本發(fā)明涉及一種載物裝置，特別涉及一種載物裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的載物裝置，例如超市購物車、行李搬運車等，包括可移動底盤以及承載在可移動底盤上的載體，例如載物籃、載物袋、載物框等，并通過可移動底盤運動來帶動載體移動，給人們的生活帶來了極大的方便。然而，目前的這種載物裝置一般都需要人們用手推拉，且載體的高度保持不變，不方便人們拿放物品，也不方便不同身高的人使用，人們在使用時常常需要彎腰將物品放入載體內(nèi)，在使用完之后同樣需要彎腰將物品從載體內(nèi)取出，這樣做比較麻煩和吃力，尤其對一些年老或體弱者而言更是如此。目前也有一些需要人工手動調(diào)節(jié)機械開關(guān)來調(diào)節(jié)載體的高度的載物裝置，但由于需要人工操作，使用起來也還是不夠方便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提出一種載物裝置及其控制方法，以解決上述問題。

一種載物裝置，包括可移動底盤、載體、升降裝置、獲取裝置以及控制器。所述載體安裝在所述可移動底盤上，所述載體用于承載物件。所述升降裝置連接于所述可移動底盤與所述載體之間。所述獲取裝置用于獲取跟隨目標(biāo)的特征信息。所述控制器與所述獲取裝置通信連接。其中，所述控制器根據(jù)所述獲取裝置獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，并能夠控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度。

一種載物裝置的控制方法，所述載物裝置包括可移動底盤、安裝在所述可移動底盤上的載體以及連接于所述可移動底盤與所述載體之間的升降裝置。所述控制方法包括以下步驟：獲取跟隨目標(biāo)的特征信息；以及根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，并控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度。

本發(fā)明的載物裝置結(jié)構(gòu)簡單，能夠在使用過程中自動跟隨使用者，并且能夠根據(jù)使用者身體的特征信息，自動且靈活便捷地將載體升降到合適的位置，使人們只要少許彎腰甚至不需彎腰即可將物品放入載體內(nèi)，或者從載體內(nèi)取出物品，既方便又省力，給使用者尤其是一些年老體弱者購物帶來了極大的方便。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的一種載物裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是圖1的載物裝置的結(jié)構(gòu)模塊圖。

圖3是圖1的載物裝置的可移動底盤的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是圖1的載物裝置的載體上升之后的示意圖。

圖5是圖1的載物裝置的載體下降之后的示意圖。

圖6是本發(fā)明實施例的一種載物裝置的控制方法流程示意圖。

主要元件符號說明

載物裝置100

可移動底盤20

第一支架21

第一主軸211

第一套桿212

第二支架22

第二主軸221

第二套桿222

固定件223

輪子23

連接桿24

第一驅(qū)動裝置25

第一連接部26

同步帶27

驅(qū)動桿28

載體30

開口31

升降裝置40

第一升降桿41

第二升降桿42

支撐板50

擋板51

滑道52

獲取裝置611

通信裝置612

避障裝置613

第二驅(qū)動裝置614

控制器62

連接件70

步驟601-602

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

具體地，請參閱圖1，是本發(fā)明實施例中的一種載物裝置100的立體結(jié)構(gòu)圖。在本實施例中，所述載物裝置100可作為一種機器人或搬運車的形式存在，并可自動跟隨一跟隨目標(biāo)(圖未示)移動，以便為所述跟隨目標(biāo)隨時隨地提供載物服務(wù)。其中，所述跟隨目標(biāo)可為使用所述載物裝置100的使用者。

所述載物裝置100包括可移動底盤20、載體30以及升降裝置40，其中，所述載體30安裝在所述可移動底盤20上。所述載體30用于直接承載物件或者承載用于盛裝有物體的載物件，例如，所述載體30可以為載物平臺，載物籃，載物袋，載物框，用于承載載物籃、載物袋、或載物框的支架等等。具體在圖示的實施例中，所述載體30以載物籃為例進行說明，其包括一開口31，且所述開口31朝上，以方便取放物品。所述升降裝置40連接于所述可移動底盤20與所述載體30之間。

