本發(fā)明涉及煤炭生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械撥手及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

全世界生產(chǎn)的煤炭都含有3％到25％不等的矸石，如果煤層中含有超過(guò)30％的矸石比例一般就不具備開采價(jià)值了。矸石平均占產(chǎn)量的5％到10％左右。矸石的存在會(huì)造成運(yùn)輸、存儲(chǔ)資源的直接浪費(fèi)，會(huì)降低煤炭的燃燒值，影響發(fā)熱效率，會(huì)縮短鍋爐的維護(hù)周期，增加費(fèi)用，也會(huì)產(chǎn)生更多的粉塵污染大氣等等，去除矸石是煤炭生產(chǎn)環(huán)節(jié)中僅次于采掘的重要工作，矸石分選是將毛煤轉(zhuǎn)原煤的一個(gè)步奏，如果矸石分選不當(dāng)將直接影響下一步的洗煤工藝，嚴(yán)重地還會(huì)造成洗煤設(shè)備的損害，因此，矸石分揀工序是煤炭生產(chǎn)環(huán)節(jié)中一個(gè)不可或缺的部分。

目前，我國(guó)大部分煤炭開采生產(chǎn)仍延續(xù)著人工選矸的落后方式，利用人工來(lái)判斷煤與矸石，并手動(dòng)揀選矸石或煤炭，矸石分揀往往伴隨著粉塵、潮濕、振動(dòng)、噪聲，甚至輻射等嚴(yán)重的環(huán)境污染問(wèn)題，煤礦企業(yè)職工長(zhǎng)期在這樣的環(huán)境下工作，是矽肺等職業(yè)病高發(fā)群體，嚴(yán)重危害人的身心健康，同時(shí)由于人工選矸勞動(dòng)強(qiáng)度大，揀選率低，生產(chǎn)效率低下，嚴(yán)重影響了洗選工序的正常工作，由于矸石量的過(guò)大，對(duì)洗選設(shè)備的損傷大，人工工序的不確定性造成洗選設(shè)備損耗加大，會(huì)經(jīng)常停機(jī)檢修，造成經(jīng)濟(jì)效益的下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械撥手及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工選矸勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低下，嚴(yán)重危害工人的身心健康的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供的機(jī)械撥手包括能夠沿第一方向運(yùn)動(dòng)的橫向運(yùn)動(dòng)單元、與所述橫向運(yùn)動(dòng)單元相連的能夠沿第二方向運(yùn)動(dòng)的縱向運(yùn)動(dòng)單元以及與所述縱向運(yùn)動(dòng)單元相連的能夠在所述橫向運(yùn)動(dòng)單元和所述縱向運(yùn)動(dòng)單元的帶動(dòng)下進(jìn)行撥取作業(yè)的撥片組件；

所述第一方向與所述第二方向垂直。

進(jìn)一步的，所述撥片組件包括與所述縱向運(yùn)動(dòng)單元平行設(shè)置的第一連接板、設(shè)于所述第一連接板的自由端的多個(gè)撥片以及與所述第一連接板和所述撥片相連的用于固定所述撥片的固定架。

進(jìn)一步的，多個(gè)所述撥片之間通過(guò)中卡間隔設(shè)置，并且，多個(gè)所述撥片通過(guò)固定軸與所述固定架相連。

進(jìn)一步的，所述撥片的連接端為矩形結(jié)構(gòu)，所述撥片的自由端的一側(cè)為鋸齒狀結(jié)構(gòu)，另一側(cè)設(shè)置為斜面結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述鋸齒狀結(jié)構(gòu)具有弧度。

進(jìn)一步的，所述固定架的上部還設(shè)有與所述第一連接板相連的加強(qiáng)板。

進(jìn)一步的，所述橫向運(yùn)動(dòng)單元包括橫向模組、與所述橫向模組相連的用于驅(qū)動(dòng)所述橫向模組沿所述第一方向進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的第一氣缸以及與所述第一氣缸遠(yuǎn)離所述橫向模組的一端相連的用于固定所述第一氣缸的第一固定件。

