本發(fā)明涉及垃圾處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前垃圾桶的搬運(yùn)主要依賴人力，衛(wèi)生條件較差，尤其是一些危害性較大的垃圾，會(huì)危害人身健康，并且，浪費(fèi)人力，垃圾不易及時(shí)處理，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明提出一種垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，所述垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)垃圾桶的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，衛(wèi)生環(huán)保、節(jié)約人力、效率高，且集成有爬坡功能。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，包括：底盤(pán)；驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述底盤(pán)上；防傾托盤(pán)組件，所述防傾托盤(pán)組件具有垃圾桶承載面且可樞轉(zhuǎn)地安裝在所述底盤(pán)上，所述防傾托盤(pán)組件檢測(cè)到所述底盤(pán)傾斜時(shí)根據(jù)所述底盤(pán)傾斜的角度樞轉(zhuǎn)以保證所述垃圾桶承載面始終水平。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)垃圾桶的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，節(jié)省了人力，改善了工作人員的衛(wèi)生條件，保障人身健康，并且，垃圾能夠及時(shí)得到處理，利于保護(hù)環(huán)境，垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)和處理的效率高。此外，利用防傾托盤(pán)組件保證垃圾桶承載面始終水平，可以實(shí)現(xiàn)爬坡功能。

另外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述防傾托盤(pán)組件包括：托盤(pán)，所述垃圾桶承載面設(shè)在所述托盤(pán)上，所述托盤(pán)的相對(duì)兩側(cè)沿中的一個(gè)可樞轉(zhuǎn)地安裝在所述底盤(pán)上；用于檢測(cè)所述底盤(pán)是否傾斜的陀螺儀，所述陀螺儀安裝在所述底盤(pán)上；升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)安裝在所述底盤(pán)上且與所述托盤(pán)的相對(duì)兩側(cè)沿中的另一個(gè)相連，所述升降機(jī)構(gòu)與所述陀螺儀通訊。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述升降機(jī)構(gòu)包括：升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在所述底盤(pán)內(nèi)且與所述陀螺儀通訊；升降器，所述升降器設(shè)在所述底盤(pán)內(nèi)且與所述托盤(pán)的相對(duì)兩側(cè)沿中的所述另一個(gè)相連；用于將所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為所述升降器的升降運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向器，所述轉(zhuǎn)向器分別與所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述升降器相連。

可選地，所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)固定座安裝在所述底盤(pán)上。

有利地，所述升降器為兩個(gè)，兩個(gè)所述升降器分別與所述轉(zhuǎn)向器相連且分別連接在所述托盤(pán)的相對(duì)兩側(cè)沿中的所述另一個(gè)的兩端部。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述底盤(pán)包括：底盤(pán)本體，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述底盤(pán)本體上且所述防傾托盤(pán)組件可樞轉(zhuǎn)地安裝在所述底盤(pán)本體上；防倒圍框，所述防倒圍框設(shè)在所述底盤(pán)本體上且圍繞所述垃圾桶承載面，所述防倒圍框具有垃圾桶進(jìn)出口。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述垃圾桶承載面上設(shè)有上表面和外端面敞開(kāi)的多個(gè)插槽，多個(gè)所述插槽平行且間隔設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述驅(qū)動(dòng)輪包括：走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在所述底盤(pán)內(nèi)；軸承，所述軸承安裝在所述底盤(pán)上且與所述走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接；輪體，所述輪體設(shè)在所述底盤(pán)外且與所述軸承傳動(dòng)連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人還包括電池，所述電池安裝在所述底盤(pán)上且為所述驅(qū)動(dòng)輪和所述防傾托盤(pán)組件供電。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人還包括信號(hào)收發(fā)裝置，所述信號(hào)收發(fā)裝置安裝在所述底盤(pán)上且與所述驅(qū)動(dòng)輪通訊。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人還包括用于采集周邊全景影像以進(jìn)行自動(dòng)避讓障礙物的影像采集裝置，所述影像采集裝置安裝在所述底盤(pán)上。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人裝載垃圾桶的立體圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的立體圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪的立體圖。