請一并參閱圖1-2，在本實施例中，所述載物裝置100還包括獲取裝置611和控制器62。所述獲取裝置611用于獲取所述跟隨目標(biāo)的特征信息。

所述控制器62與所述獲取裝置611進行通信連接，并根據(jù)所述獲取裝置611獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤20自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，并能夠控制所述升降裝置40將所述載體30升降至預(yù)設(shè)高度。從而，所述載物裝置100既能夠自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，又能夠自動為所述跟隨目標(biāo)使用所述載體30提供盡可能多的方便。

在本實施例中，所述獲取裝置611可包括如下至少一種：視覺傳感器、紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器。

在本實施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息，所述控制器62根據(jù)所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標(biāo)以及所述載物裝置100相對于所述跟隨目標(biāo)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息控制所述可移動底盤20向靠近所述跟隨目標(biāo)的方向運動，以實現(xiàn)所述載物裝置100對所述跟隨目標(biāo)的自動跟隨。其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實施例中，所述載物裝置100可包括安裝在所述載物裝置100的多個不同位置的多個通信天線。所述獲取裝置611可包括具有通信功能的傳感器，例如紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器等，所述獲取裝置611能夠直接或通過所述多個通信天線與設(shè)置于所述跟隨目標(biāo)上的控制裝置(圖未示)進行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置發(fā)射的通信信號的強度和所述通信信號的接收方向、所述獲取裝置611向所述控制裝置發(fā)射通信信號與接收到所述控制裝置返回的通信信號的時間差、所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為載物裝置、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實施例中，可通過紅外線、藍牙、wifi、zigbee等無線通信方式進行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發(fā)射信號，手持端接收到信號后返回應(yīng)答信號，車載端根據(jù)時間差計算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收信號的強度判斷方向。其中，所述手持端可以手環(huán)形式存在或集成在手機等便攜式電子設(shè)備上，所述手持端可包括接收天線和發(fā)射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發(fā)射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個方向的天線接收到信號的強度來確定所述跟隨目標(biāo)的方向。

或者，在第二種實施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發(fā)射特定頻率的聲波信號，手持端接收到聲波后返回相應(yīng)的聲波信號，車載端根據(jù)時間差計算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收到的聲波信號的強度判斷方向。

或者，在第三種實施例中，可通過室外gps定位：手持端和車載端分別內(nèi)置gps模塊和無線通信模塊，手持端的gps模塊獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的gps坐標(biāo)確定相對位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實施例中，可通過室內(nèi)uwb(ultrawideband，無載波通信技術(shù))定位：手持端和車載端分別內(nèi)置uwb定位標(biāo)簽和無線通信模塊，手持端定位標(biāo)簽獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。所述獲取裝置611可包括一視覺傳感器，用于采集所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。其中，所述視覺傳感器可采用攝像頭，例如，通過安裝在所述載物裝置100前端的攝像頭，用于獲取前方圖像信息。

所述控制器62用于從所述視覺傳感器采集到的圖像的特征信息中提取目標(biāo)特征，并根據(jù)提取的目標(biāo)特征確定所述跟隨目標(biāo)以及所述載物裝置100相對于所述跟隨目標(biāo)的位置信息。

在本實施例中，所述載物裝置100還可包括避障裝置613，所述避障裝置613與所述控制器62通訊連接，用于檢測周圍的障礙物信息。所述避障裝置613可采用攝像頭、激光雷達、超聲波傳感器等，所述避障裝置613可安裝于所述可移動底盤20上，并朝向所述載物裝置100的前方、后方、左方、右方中的一個或多個方向，用于感測所述載物裝置100前方、后方、左方或右方的障礙物信息。

所述控制器62進一步用于根據(jù)所述位置信息以及所述障礙物信息規(guī)劃出運動路徑，并控制所述可移動底盤20按照所述運動路徑移動，以實現(xiàn)所述載物裝置100對所述跟隨目標(biāo)的自動跟隨。

本發(fā)明的載物裝置100可通過與所述跟隨目標(biāo)，例如顧客直接互動，或者通過與所述跟隨目標(biāo)身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進行互動，當(dāng)應(yīng)用于商場智能購物車時，可在購物過程中自動跟隨顧客，不用顧客推拉購物車，并且通過車體上的避障裝置613偵測周圍的障礙物信息而自動躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購物體驗，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中的購物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實施例中，所述特征信息還可包括高度標(biāo)示信息，所述控制器62根據(jù)所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動，直至所述載體30的高度達到所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度。

