本發(fā)明涉及一種升降平臺，特別涉及一種具有六自由度的升降平臺。

背景技術(shù)：

可升降平臺用于托舉待對接的工件時，不但要承受工件的全部重量，還要具備左右平移、旋轉(zhuǎn)等功能，綜上所述，可升降平臺應(yīng)具有6個自由度，可升降平臺在產(chǎn)品的移動運輸和裝卸過程中發(fā)揮了重要作用，現(xiàn)有的可升降平臺裝置多為液壓驅(qū)動，移動靈活，但對水平方向的調(diào)整只能依靠底部萬向輪，無法實現(xiàn)微調(diào)整；在上升和下降運動中，升降平臺的抬升距離較短，無法滿足高距離的抬升，而且目前的可升降平臺無法進行微量翻轉(zhuǎn)，對于對接工作要求嚴格的工件無法保證對接的安裝精度；另外，現(xiàn)有技術(shù)中的升降平臺結(jié)構(gòu)不緊湊，工作不可靠。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種六自由度升降平臺，解決結(jié)構(gòu)不緊湊及抬升行程短的問題，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，對接精度高，在高度方向上的行程可進行微調(diào)，抬升行程長。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:一種六自由度升降平臺，包括底座、升降機構(gòu)一、升降機構(gòu)二、前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述升降機構(gòu)一設(shè)置在底座上，升降機構(gòu)一分別與前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，升降機構(gòu)一帶動前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)二做升降運動，所述前后移動機構(gòu)帶動平臺前后移動，所述左右移動機構(gòu)帶動平臺左右移動，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動平臺做俯仰運動，所述升降機構(gòu)二設(shè)置在最上部，升降機構(gòu)二上設(shè)有用來放置運輸物體的支撐板。

本發(fā)明工作時，升降機構(gòu)一帶動前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)二上下移動，前后移動機構(gòu)帶動平臺前后移動，左右移動機構(gòu)帶動平臺左右移動，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動平臺翻轉(zhuǎn)，升降機構(gòu)二可進一步的帶動平臺上下移動，實現(xiàn)抬升距離的微調(diào)；本發(fā)明中升降機構(gòu)一分別與前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，使本平臺的結(jié)構(gòu)更加緊湊，通過升降機構(gòu)二的設(shè)置實現(xiàn)抬升高度的微調(diào)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)置使得平臺可進行一定角度的翻轉(zhuǎn)，同時，平臺還可前后左右四個方向的移動，提高對接精度；本發(fā)明可應(yīng)用于托舉待對接工件的工作中。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述前后移動機構(gòu)、左右移動機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)二從下往上依次設(shè)置。

為了進一步提高前后移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)的可靠性，所述前后移動機構(gòu)包括動力驅(qū)動裝置一，所述動力驅(qū)動裝置一的伸縮桿一上連接有下滑座，下滑座設(shè)置在底座上，所述動力驅(qū)動裝置一驅(qū)動伸縮桿一做往復(fù)式直線運動，所述下滑座兩端的下側(cè)設(shè)有下滑塊，所述底座上設(shè)有直線導(dǎo)軌一，下滑塊可沿著直線導(dǎo)軌一在寬度方向上作直線運動；下滑座的中心開有容納槽，所述升降機構(gòu)一設(shè)置在容納槽內(nèi)；此設(shè)計中，升降機構(gòu)一設(shè)置在前后移動機構(gòu)的下滑座內(nèi)，使結(jié)構(gòu)更加緊湊。

為了使結(jié)構(gòu)更加簡單，所述升降機構(gòu)一包括回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置包括電機，電機上傳動連接有蝸桿，蝸桿上傳動連接有蝸輪，蝸輪的內(nèi)側(cè)傳動連接有絲桿，絲桿分別與左右移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接；此設(shè)計中，蝸輪的旋轉(zhuǎn)運動帶動絲桿的直線運動，絲桿帶動左右移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的升降運動，結(jié)構(gòu)簡單且緊湊。