附圖標(biāo)記：

垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，底盤(pán)2100，底盤(pán)本體2110，防倒圍框2120，垃圾桶進(jìn)出口2121，驅(qū)動(dòng)輪2200，走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210，軸承2220，輪體2230，托盤(pán)2310，垃圾桶承載面2311，插槽2312，升降機(jī)構(gòu)2320，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321，升降器2322，轉(zhuǎn)向器2323，電機(jī)固定座2324，信號(hào)收發(fā)裝置2400，影像采集裝置2500，垃圾桶5000。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

下面參考圖1-圖5描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，該垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000具有衛(wèi)生環(huán)保、節(jié)約人力、效率高的優(yōu)點(diǎn)。

如圖1-圖5所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，包括底盤(pán)2100、驅(qū)動(dòng)輪2200和防傾托盤(pán)組件。

具體而言，驅(qū)動(dòng)輪2200安裝在底盤(pán)2100上。防傾托盤(pán)組件具有垃圾桶承載面2311，且防傾托盤(pán)組件可樞轉(zhuǎn)地安裝在底盤(pán)2100上，防傾托盤(pán)組件檢測(cè)到底盤(pán)2100傾斜時(shí)根據(jù)底盤(pán)2100傾斜的角度樞轉(zhuǎn)，以保證垃圾桶承載面2311始終水平。如此，可以保證爬坡過(guò)程中垃圾桶5000始終保持水平，防止垃圾桶5000傾倒。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，可以自動(dòng)將裝滿的垃圾桶5000運(yùn)走，并將清空的垃圾桶5000運(yùn)回，由此，實(shí)現(xiàn)垃圾桶5000的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，節(jié)省了人力，改善了工作人員的衛(wèi)生條件，保障人身健康，并且，垃圾能夠及時(shí)得到處理，利于保護(hù)環(huán)境，垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)和處理的效率高。

此外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，在運(yùn)送垃圾桶5000的過(guò)程中，可以根據(jù)底盤(pán)2100傾斜的角度自動(dòng)調(diào)整以保證垃圾桶承載面2311始終水平，從而在爬坡時(shí)不會(huì)傾倒，實(shí)現(xiàn)爬坡功能。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，如圖1-圖5所示，防傾托盤(pán)組件可以包括托盤(pán)2310、陀螺儀（圖中未示出）和升降機(jī)構(gòu)2320。垃圾桶承載面2311設(shè)在托盤(pán)2310上，托盤(pán)2310的相對(duì)兩側(cè)沿中的一個(gè)可樞轉(zhuǎn)地安裝在底盤(pán)2100上，例如，托盤(pán)2310的上表面構(gòu)成垃圾桶承載面2311，托盤(pán)2310的后側(cè)沿通過(guò)鉸鏈與底盤(pán)2100相連。陀螺儀安裝在底盤(pán)2100上，以檢測(cè)底盤(pán)2100是否傾斜。

升降機(jī)構(gòu)2320安裝在底盤(pán)2100上，且升降機(jī)構(gòu)2320與托盤(pán)2310的相對(duì)兩側(cè)沿中的另一個(gè)相連，升降機(jī)構(gòu)2320與陀螺儀通訊，例如，升降機(jī)構(gòu)2320與托盤(pán)2310的前側(cè)沿相連，這樣，當(dāng)陀螺儀檢測(cè)到底盤(pán)2100傾斜時(shí)，升降機(jī)構(gòu)2320能夠通過(guò)調(diào)整托盤(pán)2310的前側(cè)沿在上下方向上的高度（即，托盤(pán)2310相對(duì)底盤(pán)2100在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)）來(lái)保證垃圾桶承載面2311水平。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖4所示，升降機(jī)構(gòu)2320可以包括升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321、升降器2322和轉(zhuǎn)向器2323。升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321設(shè)在底盤(pán)2100內(nèi)，且升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321與陀螺儀通訊。升降器2322設(shè)在底盤(pán)2100內(nèi)，且升降器2322與托盤(pán)2310的相對(duì)兩側(cè)沿中的所述另一個(gè)相連。轉(zhuǎn)向器2323分別與升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321和升降器2322相連，轉(zhuǎn)向器2323將升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為升降器2322的升降運(yùn)動(dòng)。由此，陀螺儀檢測(cè)到底盤(pán)2100傾斜時(shí)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向器2323帶動(dòng)升降器2322作相應(yīng)的升降運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)整托盤(pán)2310的前側(cè)沿在上下方向上的高度?？蛇x地，如圖4所示，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321可以通過(guò)電機(jī)固定座2324安裝在底盤(pán)2100上，從而結(jié)構(gòu)可靠。

