本發(fā)明涉及電梯門檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

通常電梯的轎廂在上下運(yùn)動(dòng)之前均需要確認(rèn)轎廂門是否處于完全關(guān)閉的狀態(tài)，以確保電梯轎廂里邊以及電梯井附近人員的安全。而且，當(dāng)電梯由于機(jī)械故障等原因?qū)е码娞蓍T加速開關(guān)時(shí)會(huì)存在非常大的安全隱患。因此，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電梯門的開合狀態(tài)，對(duì)于提高電梯使用安全性具有非常重要的意義。

傳統(tǒng)的檢測(cè)裝置通常包括轎門開關(guān)和編碼器，其中，所述轎門開關(guān)包括設(shè)置在一個(gè)門上的銷和設(shè)置在另一個(gè)門上的孔，銷和孔完全對(duì)上的時(shí)候確定電梯門處于完全封閉狀態(tài)，所述編碼器用于選擇性移動(dòng)馬達(dá)控制兩扇門之間的開合狀態(tài)，并提供兩扇門之間的距離信息。

但是，上述檢測(cè)裝置依賴于機(jī)械的配置，隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，機(jī)械零件會(huì)發(fā)生損耗，后續(xù)的維護(hù)成本較高，而且，上述檢測(cè)裝置需要在電梯出廠時(shí)就設(shè)計(jì)進(jìn)去，對(duì)于沒有這種功能的電梯無法進(jìn)行便捷的改裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，以解決現(xiàn)有檢測(cè)裝置后續(xù)的維護(hù)成本較高，而且，需要在電梯出廠時(shí)就設(shè)計(jì)進(jìn)去，對(duì)于沒有這種功能的電梯無法進(jìn)行便捷的改裝的問題。

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了如下技術(shù)方案：

一種電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法，所述電梯裝置包括電梯轎廂和電梯門，所述電梯門包括：相對(duì)設(shè)置的第一電梯門和第二電梯門，所述第一電梯門上設(shè)置有第一標(biāo)簽，所述第二電梯門上設(shè)置有第二標(biāo)簽，所述電梯轎廂內(nèi)設(shè)置有深度相機(jī)，該檢測(cè)方法包括：

在所述深度相機(jī)圖像的顯示界面內(nèi)選擇所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出的深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域；

將所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和所述至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域?qū)Ρ龋瑢⑴c所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域的大小和位置符合第一預(yù)設(shè)條件的第二候選標(biāo)簽區(qū)域作為第三標(biāo)簽區(qū)域；

計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；

基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息。

可選的，在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域包括：

使用canny算子計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的邊緣二值圖；

在所述邊緣二值圖中，去掉所述灰度圖像中沒有形成閉合的點(diǎn)，得到處理后的邊緣二值圖；

在處理后的邊緣二值圖中提取連通域，將所述連通域的外接矩形作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域。

可選的，在所述深度相機(jī)輸出的深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域包括：

使用聚類或區(qū)域生長(zhǎng)的方法得到所述深度圖像中所述目標(biāo)區(qū)域的分割結(jié)果；

對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行篩選，將與所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽符合第二預(yù)設(shè)條件的區(qū)域篩選出來，作為第二候選標(biāo)簽區(qū)域。

可選的，計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)包括：

獲取所述第三標(biāo)簽區(qū)域內(nèi)各像素點(diǎn)的深度信息和各像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(x，y)；

利用以下公式計(jì)算得到各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)：

其中，xworld、yworld、zworld分別是相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；x、y是圖像坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；deep是(x，y)像素點(diǎn)處的深度值；cx，cy分別是圖像坐標(biāo)系下深度相機(jī)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值，tx，ty分別是單個(gè)像素點(diǎn)x方向和y方向的大小(以毫米為單位)，fx，fy分別是所述深度相機(jī)x方向和y方向上的焦距信息。

可選的，基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息包括：

對(duì)所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的歐氏距離；

利用所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的歐氏距離減去所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的大小，得到所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息。

可選的，所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息包括所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的距離以及所述述第一電梯門和所述第二電梯門之間開合速度。