在本實施例中，所述高度標(biāo)示信息至少包括與所述跟隨目標(biāo)相關(guān)的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度低于所述第二高度信息對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度。

進一步地，所述第一高度信息可對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在直立時操作載體30。所述第二高度信息可對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在彎腰時操作載體30。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第一部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標(biāo)的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第二部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標(biāo)的胸部位置或手肘位置。

在本實施例中，所述獲取裝置611可包括視覺傳感器，例如攝像頭，所述視覺傳感器可設(shè)于所述載體30的上端位置，例如所述載體30的側(cè)表面的上端位置。

當(dāng)所述視覺傳感器的位置與所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度大致齊平時，可認(rèn)為所述載體30的高度達到所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度。

具體地，當(dāng)所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度大致位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的中部位置時，可認(rèn)為所述視覺傳感器的位置與所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度大致齊平，所述載體30的高度達到所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度。這樣，所述載體30的高度與使用者的特定身體部位，例如手肘的高度即大致在同一水平線上，使用者往載體30內(nèi)放置物品時只要少許彎腰，有時甚至不必彎腰，既方便又省力。

若所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的下部，則可認(rèn)為所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度低于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對所述可移動底盤20做下降運動，以降低所述載體30的高度，使所述載體30的高度下降到與所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度大致齊平，以方便所述跟隨目標(biāo)使用所述載體30，例如拿放物品等。反之，若所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的上部，則可認(rèn)為所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度高于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對所述可移動底盤20做上升運動，以提高所述載體30的高度。

在本實施例中，所述載物裝置100還可包括與所述控制器62連接的通信裝置612，所述通信裝置612用于與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號。

所述控制器62可根據(jù)所述通信裝置612接收到的所述高度調(diào)節(jié)信號控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動，直至所述載體30的高度達到所述高度調(diào)節(jié)信號相對應(yīng)的高度。

可以理解的是，在其他實施例中，所述控制器62可在所述通信裝置612接收到所述高度調(diào)節(jié)信號之后再控制所述獲取裝置611獲取所述高度標(biāo)示信息，并根據(jù)所述獲取裝置611獲取到的所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置40變形。

本發(fā)明的載物裝置100可通過自動獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動調(diào)節(jié)所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號來調(diào)節(jié)所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號并自動獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動調(diào)節(jié)所述載體30的高度，控制方式較靈活，使傳統(tǒng)的載物裝置變得智能化，在節(jié)約使用者的體力的同時還給使用者使用所述載體30提供了更多的方便。

在本實施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息。所述控制器62根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息控制所述可移動底盤20的運動狀態(tài)或/及所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息，所述控制器62可根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息調(diào)節(jié)所述可移動底盤20的速度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息，所述控制器62根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息調(diào)節(jié)所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息，在所述跟隨目標(biāo)的運動速度大于一預(yù)設(shè)速度時，所述控制器62控制所述升降裝置40將所述載體30下降至最低高度。

請參閱圖3，是所述載物裝置100的可移動底盤20的結(jié)構(gòu)圖。在本實施例中，所述可移動底盤20至少包括第一支架21以及第二支架22，所述第一支架21與所述第二支架22并排連接，且所述第二支架22能夠選擇向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架21的方向移動。

具體地，所述第一支架21包括第一主軸211以及大致垂直于所述第一主軸211并向同一方向延伸的至少一對第一套桿212。所述第二支架22包括第二主軸221以及大致垂直于所述第二主軸221并向同一方向延伸的至少一對第二套桿222。其中，所述第二套桿222分別與所述第一套桿212一一對應(yīng)，所述第二套桿222能夠套入所述第一套桿212中并能夠在所述第一套桿212中做往復(fù)運動。

在本實施例中，所述可移動底盤20還包括連接桿24、第一驅(qū)動裝置25、第一連接部26以及驅(qū)動桿28。其中，所述連接桿24連接于至少一對所述第一套桿212之間。