進(jìn)一步的，所述縱向運(yùn)動(dòng)單元包括縱向模組、與所述縱向模組相連的用于驅(qū)動(dòng)所述縱向模組沿所述第二方向進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的第二氣缸以及與所述第二氣缸遠(yuǎn)離所述縱向模組的一端相連的用于固定所述第二氣缸的第二固定件。

進(jìn)一步的，所述橫向運(yùn)動(dòng)單元與所述縱向運(yùn)動(dòng)單元之間通過(guò)第二連接板相連，所述縱向運(yùn)動(dòng)單元與所述撥片組件之間通過(guò)第三連接板相連。

本發(fā)明提供的機(jī)器人，包括如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的機(jī)械撥手。

本發(fā)明提供的機(jī)械撥手包括橫向運(yùn)動(dòng)單元、縱向運(yùn)動(dòng)單元以及撥片組件，橫向運(yùn)動(dòng)單元能夠沿第一方向運(yùn)動(dòng)，縱向運(yùn)動(dòng)單元能夠沿第二方向運(yùn)動(dòng)，由于第一方向與第二方向垂直，假定第一方向?yàn)閤軸，第二方向?yàn)閥軸，從而使機(jī)械撥手具備了x軸和y軸方向的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，縱向運(yùn)動(dòng)單元與橫向運(yùn)動(dòng)單元相連，從而使機(jī)械撥手能夠在由x軸和y軸組成的平面內(nèi)進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)，極大地提高了機(jī)械撥手的靈活度，使機(jī)械撥手能夠模擬人工動(dòng)作來(lái)進(jìn)行矸石分揀作業(yè)，撥片組件與縱向運(yùn)動(dòng)單元相連，能夠在橫向運(yùn)動(dòng)單元和縱向運(yùn)動(dòng)單元的帶動(dòng)下進(jìn)行撥取作業(yè)，使得撥片組件能夠模擬人工手部的運(yùn)動(dòng)，將煤炭或者矸石撥取下來(lái)，從而完成矸石分揀工作。

由于橫向運(yùn)動(dòng)單元和縱向運(yùn)動(dòng)單元能夠分別沿x軸和y軸進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)，從而在利用撥片組件進(jìn)行矸石分揀時(shí)，撥片組件能夠適應(yīng)不同大小、不規(guī)則形狀的矸石或煤炭，最大限度地模擬人工選矸的作業(yè)流程，將矸石與煤炭分揀開來(lái)，并撥入相應(yīng)的儲(chǔ)料倉(cāng)內(nèi)，以完成分揀作業(yè)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中采用人工選矸，利用機(jī)械撥手進(jìn)行矸石分揀，極大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，由于揀選率高，保證了洗選工序的正常工作，降低了對(duì)洗選設(shè)備的損傷，提高了經(jīng)濟(jì)效益，且由于利用機(jī)械撥手進(jìn)行矸石分揀，使得工人不需要長(zhǎng)期在矸石車間工作，遠(yuǎn)離了矸石分揀帶來(lái)的嚴(yán)重的環(huán)境污染問(wèn)題，從而有效減少了矽肺等職業(yè)病的發(fā)生，保證了廣大煤礦職工的身體健康。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)左視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的撥片的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-橫向運(yùn)動(dòng)單元；200-縱向運(yùn)動(dòng)單元；300-撥片組件；400-第二連接板；500-第三連接板；110-橫向模組；120-第一氣缸；130-第一固定件；210-縱向模組；220-第二氣缸；230-第二固定件；310-第一連接板；320-撥片；330-固定架；340-中卡；350-固定軸；360-加強(qiáng)板；321-矩形結(jié)構(gòu)；322-鋸齒狀結(jié)構(gòu)；323-斜面結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，如出現(xiàn)術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等，其所指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，如出現(xiàn)術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，如出現(xiàn)術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例1及實(shí)施例2進(jìn)行詳細(xì)描述：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)主視圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的結(jié)構(gòu)左視圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械撥手的撥片的結(jié)構(gòu)示意圖。