一種梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)裝置，所述電梯裝置包括電梯轎廂和電梯門，所述電梯門包括相對(duì)設(shè)置的第一電梯門和第二電梯門，所述檢測(cè)裝置包括：

所述檢測(cè)裝置包括：

設(shè)置于所述第一電梯門上的第一標(biāo)簽和設(shè)置于所述第二電梯門上的第二標(biāo)簽；

設(shè)置于所述電梯轎廂內(nèi)的深度相機(jī)；

與所述深度相機(jī)電連接的處理器，所述處理器用于：在所述深度相機(jī)圖像的顯示界面內(nèi)選擇所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域；

將所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和各所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域?qū)Ρ?，將與所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域的大小和位置符合第一預(yù)設(shè)條件的第二候選標(biāo)簽區(qū)域作為第三標(biāo)簽區(qū)域；

計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；

基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息。

可選的，所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽在同一水平線上。

可選的，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)區(qū)域面積的0.2，用公式表示為：|sa-sb|＜0.2min(sa，sb)，其中，sa為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，sb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，所述預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)樗龅谝缓蜻x標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域中面積較小的區(qū)域；

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)系差的絕對(duì)值小于所述預(yù)設(shè)區(qū)域高度的兩倍；用公式表示為|ya-yb|＜2*min(ha,hb)；ya為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，yb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，ha為第一候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值，hb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值。

可選的，所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息包括所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的距離以及所述述第一電梯門和所述第二電梯門之間開合速度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，可以通過在第一電梯門和第二電梯門上設(shè)置第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽，并在轎廂內(nèi)設(shè)置深度相機(jī)，來利用深度相機(jī)采集第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽圖像，獲得所述第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的世界坐標(biāo)信息，并基于第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的世界坐標(biāo)信息獲得第一電梯門和第二電梯門之間的開合程度信息，安裝方便，方法簡(jiǎn)單，可以適用于所有的新舊電梯平臺(tái)，適用范圍較廣。

而且，本發(fā)明實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，可以同時(shí)提供第一電梯門和第二電梯門之間的距離信息和開合速度信息，方便安保系統(tǒng)對(duì)電梯裝置的運(yùn)行情況進(jìn)行準(zhǔn)確、高效的監(jiān)控和進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析。

此外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，采用基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，檢測(cè)到的結(jié)果均是基于深度相機(jī)當(dāng)前幀的深度信息得到的，而相機(jī)的成像不會(huì)隨著時(shí)間的積累而出現(xiàn)偏差，因此，本發(fā)明實(shí)施例所提供的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，在使用過程中，不存在機(jī)械或零件的損耗，后續(xù)基本不需要人工的維護(hù)，且檢測(cè)精度不會(huì)隨著使用時(shí)間的積累而降低。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法所應(yīng)用的電梯裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法，如圖1所示，所述電梯裝置包括電梯轎廂10和電梯門20，所述電梯門20包括相對(duì)設(shè)置的第一電梯門21和第二電梯門22，其中，所述第一電梯門21上設(shè)置有第一標(biāo)簽31，所述第二電梯門22上設(shè)置有第二標(biāo)簽32，所述電梯轎廂10內(nèi)設(shè)置有深度相機(jī)(圖中未示出)，如圖2所示，該方法包括：

s1：在所述深度相機(jī)圖像的顯示界面內(nèi)選擇所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域(即roi，regionofinterest)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在所述深度相機(jī)圖像的顯示界面內(nèi)選擇第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域時(shí)，所述目標(biāo)區(qū)域可以為矩形，如圖1中虛線區(qū)域40，也可以為橢圓形或其它2d形狀，本發(fā)明對(duì)此并不做限定，具體視情況而定。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，為了減小所述目標(biāo)區(qū)域的面積，降低后續(xù)計(jì)算所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽之間距離的計(jì)算量，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽位于同一水平線上，但本發(fā)明對(duì)此并不做限定，具體視情況而定。