為了實現(xiàn)平臺在長度方向上的移動，所述左右移動機構(gòu)包括支撐座和上滑座，所述支撐座設(shè)置在下滑座上側(cè)，支撐座上側(cè)設(shè)有動力驅(qū)動裝置二，所述上滑座上連接有連接耳一，所述動力驅(qū)動裝置二的伸縮桿二與連接耳一連接，所述上滑座下側(cè)在寬度方向上間隔設(shè)有至少2個上滑塊，所述支撐座上設(shè)有直線導(dǎo)軌二上，上滑塊可沿著直線導(dǎo)軌二在長度方向上做直線運動；此設(shè)計中，實現(xiàn)平臺的左右移動，動力驅(qū)動裝置二設(shè)置在下滑座和上滑座之間的空間內(nèi)，防止動力驅(qū)動裝置二暴露在外界，提高動力驅(qū)動裝置二的使用壽命，同時，使結(jié)構(gòu)更加緊湊。

為了進一步提高待對接工件的對接精度，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括至少2個動力驅(qū)動裝置三，動力驅(qū)動裝置三與上滑座下側(cè)連接，所述動力驅(qū)動裝置三的伸縮桿三上連接有連接耳二，所述上滑座上方設(shè)有中空狀的俯仰板，所述俯仰板與連接耳二連接，所述俯仰板的內(nèi)壁上連接有中空狀的連接支架，所述連接支架內(nèi)設(shè)有過渡轉(zhuǎn)座，所述過渡轉(zhuǎn)座與上滑座上側(cè)連接，所述過渡轉(zhuǎn)座和俯仰板之間通過連接軸連接在一起；所述絲桿分別與支撐座、上滑座和過渡轉(zhuǎn)座傳動連接；此設(shè)計中，通過動力驅(qū)動裝置三與俯仰板的連接，根據(jù)實際需要控制不同的動力驅(qū)動裝置三，使平臺翻轉(zhuǎn)一定角度，提高對接精度；同時，動力驅(qū)動裝置三與左右移動機構(gòu)的上滑座下側(cè)連接，使翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和左右移動機構(gòu)之間的連接結(jié)構(gòu)更加緊湊。

為了實現(xiàn)升降距離的微調(diào)，所述升降機構(gòu)二包括下升降支撐座、上升降支撐座、升降裝置和動力驅(qū)動裝置四，下升降支撐座和上升降支撐座的外側(cè)在寬度和長度方向上均齊平，在前后方向上，所述升降裝置關(guān)于下升降支撐座的中心對稱設(shè)置，2個升降裝置的兩端均通過固定軸分別與下升降支撐座和上升降支撐座固連，所述上升降支撐座的上側(cè)設(shè)有限位座，所述支撐板與限位座連接；所述升降裝置包括若干剪刀架，最上方剪刀架的頂部兩端通過固定軸與上升降支撐座連接，最下方剪刀架的底部兩端通過固定軸與下升降支撐座連接；所述動力驅(qū)動裝置四設(shè)置在由下升降支撐座、上升降支撐座和升降裝置形成的容納腔內(nèi)，所述動力驅(qū)動裝置四的一端和動力驅(qū)動裝置四的伸縮桿四分別與在長度方向上相互分離且高度不同的固定軸連接，所述升降機構(gòu)二在初始狀態(tài)下，高度方向上的相鄰剪刀架的下側(cè)和上側(cè)貼合在一起；此設(shè)計中，將動力驅(qū)動裝置四設(shè)置在由下升降支撐座、上升降支撐座和升降裝置形成的容納腔內(nèi)，結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時避免動力驅(qū)動裝置四暴露在外界空氣中，提高動力驅(qū)動裝置四的使用壽命，動力驅(qū)動裝置四與固定軸連接，升降機構(gòu)二的升降運動更加可靠，實現(xiàn)小距離上升或下降。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述動力驅(qū)動裝置一、動力驅(qū)動裝置二、動力驅(qū)動裝置三和動力驅(qū)動裝置四為有桿液壓缸或有桿氣缸。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述支撐板上間隔設(shè)有至少兩個v字形置物架；此設(shè)計中，長度較長的圓柱狀工件可架在置物架上，提高升降臺可托舉的工件種類。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的俯視圖。