實(shí)施例1

請(qǐng)一并參照?qǐng)D1-3，本實(shí)施例提供了一種機(jī)械撥手，包括能夠沿第一方向運(yùn)動(dòng)的橫向運(yùn)動(dòng)單元100、與橫向運(yùn)動(dòng)單元100相連的能夠沿第二方向運(yùn)動(dòng)的縱向運(yùn)動(dòng)單元200以及與縱向運(yùn)動(dòng)單元200相連的能夠在橫向運(yùn)動(dòng)單元100和縱向運(yùn)動(dòng)單元200的帶動(dòng)下進(jìn)行撥取作業(yè)的撥片組件300，且第一方向與第二方向垂直，具體而言：

機(jī)械撥手包括橫向運(yùn)動(dòng)單元100、縱向運(yùn)動(dòng)單元200以及撥片組件300，橫向運(yùn)動(dòng)單元100能夠沿第一方向運(yùn)動(dòng)，縱向運(yùn)動(dòng)單元200能夠沿第二方向運(yùn)動(dòng)，由于第一方向與第二方向垂直，假定第一方向?yàn)閤軸，第二方向?yàn)閥軸，從而使機(jī)械撥手具備了x軸和y軸方向的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，縱向運(yùn)動(dòng)單元200與橫向運(yùn)動(dòng)單元100相連，從而使機(jī)械撥手能夠在由x軸和y軸組成的平面內(nèi)進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)，極大地提高了機(jī)械撥手的靈活度，使機(jī)械撥手能夠模擬人工動(dòng)作來(lái)進(jìn)行矸石分揀作業(yè)，撥片組件300與縱向運(yùn)動(dòng)單元200相連，能夠在橫向運(yùn)動(dòng)單元100和縱向運(yùn)動(dòng)單元200的帶動(dòng)下進(jìn)行撥取作業(yè)，使得撥片組件300能夠模擬人工手部的運(yùn)動(dòng)，將煤炭或者矸石撥取下來(lái)，從而完成矸石分揀工作。

由于橫向運(yùn)動(dòng)單元100和縱向運(yùn)動(dòng)單元200能夠分別沿x軸和y軸進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)，從而在利用撥片組件300進(jìn)行矸石分揀時(shí)，撥片組件300能夠適應(yīng)不同大小、不規(guī)則形狀的矸石或煤炭，最大限度地模擬人工選矸的作業(yè)流程，將矸石與煤炭分揀開來(lái)，并撥入相應(yīng)的儲(chǔ)料倉(cāng)內(nèi)，以完成分揀作業(yè)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中采用人工選矸，利用機(jī)械撥手進(jìn)行矸石分揀，極大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，由于揀選率高，保證了洗選工序的正常工作，降低了對(duì)洗選設(shè)備的損傷，提高了經(jīng)濟(jì)效益，且由于利用機(jī)械撥手進(jìn)行矸石分揀，使得工人不需要長(zhǎng)期在矸石車間工作，遠(yuǎn)離了矸石分揀帶來(lái)的嚴(yán)重的環(huán)境污染問(wèn)題，從而有效減少了矽肺等職業(yè)病的發(fā)生，保證了廣大煤礦職工的身體健康。

由于機(jī)械撥手能夠撥取物體，適用范圍非常廣泛，機(jī)械撥手的用途不僅僅在于煤炭生產(chǎn)中用來(lái)代替人工進(jìn)行矸石分揀，在其他需要撥取物體的場(chǎng)合也可以使用，如快遞分揀等。