可選的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且大于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和，優(yōu)選的，為了盡可能的減小所述目標(biāo)區(qū)域的面積，所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且稍大于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和，但本發(fā)明對(duì)此并不做限定，只要保證所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且不小于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和即可。

s2：在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域包括：

s21：使用canny算子計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的邊緣二值圖；

s22：在所述邊緣二值圖中，去掉所述灰度圖像中沒有形成閉合的點(diǎn)，如孤立的點(diǎn)或線段等，得到處理后的邊緣二值圖。

s23：在處理后的邊緣二值圖中提取連通域，將所述連通域的外接矩形作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域。其中，所述連通域，直觀來講是是指所述邊緣二值圖中沒有洞的區(qū)域，嚴(yán)格來講拓?fù)淇臻gx成為是連通的，當(dāng)且僅當(dāng)以下條件之一成立：(1)x不能表示為兩個(gè)不相交的非空開集的并集；(2)a≠x或

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，canny算子是澳大利亞科學(xué)家johnf.canny于1986年提出的一個(gè)多級(jí)邊緣檢測(cè)算法，用來提取圖像中的邊緣點(diǎn)。

還需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域優(yōu)選為兩個(gè)，分別對(duì)應(yīng)所述第一標(biāo)簽所在的區(qū)域和所述第二標(biāo)簽所在的區(qū)域。

s3：在所述深度相機(jī)輸出的深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在深度圖中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域包括：

s31：使用聚類或區(qū)域生長(zhǎng)的方法得到所述深度圖像中所述目標(biāo)區(qū)域的分割結(jié)果；

s32：對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行篩選，將與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽符合第二預(yù)設(shè)條件的區(qū)域篩選出來，作為第二候選標(biāo)簽區(qū)域。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽符合第二預(yù)設(shè)條件的區(qū)域至少滿足以下條件：形狀規(guī)則，與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽的面積之比不小于0.8且不大于1.2。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，聚類是將像素點(diǎn)的集合基于灰度值或深度值分成若干類似對(duì)象組成的多個(gè)類的過程；區(qū)域生長(zhǎng)是一種將具有相似性質(zhì)的像素點(diǎn)集合起來構(gòu)成區(qū)域，具體過程包括：先在每一個(gè)需要分割的區(qū)域隨機(jī)找一個(gè)像素點(diǎn)(記為種子像素)作為生長(zhǎng)起點(diǎn)；然后將種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素合并到所述種子像素所在的區(qū)域中。

還需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素的深度值的差值的絕對(duì)值小于10mm的像素點(diǎn)記為與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)，即與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)的深度值滿足以下關(guān)系：|deptha-depthb|＜10mm；其中，deptha是種子像素處的深度值，depthb是種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)的深度值。

s4：將所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和各所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域?qū)Ρ?，將與所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域的大小和位置符合第一預(yù)設(shè)條件的第二候選標(biāo)簽區(qū)域作為第三標(biāo)簽區(qū)域。

需要說明的是，所述預(yù)設(shè)條件包括：

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)區(qū)域面積的0.2，用公式表示為：|sa-sb|＜0.2*min(sa,sb)，其中，sa為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，sb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，所述預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)樗龅谝缓蜻x標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域中面積較小的區(qū)域；

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)系差的絕對(duì)值小于所述預(yù)設(shè)區(qū)域高度的兩倍；用公式表示為|ya-yb|＜2*min(ha,hb)；ya為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，yb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，ha為第一候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值，hb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值。

還需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第三標(biāo)簽區(qū)域?yàn)閮蓚€(gè)，分別對(duì)應(yīng)所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽所在的區(qū)域。

s5：計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)。

需要說明的是，在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域一般包括三種坐標(biāo)系，分別是圖像坐標(biāo)系，攝像機(jī)坐標(biāo)系(也稱相機(jī)坐標(biāo)系)，世界坐標(biāo)系。在環(huán)境中通常選擇一個(gè)參考坐標(biāo)系來描述攝像機(jī)和物體的位置，該坐標(biāo)系稱為世界坐標(biāo)系。在本發(fā)明中將攝像機(jī)坐標(biāo)系同時(shí)作為世界坐標(biāo)系，故而表述為攝像機(jī)坐標(biāo)系相機(jī)(相機(jī)坐標(biāo)系)下的世界坐標(biāo)。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)包括：