所述第一驅(qū)動裝置25安裝于所述連接桿24上，并與所述控制器62電連接。在本實施例中，所述第一驅(qū)動裝置25可為電機。

所述第一連接部26安裝于所述連接桿24上，所述第一連接部26與所述第一驅(qū)動裝置25之間通過一同步帶27連接。

所述驅(qū)動桿28上設(shè)置有第二連接部(圖未示)，所述驅(qū)動桿28一端固定于所述第二主軸221上，另一端穿過所述第一連接部26，并使所述第一連接部26與所述第二連接部配合。

在本實施例中，所述驅(qū)動桿28可為絲桿，所述第一連接部26可為絲桿螺母，所述第二連接部可為外螺紋。

所述控制器62具體用于控制所述第一驅(qū)動裝置25轉(zhuǎn)動，從而通過所述同步帶27帶動所述第一連接部26轉(zhuǎn)動，使所述驅(qū)動桿28在所述第一連接部26與所述第二連接部的配合連接作用下向靠近或遠(yuǎn)離所述第一主軸211的方向運動，從而使所述第二套桿222在所述第一套桿212中做往復(fù)運動。

請再次參閱圖1，所述升降裝置40包括第一升降桿41以及第二升降桿42，所述第一升降桿41的中部與所述第二升降桿42的中部轉(zhuǎn)動連接。

其中，所述第一升降桿41的一端轉(zhuǎn)動連接于所述第一支架21，另一端轉(zhuǎn)動連接于所述載體30的底部并與所述第二支架22相對。所述第二升降桿42的一端轉(zhuǎn)動連接于所述第二支架22，另一端轉(zhuǎn)動連接于所述載體30的底部并與所述第一支架21相對。

如此，如圖4-5所示，所述第二支架22向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架21的方向移動能夠促使所述第二升降桿42的一端向靠近或遠(yuǎn)離所述第一升降桿41的一端的方向移動，從而使所述升降裝置40變形以改變所述第一升降桿41以及所述第二升降桿42在所述可移動底盤20上的投影高度，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動。

本發(fā)明的載物裝置100的可移動底盤20在收縮或舒展的同時，可帶動所述升降裝置40變形，實現(xiàn)所述載體30的上升或下降。其中，在所述第一套桿212與所述第二套桿222的長度大致齊平的情況下，所述可移動底盤20的體積最小可縮小到原來的二分之一。

在本實施例中，所述可移動底盤20還可包括支撐板50，所述支撐板50安裝于所述第一支架21以及所述第二支架22上。其中，所述支撐板50的一端與所述第一主軸211固定，另一端承載于所述第二主軸221上，所述支撐板50的另一端的相對兩側(cè)設(shè)置擋板51，所述擋板51上開設(shè)有滑道52，所述第二主軸221的相對兩端對應(yīng)于所述滑道52設(shè)有固定件223，一連接件70，例如螺釘?shù)却┻^所述滑道52將所述第二升降桿42的一端與所述固定件223轉(zhuǎn)動連接在一起，從而使所述通過第二升降桿42的一端轉(zhuǎn)動連接于所述第二主軸221。

在本實施例中，所述支撐板50上可設(shè)有電路板，所述控制器62可設(shè)于所述電路板上。

可以理解的是，在其他實施例中，所述支撐板50可以省略。

在本實施例中，所述可移動底盤20還包括輪子23以及第二驅(qū)動裝置614(如圖2所示)，其中，所述輪子23分別安裝于所述第一支架21的相對兩末端以及所述第二支架22的相對兩末端。在本實施例中，所述輪子23為全向輪。

所述第二驅(qū)動裝置614分別安裝于所述輪子23與所述第一支架21的末端之間、以及分別安裝于所述輪子23與所述第二支架22的末端之間。

其中，所述第二驅(qū)動裝置614還與所述控制器62電連接，所述控制器62用于控制所述第二驅(qū)動裝置614轉(zhuǎn)動，從而帶動所述輪子23轉(zhuǎn)動。

基于上述的載物裝置100具有的自動跟隨功能以及智能調(diào)節(jié)載體30的高度的功能，所述載物裝置100可廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中，以便于人們的使用。例如，所述載物裝置100可用作商場、超市等場所的購物車或機器人，可跟隨消費者搬運消費者所購買的物品?；蛘?，所述載物裝置100可用作機場、車站等場所的行李搬運車，可跟隨旅客搬運行李。或者，所述載物裝置100可用作各類球場，例如高爾夫球場、籃球場、足球場等的體育用品搬運車，可跟隨運動員搬運高爾夫球包、籃球、足球等。