在矸石分揀作業(yè)中，根據(jù)煤炭或矸石的具體大小、形狀和位置，利用橫向運(yùn)動(dòng)單元100的橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)合縱向運(yùn)動(dòng)單元200的縱向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)煤炭或矸石的定位，使機(jī)械撥手到達(dá)合適的位置，再利用撥片組件300撥取物體，由橫向運(yùn)動(dòng)單元100和縱向運(yùn)動(dòng)單元200的運(yùn)動(dòng)配合撥片組件300將煤炭或矸石撥取到相應(yīng)的儲(chǔ)料倉(cāng)，從而完成分揀作業(yè)，由于機(jī)械撥手本身只是矸石分揀作業(yè)的行動(dòng)單元，至于矸石與煤炭的選擇和判斷，機(jī)械撥手本身不能進(jìn)行獨(dú)立識(shí)別，因此，機(jī)械撥手的操作可利用人工進(jìn)行后臺(tái)操作，利用人工進(jìn)行煤炭與矸石的分辨，然后操縱機(jī)械撥手進(jìn)行矸石的分揀作業(yè)，為最大限度地降低人工操縱流程，保障工人的身體健康，機(jī)械撥手還可建立智能操縱，通過(guò)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)煤炭和矸石進(jìn)行分辨判斷，然后將識(shí)別信息傳遞給控制單元，由控制單元控制機(jī)械撥手進(jìn)行分揀動(dòng)作，從而極大地提高了作業(yè)效率，降低了因人工工序的不確定性造成的漏揀，解放了勞動(dòng)力，保證了廣大煤礦職工的身體健康。

機(jī)械撥手通過(guò)撥片組件300來(lái)?yè)苋∥矬w，一種具體的實(shí)施方式中，撥片組件300包括第一連接板310、撥片320以及固定架330。第一連接板310設(shè)于縱向運(yùn)動(dòng)單元200遠(yuǎn)離橫向運(yùn)動(dòng)單元100的一端，并且，第一連接板310與縱向運(yùn)動(dòng)單元200相平行設(shè)置，以便于利用縱向運(yùn)動(dòng)單元200的縱向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一連接板310的縱向運(yùn)動(dòng)，具體地，第一連接板310的底部凸出于縱向運(yùn)動(dòng)單元200，以便于安裝撥片320，同時(shí)增大撥片320縱向運(yùn)動(dòng)的范圍，撥片320設(shè)置于第一連接板310下部的自由端，為使撥取物體方便準(zhǔn)確，撥片320設(shè)置有多個(gè)，且多個(gè)撥片320依次排列，排列方向與橫向運(yùn)動(dòng)單元100的運(yùn)動(dòng)方向相垂直，以便于能夠擴(kuò)大撥片320與物體的接觸面積，準(zhǔn)確將物體撥取下來(lái)，固定架330用于固定撥片320，因此固定架330與第一連接板310遠(yuǎn)離縱向運(yùn)動(dòng)單元200的一端相連，撥片320設(shè)于固定架330內(nèi)以便于撥片320固定牢靠，固定架330的兩側(cè)可采用三角形結(jié)構(gòu)，撥片320固定于與第一連接板310底部相垂直的直角邊上，從而使固定架330結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，降低固定架330的重量，在進(jìn)行分揀作業(yè)時(shí)能夠定位準(zhǔn)確，撥取順利，避免撥片320松動(dòng)對(duì)正常的分揀作業(yè)造成影響。

為便于撥片320的安裝和拆卸，多個(gè)撥片320之間通過(guò)中卡340連接，使得多個(gè)撥片320等距離間隔設(shè)置，從而使撥片320能夠適應(yīng)不同大小或者形狀不規(guī)則的物體，不會(huì)漏揀物體，使撥取作業(yè)更加便捷，并且，多個(gè)撥片320通過(guò)固定軸350與固定架330相連，固定軸350穿過(guò)撥片320，固定軸350的兩端分別與固定架330相連，為使固定牢靠，固定軸350可設(shè)有多個(gè)，多個(gè)固定軸350可沿豎直方向設(shè)置，在安裝撥片320時(shí)，可先將多個(gè)撥片320通過(guò)中卡340定位，繼而在利用固定軸350對(duì)多個(gè)撥片320進(jìn)行固定連接，從而使撥片320的安裝拆卸及更換便捷。