s51：獲取所述第三標(biāo)簽區(qū)域內(nèi)各像素點(diǎn)的深度信息和各像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(x，y)；

s52：利用以下公式計(jì)算得到各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)：

其中，xworld、yworld、zworld分別是相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；x、y是圖像坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；deep是(x，y)像素點(diǎn)處的深度值；cx，cy分別是圖像坐標(biāo)系下深度相機(jī)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值，tx，ty分別是單個(gè)像素點(diǎn)x方向和y方向的大小(以毫米為單位)，fx，fy分別是所述深度相機(jī)x方向和y方向上的焦距信息。

s6：基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息包括：

s61：對(duì)所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息；

s62：根據(jù)所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的歐氏距離；其中，歐氏距離(euclideanmetric)(也稱歐幾里得度量)是一個(gè)通常采用的距離定義，指在m維空間中兩個(gè)點(diǎn)之間的真實(shí)距離，或者向量的自然長(zhǎng)度(即該點(diǎn)到原點(diǎn)的距離)。在二維和三維空間中的歐氏距離就是兩點(diǎn)之間的實(shí)際距離。在本發(fā)明中就是兩個(gè)點(diǎn)間的真實(shí)距離。

s63：利用所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的歐氏距離減去所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的大小，得到所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息包括所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的距離以及所述述第一電梯門和所述第二電梯門之間開合速度，具體計(jì)算公式為：

其中，d是電梯門的開合程度(單位是毫米)，即所述第一電梯門和第二電梯門之間的距離；(xleft,yleft,zleft)和(xright,yright,zright)分別是第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽兩個(gè)標(biāo)簽的世界坐標(biāo)(單位為毫米)；l是所述第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的實(shí)際大小之和(單位為毫米)；v為所示第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度(具體的，當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為0，則v＝v1；當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為0，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，則v＝v1；當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，則v＝2v1)；dt為時(shí)間變化量；dd為時(shí)間段dt里電梯門開合度的變化值，即時(shí)間段dt里第一電梯門和第二電梯門之間的距離變化值。

相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)裝置，所述電梯裝置包括電梯轎廂和電梯門，所述電梯門包括相對(duì)設(shè)置的第一電梯門和第二電梯門，所述檢測(cè)裝置包括：

設(shè)置于所述第一電梯門上的第一標(biāo)簽和設(shè)置于所述第二電梯門上的第二標(biāo)簽；

設(shè)置于所述電梯轎廂內(nèi)的深度相機(jī)；

與所述深度相機(jī)電連接的處理器，所述處理器用于：在所述深度相機(jī)圖像的顯示界面內(nèi)選擇所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出的灰度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域；

在所述深度相機(jī)輸出深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域；

將所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和各所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域?qū)Ρ?，將與所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域的大小和位置符合第一預(yù)設(shè)條件的第二候選標(biāo)簽區(qū)域作為第三標(biāo)簽區(qū)域；

計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；

基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域可以為矩形，也可以為橢圓形或其它2d形狀，本發(fā)明對(duì)此并不做限定，具體視情況而定。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，為了減小所述目標(biāo)區(qū)域的面積，降低后續(xù)計(jì)算所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽之間距離的計(jì)算量，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽位于同一水平線上，但本發(fā)明對(duì)此并不做限定，具體視情況而定。

可選的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且大于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和，優(yōu)選的，為了盡可能的減小所述目標(biāo)區(qū)域的面積，所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且稍大于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和，但本發(fā)明對(duì)此并不做限定，只要保證所述目標(biāo)區(qū)域完全覆蓋所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，且不小于所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的面積之和即可。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器在執(zhí)行對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域像進(jìn)行邊緣提取，并將該邊緣形成閉合的區(qū)域作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域時(shí)具體用于：