圖2是圖1中的a-a向剖視圖。

圖3是本發(fā)明的側(cè)視圖。

圖4是圖3的b-b向視圖。

圖5為本發(fā)明的主視圖。

圖6為圖5的c-c向視圖。

圖7為本發(fā)明中回轉(zhuǎn)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1支撐板，2限位座，3置物架，4翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，401連接耳二，402伸縮桿三，403動力驅(qū)動裝置三，405俯仰板，5前后移動機構(gòu)，501動力驅(qū)動裝置一，502直線導(dǎo)軌一，503下滑塊，504下滑座，505容納槽，506伸縮桿一，6連接支架，7底座，8升降機構(gòu)一，801蝸輪，802絲桿，803蝸桿，804電機，9左右移動機構(gòu)，901支撐座，902動力驅(qū)動裝置二，903連接耳一，904直線導(dǎo)軌二，905伸縮桿二，906上滑塊，907上滑座，10升降機構(gòu)二，1001下升降支撐座，1002固定軸，1003上升降支撐座，1004動力驅(qū)動裝置四，1005剪刀架，1006伸縮桿四，11連接軸，12過渡轉(zhuǎn)座。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作出進一步說明。

如圖1～8所示的一種六自由度升降平臺，包括底座7、升降機構(gòu)一8、升降機構(gòu)二10、前后移動機構(gòu)5、左右移動機構(gòu)9和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4，升降機構(gòu)一8設(shè)置在底座7上，升降機構(gòu)一8分別與前后移動機構(gòu)5、左右移動機構(gòu)9和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4連接，升降機構(gòu)一8帶動前后移動機構(gòu)5、左右移動機構(gòu)9、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4和升降機構(gòu)二10做升降運動，前后移動機構(gòu)5帶動平臺前后移動，左右移動機構(gòu)9帶動平臺左右移動，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4帶動平臺做俯仰運動，升降機構(gòu)二10設(shè)置在最上部，升降機構(gòu)二10上設(shè)有用來放置運輸物體的支撐板1，支撐板1上設(shè)有2個v字形置物架3，在長度方向上，置物架3關(guān)于支撐板1的中心對稱設(shè)置；前后移動機構(gòu)5、左右移動機構(gòu)9、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4和升降機構(gòu)二10從下往上依次設(shè)置；

前后移動機構(gòu)5的具體結(jié)構(gòu)為，前后移動機構(gòu)5包括動力驅(qū)動裝置一501，動力驅(qū)動裝置一501的伸縮桿一506上連接有下滑座504，下滑座504設(shè)置在底座7上，動力驅(qū)動裝置一501驅(qū)動伸縮桿一506做往復(fù)式直線運動，下滑座504兩端的下側(cè)設(shè)有下滑塊503，底座7上設(shè)有直線導(dǎo)軌一502，下滑塊503可沿著直線導(dǎo)軌一502在寬度方向上作直線運動；下滑座504的中心開有容納槽505，升降機構(gòu)一8設(shè)置在容納槽505內(nèi)；

升降機構(gòu)一8的具體結(jié)構(gòu)為，升降機構(gòu)一8包括回轉(zhuǎn)裝置，回轉(zhuǎn)裝置包括電機804，電機804上傳動連接有蝸桿803，蝸桿803上傳動連接有蝸輪801，蝸輪801的內(nèi)側(cè)傳動連接有絲桿802，絲桿802分別與左右移動機構(gòu)9和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4連接；

左右移動機構(gòu)9的具體結(jié)構(gòu)為，左右移動機構(gòu)9包括支撐座901和上滑座907，支撐座901設(shè)置在下滑座504上側(cè)，支撐座901上側(cè)設(shè)有動力驅(qū)動裝置二902，上滑座907上連接有連接耳一903，動力驅(qū)動裝置二902的伸縮桿二905與連接耳一903連接，上滑座907下側(cè)在寬度方向上間隔設(shè)有2個上滑塊906，支撐座901上設(shè)有直線導(dǎo)軌二904上，上滑塊906可沿著直線導(dǎo)軌二904在長度方向上做直線運動；

翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4的具體結(jié)構(gòu)為，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4包括2個動力驅(qū)動裝置三403，動力驅(qū)動裝置三403與上滑座907下側(cè)連接，動力驅(qū)動裝置三403的伸縮桿三402上連接有連接耳二401，上滑座907上方設(shè)有中空狀的俯仰板405，俯仰板405與連接耳二401連接，俯仰板405的內(nèi)壁上連接有中空狀的連接支架6，連接支架6內(nèi)設(shè)有過渡轉(zhuǎn)座12，過渡轉(zhuǎn)座12與上滑座907上側(cè)連接，過渡轉(zhuǎn)座12和俯仰板405之間通過連接軸11連接在一起；絲桿802分別與支撐座901、上滑座907和過渡轉(zhuǎn)座12傳動連接；

升降機構(gòu)二10的具體結(jié)構(gòu)為，升降機構(gòu)二10包括下升降支撐座1001、上升降支撐座1003、升降裝置和動力驅(qū)動裝置四1004，下升降支撐座1001和上升降支撐座1003的外側(cè)在寬度和長度方向上均齊平，在前后方向上，升降裝置關(guān)于下升降支撐座1001的中心對稱設(shè)置，2個升降裝置的兩端均通過固定軸1002分別與下升降支撐座1001和上升降支撐座1003固連，上升降支撐座1003的上側(cè)設(shè)有限位座2，支撐板1與限位座2連接；升降裝置包括若干剪刀架1005，最上方剪刀架1005的頂部兩端通過固定軸1002與上升降支撐座1003連接，最下方剪刀架的底部兩端1005通過固定軸1002與下升降支撐座1001連接；動力驅(qū)動裝置四1004設(shè)置在由下升降支撐座1001、上升降支撐座1003和升降裝置形成的容納腔內(nèi)，動力驅(qū)動裝置四1004的一端和動力驅(qū)動裝置四1004的伸縮桿四1006分別與在長度方向上相互分離且高度不同的固定軸1002連接，升降機構(gòu)二8在初始狀態(tài)下，高度方向上的相鄰剪刀架1005的下側(cè)和上側(cè)貼合在一起；

其中，動力驅(qū)動裝置一501、動力驅(qū)動裝置二902、動力驅(qū)動裝置三403和動力驅(qū)動裝置四1004為有桿液壓缸或有桿氣缸；升降機構(gòu)二10的初始狀態(tài)為相鉸接的剪刀架1005處于完全縮緊狀態(tài)，此時，相鄰剪刀架1005的上側(cè)和下側(cè)貼合在一起，可提高升降機構(gòu)二10結(jié)構(gòu)的可靠性。