一種具體的實(shí)施方式中，如圖4所示，撥片320為片狀結(jié)構(gòu)，為使撥片320能夠更好地?fù)苋∥矬w，撥片320上部與固定架330相連的連接端為矩形結(jié)構(gòu)321，撥片320下部的自由端為不規(guī)則結(jié)構(gòu)，且矩形結(jié)構(gòu)321的長(zhǎng)度大于不規(guī)則結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度，矩形結(jié)構(gòu)321的撥片320寬度不變，不規(guī)則結(jié)構(gòu)的撥片320的寬度發(fā)生變化，具體地，撥片320下部的不規(guī)則結(jié)構(gòu)的一側(cè)為鋸齒狀結(jié)構(gòu)322，另一側(cè)設(shè)置為斜面結(jié)構(gòu)323，斜面結(jié)構(gòu)323的撥片320寬度逐漸減小，鋸齒狀結(jié)構(gòu)322主要用于與物體相接觸，并撥取物體，由于鋸齒狀結(jié)構(gòu)322能使撥片320更適合撥取各種不規(guī)則的物體，在撥取物體時(shí)更加穩(wěn)固，也更為牢靠，從而降低了物體的漏揀率，斜面結(jié)構(gòu)323向鋸齒狀結(jié)構(gòu)322的方向使撥片320的寬度逐漸減小，在撥片320的最底部，撥片320的寬度最小，在撥片320上設(shè)置斜面結(jié)構(gòu)323在保證撥片320的強(qiáng)度的同時(shí)，使得撥片320結(jié)構(gòu)更加靈巧，撥取物體時(shí)更加靈活，同時(shí)撥片320還具備較大的撥取力，保證分揀作業(yè)的正常進(jìn)行。斜面結(jié)構(gòu)323的上部連接矩形結(jié)構(gòu)321，下部寬度逐漸減小，寬度發(fā)生變化的部分斜面結(jié)構(gòu)323的豎直長(zhǎng)度小于鋸齒狀結(jié)構(gòu)322的豎直長(zhǎng)度，具體地，寬度發(fā)生變化的部分斜面結(jié)構(gòu)323的豎直長(zhǎng)度可為鋸齒狀結(jié)構(gòu)322的豎直長(zhǎng)度的二分之一，能夠保證撥片320具有良好的受力狀態(tài)的同時(shí)，使得撥片320結(jié)構(gòu)更加靈巧，撥取物體時(shí)更加靈活。

本實(shí)施例的可選方案中，也為較優(yōu)選的方案，鋸齒狀結(jié)構(gòu)322具有弧度，即鋸齒狀結(jié)構(gòu)322向斜面結(jié)構(gòu)323的方向凹入，使鋸齒狀結(jié)構(gòu)322具有一定的弧度，鋸齒狀結(jié)構(gòu)322具有弧度能夠使撥片320更適合撥取各種不規(guī)則的物體，在撥取物體時(shí)更加穩(wěn)固，也更為牢靠，從而降低了物體的漏揀率，且能夠使撥片320在撥取物體時(shí)更加有力，以至于能夠撥取重量較大的物體，適用性廣，實(shí)用性高，能夠保證分揀作業(yè)的正常進(jìn)行。

本實(shí)施例的另一可選方案中，固定架330的上部還設(shè)有與第一連接板310相連的加強(qiáng)板360，第一連接板310與固定架330相連，由于固定架330內(nèi)放置有多個(gè)撥片320，固定架330沿?fù)芷?20的排列方向凸出第一連接板310的兩側(cè)，為使第一連接板310與固定架330之間連接可靠，固定牢靠，在固定架330的上部設(shè)有加強(qiáng)板360，加強(qiáng)板360與第一連接板310相連，加強(qiáng)板360可采用三角形加強(qiáng)板360，以保證固定架330的功能。