有利地，如圖4所示，升降器2322可以為兩個(gè)，兩個(gè)升降器2322分別與轉(zhuǎn)向器2323相連，且兩個(gè)升降器2322分別連接在托盤(pán)2310的相對(duì)兩側(cè)沿中的所述另一個(gè)的兩端部，從而托盤(pán)2310的升降運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，更加利于垃圾桶承載面2311保持水平。例如，兩個(gè)升降器2322分別連接在托盤(pán)2310的前側(cè)沿的左端部和右端部。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，如圖2和圖3所示，底盤(pán)2100可以包括底盤(pán)本體2110和防倒圍框2120。驅(qū)動(dòng)輪2200安裝在底盤(pán)本體2110上，且防傾托盤(pán)組件可樞轉(zhuǎn)地安裝在底盤(pán)本體2110上。防倒圍框2120設(shè)在底盤(pán)本體2110上，且防倒圍框2120圍繞垃圾桶承載面2311，以避免垃圾桶5000傾倒，利于垃圾桶5000穩(wěn)固地放置在垃圾桶承載面2311上。其中，防倒圍框2120具有垃圾桶進(jìn)出口2121，通過(guò)垃圾桶進(jìn)出口2121可以方便地將垃圾桶5000放置在垃圾桶承載面2311上或?qū)⒗?000從垃圾桶承載面2311上取下。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，如圖2所示，垃圾桶承載面2311上可以設(shè)有上表面和外端面敞開(kāi)的多個(gè)插槽2312，多個(gè)插槽2312平行且間隔設(shè)置，從而可以實(shí)現(xiàn)與放置垃圾桶的垃圾桶放置平臺(tái)的對(duì)接，方便且平穩(wěn)地取放垃圾桶5000。例如，插槽2312為兩個(gè)，兩個(gè)插槽2312分別沿前后方向延伸且在左右方向上間隔開(kāi)，每個(gè)插槽2312的上表面和后端面敞開(kāi)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，如圖5所示，驅(qū)動(dòng)輪2200可以包括走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210、軸承2220和輪體2230。走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210設(shè)在底盤(pán)2100內(nèi)。軸承2220安裝在底盤(pán)2100上，且軸承2220與走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210傳動(dòng)連接。輪體2230設(shè)在底盤(pán)2100外，且輪體2230與軸承2220傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000。如此，轉(zhuǎn)運(yùn)垃圾桶5000時(shí)，走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輪體2230轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000的行走。例如，驅(qū)動(dòng)輪2200為四個(gè)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2200通過(guò)螺釘分別安裝在底盤(pán)2100的左側(cè)沿和右側(cè)沿，從而實(shí)現(xiàn)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，控制方便。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000還可以包括電池（圖中未示出），電池安裝在底盤(pán)2100上，且電池為驅(qū)動(dòng)輪2200和防傾托盤(pán)組件供電，從而為垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000的運(yùn)行提供動(dòng)力。優(yōu)選地，電池位于底盤(pán)2100內(nèi)，從而結(jié)構(gòu)緊湊。

在本發(fā)明的一些具體實(shí)施例中，如圖2和圖3所示，垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000還可以包括信號(hào)收發(fā)裝置2400，信號(hào)收發(fā)裝置2400安裝在底盤(pán)2100上，且信號(hào)收發(fā)裝置2400與驅(qū)動(dòng)輪2200通訊，這樣，利用信號(hào)收發(fā)裝置2400可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的自動(dòng)接收和發(fā)送，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪2200的自動(dòng)走行。

優(yōu)選地，如圖2和圖3所示，垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000還可以包括影像采集裝置2500，影像采集裝置2500安裝在底盤(pán)2100上，從而能夠采集周邊全景影像，以自動(dòng)避讓障礙物?？梢岳斫?，為實(shí)現(xiàn)垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000的自動(dòng)避讓障礙物，還可以采用紅外傳感器。

下面參考附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，值得理解的是，下述描述只是示例性說(shuō)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