使用canny算子計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的邊緣二值圖；

在所述邊緣二值圖中，去掉所述灰度圖像中沒有形成閉合的點(diǎn)，如孤立的點(diǎn)或線段等，得到處理后的邊緣二值圖。

在處理后的邊緣二值圖中提取連通域，將所述連通域的外接矩形作為第一候選標(biāo)簽區(qū)域。其中，所述連通域，直觀來講是是指所述邊緣二值圖中沒有洞的區(qū)域，嚴(yán)格來講拓?fù)淇臻gx成為是連通的，當(dāng)且僅當(dāng)以下條件之一成立：(1)x不能表示為兩個(gè)不相交的非空開集的并集；(2)a≠x或

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域優(yōu)選為兩個(gè)，分別對(duì)應(yīng)所述第一標(biāo)簽所在的區(qū)域和所述第二標(biāo)簽所在的區(qū)域。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器在執(zhí)行在所述深度相機(jī)輸出的深度圖像中，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割處理，得到至少一個(gè)第二候選標(biāo)簽區(qū)域時(shí)具體用于：

使用聚類或區(qū)域生長(zhǎng)的方法得到深度圖中所述目標(biāo)區(qū)域的分割結(jié)果；

對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行篩選，將與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽符合第二預(yù)設(shè)條件的區(qū)域篩選出來，作為第二候選標(biāo)簽區(qū)域。

具體的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽符合第二預(yù)設(shè)條件的區(qū)域至少滿足以下條件：形狀規(guī)則，與所述第一標(biāo)簽或所述第二標(biāo)簽的面積之比不小于0.8且不大于1.2。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，聚類是將像素點(diǎn)的集合基于灰度值或深度值分成若干類似對(duì)象組成的多個(gè)類的過程；區(qū)域生長(zhǎng)是一種將具有相似性質(zhì)的像素點(diǎn)集合起來構(gòu)成區(qū)域，具體過程包括：先在每一個(gè)需要分割的區(qū)域隨機(jī)找一個(gè)像素點(diǎn)(記為種子像素)作為生長(zhǎng)起點(diǎn)；然后將種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素合并到所述種子像素所在的區(qū)域中。

還需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素的深度值的差值的絕對(duì)值小于10mm的像素點(diǎn)記為與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)，即與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)的深度值滿足以下關(guān)系：|deptha-depthb|＜10mm；其中，deptha是種子像素處的深度值，depthb是種子像素周圍領(lǐng)域中與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素點(diǎn)的深度值。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)區(qū)域面積的0.2，用公式表示為：|sa-sb|＜0.2*min(sa,sb)，其中，sa為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，sb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的面積，所述預(yù)設(shè)區(qū)域?yàn)樗龅谝缓蜻x標(biāo)簽區(qū)域和所述第二候選標(biāo)簽區(qū)域中面積較小的區(qū)域；

在圖像坐標(biāo)系下所述第一候選標(biāo)簽區(qū)域和第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)系差的絕對(duì)值小于所述預(yù)設(shè)區(qū)域高度的兩倍；用公式表示為|ya-yb|＜2*min(ha,hb)；ya為第一候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，yb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域的y坐標(biāo)信息，ha為第一候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值，hb為第二候選標(biāo)簽區(qū)域y方向上的高度值。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第三標(biāo)簽區(qū)域?yàn)閮蓚€(gè)，分別對(duì)應(yīng)所述第一標(biāo)簽和所述第二標(biāo)簽所在的區(qū)域。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器在執(zhí)行計(jì)算所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)時(shí)具體用于：

獲取所述第三標(biāo)簽區(qū)域內(nèi)各像素點(diǎn)的深度信息和各像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(x，y)；

利用以下公式計(jì)算得到各像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)：

其中，xworld、yworld、zworld分別是相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)；x、y是圖像坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；deep是(x，y)像素點(diǎn)處的深度值；cx，cy分別是圖像坐標(biāo)系下深度相機(jī)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值，tx，ty分別是單個(gè)像素點(diǎn)x方向和y方向的大小(以毫米為單位)，fx，fy分別是所述深度相機(jī)x方向和y方向上的焦距信息。

