本實用新型涉及催化劑載體抓舉設備領域，特別是涉及一種催化劑載體抓舉裝置及抓舉裝置用助力機械手。

背景技術：

催化劑載體規(guī)格大小往往各異，目前主要使用人工方式進行搬運，載體直徑6英寸以下人工搬運基本上沒有任何問題，但是對于直徑6-16英寸以上的載體，由于每個載體重量在2公斤以上，并且載體邊緣壁薄，如果出現(xiàn)裂痕就直接報廢，因此不能使用人工搬運，因此需要設計相應的催化劑載體抓舉裝置及相應配套的助力機械手。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述存在的問題，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置及抓舉裝置用助力機械手，主要適用于直徑6-16英寸以上的載體搬運，整體操作方便，抓手動作迅速、準確，適應性強可以適用于不同重量的載體抓握，為達此目的，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置，包括轉軸、支架、抓手移動氣缸、導軌、夾指和進氣管，所述支架兩側各有一個轉軸，所述抓手移動氣缸固定在支架內(nèi)，所述抓手移動氣缸下方有一對對稱的導軌，所述夾指有一對，所述夾指為倒T形，所述夾指上方橫板有T形槽與導軌配合，所述夾指下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸兩端伸縮桿通過連接架與夾指上方橫板相連帶動夾指沿導軌移動，所述支架一側有進氣管。

本實用新型的進一步改進，所述夾指下方夾板朝中心一側有一對垂直的膠棒，所述膠棒通過轉軸固定在夾指下方夾板的端面上，每套夾指上連接有兩個膠棒，可以增加夾緊摩擦力。

本實用新型的進一步改進，所述夾指上方橫板兩側各有一排定位孔，所述夾指上方橫板通過連接件與抓手移動氣缸兩端伸縮桿的連接架相連，夾指導向處根據(jù)載體直徑對應不同定位孔，與導軌定位孔重合，一套夾指通過不同定位孔的配合適應8-16英寸直徑載體的抓取。

本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置用助力機械手，包括安裝柱、轉動關節(jié)一、主提升氣缸、主體提升機構、轉動關節(jié)二、前端臂桿、控制操作面板、翻轉氣缸和抓舉裝置，所述安裝柱上端有轉動關節(jié)一，所述主體提升機構一側通過U形限位架固定在轉動關節(jié)一上方，所述轉動關節(jié)一的一側連有主提升氣缸，所述主提升氣缸的伸縮桿的端部與轉動關節(jié)一上方的主體提升機構相連，所述主體提升機構另一側通過轉動關節(jié)二與前端臂桿上方橫桿一端相連，所述前端臂桿為倒T形，所述前端臂桿下方縱桿的末端的U形支架內(nèi)有翻轉氣缸，所述控制操作面板通過固定架固定在前端臂桿下方縱桿的末端，所述翻轉氣缸的伸縮桿與抓舉裝置的支架相連，所述前端臂桿下方縱桿的末端的U形支架的兩個端部與抓舉裝置兩側的轉軸相連，所述抓舉裝置包括轉軸、支架、抓手移動氣缸、導軌、夾指和進氣管，所述支架兩側各有一個轉軸，所述抓手移動氣缸固定在支架內(nèi)，所述抓手移動氣缸下方有一對對稱的導軌，所述夾指有一對，所述夾指為倒T形，所述夾指上方橫板有T形槽與導軌配合，所述夾指下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸兩端伸縮桿通過連接架與夾指上方橫板相連帶動夾指沿導軌移動，所述支架一側有進氣管。

本實用新型的進一步改進，所述夾指下方夾板朝中心一側有一對垂直的膠棒，所述膠棒通過轉軸固定在夾指下方夾板的端面上，每套夾指上連接有兩個膠棒，可以增加夾緊摩擦力。

本實用新型的進一步改進，所述夾指上方橫板兩側各有一排定位孔，所述夾指上方橫板通過連接件與抓手移動氣缸兩端伸縮桿的連接架相連，夾指導向處根據(jù)載體直徑對應不同定位孔，與導軌定位孔重合，一套夾指通過不同定位孔的配合適應8-16英寸直徑載體的抓取。