橫向運(yùn)動(dòng)單元100能夠沿第一方向的x軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，一種具體的實(shí)施方式中，如圖1-3所示，橫向運(yùn)動(dòng)單元100包括橫向模組110、第一氣缸120以及第一固定件130。第一氣缸120與橫向模組110相連，用于驅(qū)動(dòng)橫向模組110沿第一方向進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，橫向模組110內(nèi)設(shè)有滑塊、皮帶以及導(dǎo)軌等，以使橫向模組110能夠?qū)崿F(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)的功能，橫向模組110內(nèi)還設(shè)有封琴罩等，以使橫向模組110具備良好的防塵性能。第一氣缸120遠(yuǎn)離橫向模組110的一端設(shè)有第一固定件130，第一固定件130用于固定第一氣缸120，通過(guò)第一氣缸120驅(qū)動(dòng)橫向模組110運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了橫向運(yùn)動(dòng)單元100的橫向運(yùn)動(dòng)，橫向運(yùn)動(dòng)單元100與縱向運(yùn)動(dòng)單元200相連，縱向運(yùn)動(dòng)單元200連接有撥片組件300，從而使橫向模組110的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)撥片組件300的移動(dòng)，使得撥片組件300能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)物體的撥取和分揀。

縱向運(yùn)動(dòng)單元200能夠沿第二方向的y軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，一種具體的實(shí)施方式中，如圖1-3所示，縱向運(yùn)動(dòng)單元200包括縱向模組210、第二氣缸220以及第二固定件230。第二氣缸220與縱向模組210相連，用于驅(qū)動(dòng)縱向模組210沿第二方向進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，縱向模組210內(nèi)設(shè)有滑塊、皮帶以及導(dǎo)軌等，以使縱向模組210能夠?qū)崿F(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)的功能，縱向模組210內(nèi)還設(shè)有封琴罩等，以使縱向模組210具備良好的防塵性能。第二氣缸220遠(yuǎn)離縱向模組210的一端設(shè)有第二固定件230，第二固定件230用于固定第二氣缸220，通過(guò)第二氣缸220驅(qū)動(dòng)縱向模組210運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了縱向運(yùn)動(dòng)單元200的縱向運(yùn)動(dòng)，縱向運(yùn)動(dòng)單元200連接有撥片組件300，從而使縱向模組210的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)撥片組件300的移動(dòng)，使得撥片組件300能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)物體的撥取和分揀。

橫向運(yùn)動(dòng)單元100和縱向運(yùn)動(dòng)單元200之間通過(guò)第二連接板400相連，縱向運(yùn)動(dòng)單元200和撥片組件300之間通過(guò)第三連接板500相連，具體地，橫向模組110和縱向模組210之間通過(guò)第二連接板400相連，縱向模組210和第一連接板310之間通過(guò)第三連接板500相連，從而使第一氣缸120驅(qū)動(dòng)橫向模組110沿x軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，由橫向模組110上的第二連接板400帶動(dòng)縱向模組210及撥片組件300沿x軸方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，在第二氣缸220驅(qū)動(dòng)縱向模組210沿y軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，由縱向模組210上的第三連接板500帶動(dòng)撥片組件300沿y軸方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械撥手能夠在由x軸和y軸組成的平面內(nèi)進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)，極大地提高了機(jī)械撥手的靈活度，使機(jī)械撥手能夠模擬人工動(dòng)作來(lái)進(jìn)行矸石分揀作業(yè)，極大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，由于揀選率高，保證了洗選工序的正常工作，降低了對(duì)洗選設(shè)備的損傷，提高了經(jīng)濟(jì)效益，且由于利用機(jī)械撥手進(jìn)行矸石分揀，使得工人不需要長(zhǎng)期在矸石車間工作，遠(yuǎn)離了矸石分揀帶來(lái)的嚴(yán)重的環(huán)境污染問(wèn)題，從而有效減少了矽肺等職業(yè)病的發(fā)生，保證了廣大煤礦職工的身體健康。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括實(shí)施例1中的機(jī)械撥手。機(jī)器人可為煤矸分選機(jī)器人，還包括識(shí)別系統(tǒng)、控制單元等，通過(guò)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)煤炭和矸石進(jìn)行分辨判斷，然后將識(shí)別信息傳遞給控制單元，由控制單元控制機(jī)械撥手進(jìn)行分揀動(dòng)作，從而極大地提高了作業(yè)效率，降低了因人工工序的不確定性造成的漏揀，解放了勞動(dòng)力，保證了廣大煤礦職工的身體健康。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。