圖6是本發(fā)明實施例的一種控制方法流程示意圖。所述控制方法用于自動控制上述的載物裝置100移動以及調(diào)節(jié)所述載物裝置100的載體30的高度。的應(yīng)說明的是，本發(fā)明實施例的所述方法并不限于圖6所示的流程圖中的步驟及順序。根據(jù)不同的實施例，圖6所示的流程圖中的步驟可以增加、移除、或者改變順序。在本實施方式中，所述方法可以從步驟601開始。

步驟601，獲取跟隨目標(biāo)的特征信息。

步驟602，根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，并控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度。從而，所述載物裝置既能夠自動跟隨所述跟隨目標(biāo)，又能夠自動為所述跟隨目標(biāo)使用所述載體提供盡可能多的方便。

在本實施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息。所述根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標(biāo)的步驟具體包括：

根據(jù)所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標(biāo)以及所述載物裝置相對于所述跟隨目標(biāo)的位置信息；以及

根據(jù)所述位置信息控制所述可移動底盤向靠近所述跟隨目標(biāo)的方向運動，以實現(xiàn)所述載物裝置對所述跟隨目標(biāo)的自動跟隨。

其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實施例中，所述獲取跟隨目標(biāo)的特征信息的步驟具體包括：

與設(shè)置于所述跟隨目標(biāo)上的控制裝置進行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述控制裝置發(fā)射的通信信號的接收強度和接收方向、向所述控制裝置發(fā)射通信信號與接收到所述控制裝置返回的通信信號的時間差、所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為載物裝置、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實施例中，可通過紅外線、藍牙、wifi、zigbee等無線通信方式進行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發(fā)射信號，手持端接收到信號后返回應(yīng)答信號，車載端根據(jù)時間差計算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收信號的強度判斷方向。其中，所述手持端可以手環(huán)形式存在或集成在手機等便攜式電子設(shè)備上，所述手持端可包括接收天線和發(fā)射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發(fā)射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個方向的天線接收到信號的強度來確定所述跟隨目標(biāo)的方向。

或者，在第二種實施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發(fā)射特定頻率的聲波信號，手持端接收到聲波后返回相應(yīng)的聲波信號，車載端根據(jù)時間差計算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收到的聲波信號的強度判斷方向。

或者，在第三種實施例中，可通過室外gps定位：手持端和車載端分別內(nèi)置gps模塊和無線通信模塊，手持端的gps模塊獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的gps坐標(biāo)確定相對位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實施例中，可通過室內(nèi)uwb(ultrawideband，無載波通信技術(shù))定位：手持端和車載端分別內(nèi)置uwb定位標(biāo)簽和無線通信模塊，手持端定位標(biāo)簽獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。所述控制方法具體包括：

采集所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息；

從采集到的圖像的特征信息中提取目標(biāo)特征，并根據(jù)提取的目標(biāo)特征確定所述跟隨目標(biāo)以及所述載物裝置相對于所述跟隨目標(biāo)的位置信息。

在本實施例中，所述控制方法還可包括步驟：

檢測周圍的障礙物信息；以及

根據(jù)所述位置信息以及所述障礙物信息規(guī)劃出運動路徑，并控制所述可移動底盤按照所述運動路徑移動，以實現(xiàn)所述載物裝置對所述跟隨目標(biāo)的自動跟隨。

本發(fā)明的控制方法可通過與所述跟隨目標(biāo)，例如顧客直接互動，或者通過與所述跟隨目標(biāo)身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進行互動，當(dāng)所述載物裝置應(yīng)用于商場智能購物車時，可在購物過程中控制所述購物車自動跟隨顧客，不用顧客推拉購物車，并且可偵測周圍的障礙物信息而自動躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購物體驗，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中的購物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實施例中，所述特征信息還可包括高度標(biāo)示信息。根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度的步驟具體可包括：

根據(jù)所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度標(biāo)示信息相對應(yīng)的高度。

