xiàn)工件的搬運動作。

用于核設施設備運輸對接裝置中的對接通道為直線型軌道，所述的直線型軌道包括導軌安裝梁、導軌墊條、直線導軌、齒條與導軌表面；導軌安裝梁與導軌表面之間設有高度調節(jié)裝置，保證軌道的水平與直線度。用于核設施設備運輸對接裝置中的對接小車包括動件對接小車、固定件對接小車以及電機；

所述動件小車、固定件小車設置在對接通道的軌道上；

所述的電機包括控制動件小車的伺服電機一與控制固定件小車的伺服電機二。

對接小車由對接通道軌道及齒條組成包括驅動伺服電機、減速機、齒輪及小車底板，通過齒輪齒條的嚙合，驅動齒輪則可實現(xiàn)小車的移動并精確定位，重復定位精度可達0.05mm。

用于核設施設備運輸對接裝置中的動件對接小車上設置有相同大小的方形托盤125與方形浮動平臺126；托盤與浮動平臺平行設置，所述的方形托盤的四個角上設置有圓柱形伸縮裝置，所述的方形浮動平臺與方形托盤伸縮裝置相對應的位置設置有四個圓形孔；方形浮動平臺與方形托盤通過圓柱形伸縮裝置穿過方形托盤的圓形孔進行固定；待對接動件1212固定安裝在動件對接小車121的方形浮動平臺126上。

托盤安裝在動件對接小車121上，托盤125與浮動平臺126通過設置在其四個角上的伸縮裝置127連接；伸縮裝置包括：設置在托盤上的螺桿與設置在浮動平臺與螺桿相對應位置的小孔；浮動平臺穿過螺桿將螺桿分為上下兩端，在螺桿上下兩端外均套有疊簧；螺桿頂端設置有螺帽1273；柔性對接平臺中的螺桿上端疊簧與螺帽之間設置有墊片；螺桿下端浮動平臺與托盤之間的疊簧承受物件的重量，而且能夠進行伸縮，浮動平臺與螺桿螺帽之間的下端疊簧1271用于控制浮動平臺的上下運動，在上下端疊簧的受力達到平衡時，物件穩(wěn)定，但是兩個疊簧的設置可以隨時調整物件的高度，并且通過調整螺帽隨時是物件達到穩(wěn)定；待安裝對接的物件安裝在托盤上，通過托盤與浮動平臺之間的伸縮裝置，實現(xiàn)托盤的上下移動，便于對接時能夠更好地對接；托盤底部設置有導軌，對接小車與托盤底部導軌相對應的地方設置有導軌槽1210，便于對接過程托盤調整前后的對接位置。對接小車遠離固定件的一側設置有豎直擋板129；豎直擋板上設置有彈性推力裝置128；彈性推力裝置為內設有彈簧的可伸縮推桿，該裝置簡單且能有效地提供物件安裝時的推力；通過該對接裝置實現(xiàn)動件1212與固定件1213之間的精密對接。導向角1211便于動件與固定件之間更好地對接?？觳褰Y構13為高壓電、低壓電及水路接口的自動拔插；各接口的自動拔插均采用史陶比爾MCS系列組合連接系統(tǒng)。

此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同。凡依本實用新型專利構思所述的構造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護范圍內。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本實用新型的保護范圍。