本發(fā)明工作時，按照實際需要控制伸縮桿一506、伸縮桿二905、伸縮桿三402和伸縮桿四1006的伸縮；打開電機804，電機804帶動蝸桿803的旋轉(zhuǎn)，蝸桿803的旋轉(zhuǎn)帶動蝸輪801的旋轉(zhuǎn)，蝸輪801的旋轉(zhuǎn)帶動絲桿802的直線運動，改變電機804的運轉(zhuǎn)方向，就可以改變絲桿802的直線運動方向，支撐座901、上滑座907和過渡轉(zhuǎn)座12隨著絲桿802的運動而運動，俯仰板405隨著過渡轉(zhuǎn)座12的運動而運動，俯仰板405帶動下升降支撐座1001運動，下升降支撐座1001帶動上升降支撐座1003運動，上升降支撐座1003帶動支撐板1運動，即絲桿802的上升或下降帶動支撐板1的上升或下降；伸縮桿一506不斷向外伸出時，伸縮桿一506帶動下滑座504向后移動，下滑座504帶動支撐座901向后移動，支撐座901帶動上滑座907向后移動，上滑座907帶動下升降支撐座1001向后移動，下升降支撐座1001帶動上升降支撐座1003向后移動，下升降支撐座1001帶動限位座2和支撐板1向后移動；同理，當伸縮桿一506收縮時，支撐板1向前移動；伸縮桿二905不斷向外伸出時，伸縮桿二905帶動上滑座907向左移動，上滑座907帶動俯仰板405向左移動，俯仰板405帶動下升降支撐座1001向左移動，下升降支撐座1001向左移動，下升降支撐座1001帶動限位座2和支撐板1向左移動；同理，當伸縮桿二905收縮時，支撐板1向右移動；由于動力驅(qū)動裝置三403設(shè)有2個，伸縮桿三402伸縮時，伸縮桿三402帶動俯仰板405做相應(yīng)的翻轉(zhuǎn)運動，俯仰板405帶動下升降支撐座1001的翻轉(zhuǎn)，下升降支撐座1001帶動上升降支撐座1003的翻轉(zhuǎn)，上升降支撐座1003帶動限位座2的翻轉(zhuǎn)，限位座2帶動支撐板1的翻轉(zhuǎn)，從而使放置在支撐板1上或置物架3上的工件做相應(yīng)的翻轉(zhuǎn)；當伸縮桿四1006伸縮時，伸縮桿四1006推動或拉動固定軸1002，使固定軸1002向上或向下，交叉的剪刀架1005張開或縮緊，交叉的剪刀架1005張開，則上升降支撐座1003上升，交叉的剪刀架1005縮緊，則上升降支撐座1003下降，支撐板1隨著上升降支撐座1003的升降而升降，剪刀架1005的張開的角度是一定的，同時，動力驅(qū)動裝置四1004的傾斜設(shè)置大大限制了升降機構(gòu)二10的升降距離，從而經(jīng)升降機構(gòu)二10實現(xiàn)支撐板1升降高度的微調(diào)；通過調(diào)節(jié)伸縮桿一506、伸縮桿二905、伸縮桿三402和伸縮桿四1006的伸縮，使支撐板1上或置物架3上的待對接工件實現(xiàn)高精度對接；本發(fā)明通過動力驅(qū)動裝置三403與俯仰板405的連接，根據(jù)實際需要控制不同的動力驅(qū)動裝置三403，使支撐板1實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，同時，將俯仰板405與過渡轉(zhuǎn)座12連接在一起，達到絲桿802帶動俯仰板405做升降運動的目的，通過升降機構(gòu)一8的回轉(zhuǎn)裝置設(shè)置在下滑座504的容納槽505內(nèi)、絲桿802與支撐座901、過渡轉(zhuǎn)座12的連接，使得升降機構(gòu)一8分別與左右移動機構(gòu)9、前后移動機構(gòu)5和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4之間的連接結(jié)構(gòu)更加緊湊，動力驅(qū)動裝置三403與左右移動機構(gòu)9的上滑座907下側(cè)連接，使翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4和左右移動機構(gòu)9之間的連接結(jié)構(gòu)更加緊湊；總而言之，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)緊湊，可實現(xiàn)平臺的升降、前后左右移動及翻轉(zhuǎn)動作，同時，升降高度可微調(diào)，提高對接精度；另外，支撐板1上設(shè)有置物架3，2個置物架3上可放置呈圓柱狀的工件，提高升降臺可托舉的工件種類，適用范圍廣；通過升降機構(gòu)一和升降機構(gòu)二的聯(lián)合作用，提高升降平臺的升降行程；本發(fā)明可應(yīng)用于托舉待對接工件的工作中。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，動力驅(qū)動裝置一501、動力驅(qū)動裝置二902、動力驅(qū)動裝置三403和動力驅(qū)動裝置四1004還可為電動推桿、絲桿步進電機或電動缸等驅(qū)動伸縮桿做往復(fù)直線運動的驅(qū)動器，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請的實施例和實施例中的特征可以任意相互組合。