如圖1-圖5所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，包括底盤(pán)2100、驅(qū)動(dòng)輪2200、防傾托盤(pán)組件、電池（圖中未示出）、信號(hào)收發(fā)裝置2400以及影像采集裝置2500。

具體而言，底盤(pán)2100包括底盤(pán)本體2110和防倒圍框2120，驅(qū)動(dòng)輪2200為四個(gè)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2200通過(guò)螺釘分別安裝在底盤(pán)本體2110的左側(cè)沿和右側(cè)沿，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2200包括走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210、軸承2220和輪體2230，防傾托盤(pán)組件包括托盤(pán)2310、陀螺儀（圖中未示出）和升降機(jī)構(gòu)2320，升降機(jī)構(gòu)2320包括升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321、升降器2322和轉(zhuǎn)向器2323。

其中，托盤(pán)2310的后側(cè)沿通過(guò)鉸鏈與底盤(pán)本體2110相連，且托盤(pán)2310位于底盤(pán)本體2110內(nèi)。托盤(pán)2310的上表面構(gòu)成垃圾桶承載面2311，垃圾桶承載面2311上設(shè)有上表面和后端面敞開(kāi)的兩個(gè)插槽2312，兩個(gè)插槽2312分別沿前后方向延伸且在左右方向上間隔開(kāi)。防倒圍框2120設(shè)在底盤(pán)本體2110上，且防倒圍框2120圍繞垃圾桶承載面2311，防倒圍框2120的上表面敞開(kāi)以形成垃圾桶進(jìn)出口2121。

走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210設(shè)在底盤(pán)本體2110內(nèi)，軸承2220安裝在底盤(pán)本體2110上，輪體2230設(shè)在底盤(pán)本體2110外，軸承2220分別與走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210和輪體2230傳動(dòng)連接。

陀螺儀安裝在底盤(pán)本體2110上，且陀螺儀與升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321通訊。升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321通過(guò)電機(jī)固定座2324安裝在底盤(pán)本體2110上且位于底盤(pán)本體2110內(nèi)，升降器2322為兩個(gè)，兩個(gè)升降器2322分別連接在托盤(pán)2310的前側(cè)沿的左端部和右端部且均位于底盤(pán)本體2110內(nèi)，轉(zhuǎn)向器2323分別與兩個(gè)升降器2322和升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321相連。

電池安裝在底盤(pán)本體2110上且位于底盤(pán)本體2110內(nèi)，電池為驅(qū)動(dòng)輪2200和防傾托盤(pán)組件供電。信號(hào)收發(fā)裝置2400安裝在防倒圍框2120上，且信號(hào)收發(fā)裝置2400與走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210通訊。影像采集裝置2500為三個(gè)且分別安裝在防倒圍框2120上。

如此，轉(zhuǎn)運(yùn)垃圾桶5000時(shí)，走行驅(qū)動(dòng)電機(jī)2210轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輪體2230轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000的行走。并且，在行走過(guò)程中，當(dāng)陀螺儀檢測(cè)到底盤(pán)本體2110傾斜時(shí)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2321轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向器2323帶動(dòng)升降器2322作相應(yīng)的升降運(yùn)動(dòng)，通過(guò)調(diào)整托盤(pán)2310的前側(cè)沿在上下方向上的高度，即，使托盤(pán)2310相對(duì)底盤(pán)本體2110在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)保證垃圾桶承載面2311水平，實(shí)現(xiàn)垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000的爬坡功能。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，通過(guò)采用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)方便控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找和識(shí)別裝滿的垃圾桶5000，并將裝滿的垃圾桶5000自動(dòng)運(yùn)送至處理垃圾的垃圾處理站，再將清空的垃圾桶5000自動(dòng)運(yùn)回垃圾桶放置站臺(tái)，由此，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)、自動(dòng)更換空桶，節(jié)省了人力，改善了工作人員的衛(wèi)生條件，保障人身健康，并且，垃圾能夠及時(shí)得到處理，利于保護(hù)環(huán)境，提高垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)和處理的效率。

此外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垃圾桶轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人2000，利用影像采集裝置2500、陀螺儀和升降機(jī)構(gòu)2320，集成有自動(dòng)避讓障礙物功能和爬坡功能，安全可靠，自動(dòng)化程度高。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”、“可選實(shí)施例”、“示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。