需要說明的是，在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域一般包括三種坐標(biāo)系，分別是圖像坐標(biāo)系，攝像機(jī)坐標(biāo)系(也稱相機(jī)坐標(biāo)系)，世界坐標(biāo)系。在環(huán)境中通常選擇一個(gè)參考坐標(biāo)系來描述攝像機(jī)和物體的位置，該坐標(biāo)系稱為世界坐標(biāo)系。在本發(fā)明中將攝像機(jī)坐標(biāo)系同時(shí)作為世界坐標(biāo)系，故而表述為攝像機(jī)坐標(biāo)系相機(jī)(相機(jī)坐標(biāo)系)下的世界坐標(biāo)。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器在用于基于所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，計(jì)算所述第一電梯門和第二電梯門的開合程度信息時(shí)具體用于：

對(duì)所述第三標(biāo)簽區(qū)域各像素點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)進(jìn)行平均，得到所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一標(biāo)簽中心點(diǎn)和第二標(biāo)簽中心點(diǎn)的歐氏距離；其中，歐氏距離(euclideanmetric)(也稱歐幾里得度量)是一個(gè)通常采用的距離定義，指在m維空間中兩個(gè)點(diǎn)之間的真實(shí)距離，或者向量的自然長(zhǎng)度(即該點(diǎn)到原點(diǎn)的距離)。在二維和三維空間中的歐氏距離就是兩點(diǎn)之間的實(shí)際距離。在本發(fā)明中就是兩個(gè)點(diǎn)間的真實(shí)距離。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的開合程度信息包括所述第一電梯門和所述第二電梯門之間的距離以及所述述第一電梯門和所述第二電梯門之間開合速度，具體計(jì)算公式為：

其中，d是電梯門的開合程度(單位是毫米)，即所述第一電梯門和第二電梯門之間的距離；(xleft，tleft，zleft)和(xright，tright，zright)分別是第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽兩個(gè)標(biāo)簽的世界坐標(biāo)(單位為毫米)；l是所述第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的實(shí)際大小之和(單位為毫米)；v為所示第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度(具體的，當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為0，則v＝v1；當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為0，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，則v＝v1；當(dāng)所述第一標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，第二標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)速度為v1，則v＝2v1)；dt為時(shí)間變化量；dd為時(shí)間段dt里電梯門開合度的變化值，即時(shí)間段dt里第一電梯門和第二電梯門之間的距離變化值。

由上可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，可以通過在第一電梯門和第二電梯門上設(shè)置第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽，并在轎廂內(nèi)設(shè)置深度相機(jī)，來利用深度相機(jī)采集第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽圖像，獲得所述第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的世界坐標(biāo)信息，并基于第一標(biāo)簽和第二標(biāo)簽的世界坐標(biāo)信息獲得第一電梯門和第二電梯門之間的開合程度信息，安裝方便，方法簡(jiǎn)單，可以適用于所有的新舊電梯平臺(tái)，適用范圍較廣。

而且，本發(fā)明實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，可以同時(shí)提供第一電梯門和第二電梯門之間的距離信息和開合速度信息，方便安保系統(tǒng)對(duì)電梯裝置的運(yùn)行情況進(jìn)行準(zhǔn)確、高效的監(jiān)控和進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析。

此外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的電梯裝置中電梯門開合的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，采用基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，檢測(cè)到的結(jié)果均是基于深度相機(jī)當(dāng)前幀的深度信息得到的，而相機(jī)的成像不會(huì)隨著時(shí)間的積累而出現(xiàn)偏差，因此，本發(fā)明實(shí)施例所提供的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，在使用過程中，不存在機(jī)械或零件的損耗，后續(xù)基本不需要人工的維護(hù)，且檢測(cè)精度不會(huì)隨著使用時(shí)間的積累而降低。

本說明書中各個(gè)部分采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)部分重點(diǎn)說明的都是與其他部分的不同之處，各個(gè)部分之間相同相似部分互相參見即可。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。