本實用新型的進一步改進，所所述轉動關節(jié)一為帶剎車轉動關節(jié)一，所述轉動關節(jié)二為帶剎車轉動關節(jié)二，關節(jié)設有剎車可便于控制。

本實用新型一種催化劑載體抓舉裝置及抓舉裝置用助力機械手，抓舉裝置由氣動抓手、支架、夾指、導軌和轉軸組成，抓手單元作為部件安裝在助力機械手末端，工作過程中移動助力機械手利用氣抓從線上抓取載體，之后助力機械手旋轉載體90°、檢查載體，之后旋轉復位，之后移動、升降助力機械手至裝箱平臺，最后裝箱、抓手打開，助力機械手復位。

附圖說明

圖1為本實用新型助力機械手示意圖；

圖2為本實用新型助力機械手工作部分示意圖；

圖3為本實用新型抓舉裝置示意圖；

圖示說明:

1、安裝柱；2、帶剎車轉動關節(jié)一；3、主提升氣缸； 4、主體提升機構；5、帶剎車轉動關節(jié)二；6、前端臂桿；7、控制操作面板；8、翻轉氣缸；9、抓舉裝置；91、轉軸；92、支架；93、抓手移動氣缸；94、導軌；95、夾指；96、進氣管；97、膠棒。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述：

本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置及抓舉裝置用助力機械手，主要適用于直徑6-16英寸以上的載體搬運，整體操作方便，抓手動作迅速、準確，適應性強可以適用于不同重量的載體抓握。

作為本實用新型抓舉裝置一種實施例，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置，包括轉軸91、支架92、抓手移動氣缸93、導軌94、夾指95和進氣管96，所述支架92兩側各有一個轉軸91，所述抓手移動氣缸93固定在支架92內(nèi)，所述抓手移動氣缸93下方有一對對稱的導軌94，所述夾指95有一對，所述夾指95為倒T形，所述夾指95上方橫板有T形槽與導軌94配合，所述夾指95下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸93兩端伸縮桿通過連接架與夾指95上方橫板相連帶動夾指95沿導軌94移動，所述支架92一側有進氣管96。

作為本實用新型抓舉裝置一種具體實施例如圖3所示，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置，包括轉軸91、支架92、抓手移動氣缸93、導軌94、夾指95和進氣管96，所述支架92兩側各有一個轉軸91，所述抓手移動氣缸93固定在支架92內(nèi)，所述抓手移動氣缸93下方有一對對稱的導軌94，所述夾指95有一對，所述夾指95為倒T形，所述夾指95上方橫板有T形槽與導軌94配合，所述夾指95上方橫板兩側各有一排定位孔，所述夾指95上方橫板通過連接件與抓手移動氣缸93兩端伸縮桿的連接架相連，夾指導向處根據(jù)載體直徑對應不同定位孔，與導軌定位孔重合，一套夾指通過不同定位孔的配合適應8-16英寸直徑載體的抓取，所述夾指95下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸93兩端伸縮桿通過連接架與夾指95上方橫板相連帶動夾指95沿導軌94移動，所述夾指95下方夾板朝中心一側有一對垂直的膠棒97，所述膠棒97通過轉軸固定在夾指95下方夾板的端面上，每套夾指上連接有兩個膠棒，可以增加夾緊摩擦力，所述支架92一側有進氣管96。