在本實施例中，所述高度標(biāo)示信息至少包括與所述跟隨目標(biāo)相關(guān)的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度低于所述第二高度信息對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度。

進一步地，所述第一高度信息可對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在直立時操作載體。所述第二高度信息可對應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在彎腰時操作載體。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第一部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標(biāo)的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第二部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標(biāo)的胸部位置或手肘位置。

在本實施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號；以及

根據(jù)接收到的所述高度調(diào)節(jié)信號控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度調(diào)節(jié)信號相對應(yīng)的高度。

可以理解的是，在其他實施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號；以及

在接收到所述高度調(diào)節(jié)信號之后獲取所述高度標(biāo)示信息，并根據(jù)獲取到的所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度調(diào)節(jié)信號相對應(yīng)的高度。

本發(fā)明的控制方法可通過自動獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動調(diào)節(jié)所述載物裝置的載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號來調(diào)節(jié)所述載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號并自動獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動調(diào)節(jié)所述載體的高度，控制方式較靈活，使傳統(tǒng)的載物裝置變得智能化，在節(jié)約使用者的體力的同時還給使用者使用所述載體提供了更多的方便。

在本實施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息。所述控制方法還可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息控制所述可移動底盤的運動狀態(tài)或/及所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息調(diào)節(jié)所述可移動底盤的速度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息調(diào)節(jié)所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

在所述跟隨目標(biāo)的運動速度大于一預(yù)設(shè)速度時，控制所述升降裝置將所述載體下降至最低高度。

本發(fā)明的許多特征能夠以、使用或借助于硬件、軟件、固件或它們的組合來執(zhí)行。因此，本發(fā)明的特征可以使用處理系統(tǒng)(例如，包括一個或多個處理器)來實現(xiàn)。示例性的處理器可以包括但不限于一個或多個通用微處理器(例如，單核或多核處理器)、專用集成電路、專用指令集處理器、圖形處理單元、物理處理單元、數(shù)字信號處理單元、協(xié)處理器、網(wǎng)絡(luò)處理單元、音頻處理單元、加密處理單元等。

本發(fā)明的特征能夠以、使用或借助于計算機程序產(chǎn)品來實現(xiàn)，所述計算機程序產(chǎn)品是在其上/其中儲存有指令的一個或多個存儲介質(zhì)或者一個或多個計算機可讀介質(zhì)，所述指令可以用于對處理系統(tǒng)進行編程以執(zhí)行本文所述的任何特征。存儲介質(zhì)可以包括但不限于任何類型的盤，包括軟盤、光盤、dvd、cd-rom、微硬盤和磁光盤、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、閃存設(shè)備、磁卡或光卡、納米系統(tǒng)(包括分子存儲器ic)或者任何類型的適合于儲存指令和/或數(shù)據(jù)的介質(zhì)或設(shè)備。

通過儲存于一個或多個機器可讀介質(zhì)中的任何一個上，本發(fā)明的特征可以并入軟件和/或固件中以控制處理系統(tǒng)的硬件，并使處理系統(tǒng)能夠與利用本發(fā)明的結(jié)果的其他機構(gòu)進行交互。此類軟件或固件可以包括但不限于應(yīng)用代碼、設(shè)備驅(qū)動程序、操作系統(tǒng)和執(zhí)行環(huán)境/容器。

本發(fā)明的特征還可以例如使用諸如專用集成電路(asic)和現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)器件等硬件組件而以硬件實現(xiàn)。實現(xiàn)硬件狀態(tài)機以執(zhí)行本文所述的功能對于相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)人員而言將會是顯而易見的。

此外，本發(fā)明可以便利地使用一個或多個常規(guī)的通用或?qū)Ｓ脭?shù)字計算機、計算設(shè)備、機器或微處理器(包括根據(jù)本公開內(nèi)容的教導(dǎo)而編程的一個或多個處理器、存儲器和/或計算機可讀介質(zhì))來實現(xiàn)。對于軟件領(lǐng)域技術(shù)人員將會顯而易見的是，熟練的編程者可以基于本公開內(nèi)容的教導(dǎo)而方便地準(zhǔn)備適當(dāng)?shù)能浖幋a。

最后應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。

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