作為本實用新型助力機械手一種實施例，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置用助力機械手，包括安裝柱1、轉動關節(jié)一、主提升氣缸3、主體提升機構4、轉動關節(jié)二、前端臂桿6、控制操作面板7、翻轉氣缸8和抓舉裝置9，所述安裝柱1上端有轉動關節(jié)一，所述主體提升機構4一側通過U形限位架固定在轉動關節(jié)一上方，所述轉動關節(jié)一的一側連有主提升氣缸3，所述主提升氣缸3的伸縮桿的端部與轉動關節(jié)一上方的主體提升機構4相連，所述主體提升機構4另一側通過轉動關節(jié)二與前端臂桿6上方橫桿一端相連，所述前端臂桿6為倒T形，所述前端臂桿6下方縱桿的末端的U形支架內(nèi)有翻轉氣缸8，所述控制操作面板7通過固定架固定在前端臂桿6下方縱桿的末端，所述翻轉氣缸8的伸縮桿與抓舉裝置9的支架92相連，所述前端臂桿6下方縱桿的末端的U形支架的兩個端部與抓舉裝置9兩側的轉軸相連，所述抓舉裝置9包括轉軸91、支架92、抓手移動氣缸93、導軌94、夾指95和進氣管96，所述支架92兩側各有一個轉軸91，所述抓手移動氣缸93固定在支架92內(nèi)，所述抓手移動氣缸93下方有一對對稱的導軌94，所述夾指95有一對，所述夾指95為倒T形，所述夾指95上方橫板有T形槽與導軌94配合，所述夾指95下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸93兩端伸縮桿通過連接架與夾指95上方橫板相連帶動夾指95沿導軌94移動，所述支架92一側有進氣管96。

作為本實用新型助力機械手一種具體實施例如圖1和2所示，本實用新型提供一種催化劑載體抓舉裝置用助力機械手，包括安裝柱1、轉動關節(jié)一、主提升氣缸3、主體提升機構4、轉動關節(jié)二、前端臂桿6、控制操作面板7、翻轉氣缸8和抓舉裝置9，所述轉動關節(jié)一為帶剎車轉動關節(jié)一，所述轉動關節(jié)二為帶剎車轉動關節(jié)二，關節(jié)設有剎車可便于控制，所述安裝柱1上端有轉動關節(jié)一，所述主體提升機構4一側通過U形限位架固定在轉動關節(jié)一上方，所述轉動關節(jié)一的一側連有主提升氣缸3，所述主提升氣缸3的伸縮桿的端部與轉動關節(jié)一上方的主體提升機構4相連，所述主體提升機構4另一側通過轉動關節(jié)二與前端臂桿6上方橫桿一端相連，所述前端臂桿6為倒T形，所述前端臂桿6下方縱桿的末端的U形支架內(nèi)有翻轉氣缸8，所述控制操作面板7通過固定架固定在前端臂桿6下方縱桿的末端，所述翻轉氣缸8的伸縮桿與抓舉裝置9的支架92相連，所述前端臂桿6下方縱桿的末端的U形支架的兩個端部與抓舉裝置9兩側的轉軸相連，所述抓舉裝置9包括轉軸91、支架92、抓手移動氣缸93、導軌94、夾指95和進氣管96，所述支架92兩側各有一個轉軸91，所述抓手移動氣缸93固定在支架92內(nèi)，所述抓手移動氣缸93下方有一對對稱的導軌94，所述夾指95有一對，所述夾指95為倒T形，所述夾指95上方橫板有T形槽與導軌94配合，所述夾指95上方橫板兩側各有一排定位孔，所述夾指95上方橫板通過連接件與抓手移動氣缸93兩端伸縮桿的連接架相連，夾指導向處根據(jù)載體直徑對應不同定位孔，與導軌定位孔重合，一套夾指通過不同定位孔的配合適應8-16英寸直徑載體的抓取，所述夾指95下方夾板對稱設置，所述抓手移動氣缸93兩端伸縮桿通過連接架與夾指95上方橫板相連帶動夾指95沿導軌94移動，所述夾指95下方夾板朝中心一側有一對垂直的膠棒97，所述膠棒97通過轉軸固定在夾指95下方夾板的端面上，每套夾指上連接有兩個膠棒，可以增加夾緊摩擦力，所述支架92一側有進氣管96。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非是對本實用新型作任何其他形式的限制，而依據(jù)本實用新型的技術實質所作的任何修改或等同變化，仍屬于本實用新型所要求保護的范圍。