本發(fā)明涉及一種拾取或放下物件裝置，更具體地說(shuō)是指一種托盤(pán)倉(cāng)裝置。

背景技術(shù)：

隨著紡織行業(yè)對(duì)纖維的需求的不斷擴(kuò)大，為滿足其需求，需實(shí)現(xiàn)纖維紗錠的自動(dòng)生產(chǎn)。纖維紗錠的自動(dòng)化生產(chǎn)主要包括紗錠套袋、裝箱、封箱等工藝，而裝箱工藝中托盤(pán)上料環(huán)節(jié)中對(duì)托盤(pán)上料整齊度要求較高。

目前，市場(chǎng)上已出現(xiàn)了許多托盤(pán)上料裝置，但大多都采用氣缸以及絲桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，不僅結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，而且都是從下部依次供料，要求其機(jī)構(gòu)需實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)、豎直運(yùn)動(dòng)；豎直運(yùn)動(dòng)過(guò)程中貨倉(cāng)中托盤(pán)需整體上移、下移，在此過(guò)程中不同托盤(pán)易出現(xiàn)錯(cuò)位造成托盤(pán)卡滯，且對(duì)豎直機(jī)構(gòu)負(fù)載要求較大。為此，我們提出一種新型的托盤(pán)倉(cāng)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種托盤(pán)倉(cāng)裝置，以解決現(xiàn)有托盤(pán)上料裝置從下部供料，對(duì)負(fù)載能力要求較大，托盤(pán)在上移過(guò)程容易錯(cuò)位，造成托盤(pán)卡滯等問(wèn)題。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種托盤(pán)倉(cāng)裝置，包括一支撐架，所述支撐架內(nèi)長(zhǎng)度方向的一側(cè)設(shè)有一疊放有若干托盤(pán)的升降機(jī)，另一側(cè)設(shè)有一用于輸送托盤(pán)的輸送線，所述支撐架頂部下端面設(shè)有一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上滑動(dòng)設(shè)有一平移機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)底部通過(guò)一電磁鐵吸合一托盤(pán)機(jī)械手，所述輸送線上方的支撐架上還設(shè)有一升降機(jī)構(gòu)，該升降機(jī)構(gòu)包括配重塊、配重導(dǎo)軌、豎直軌道、滾輪組件、鋼絲繩、定滑輪以及限位導(dǎo)向輪，所述配重塊可上下滑動(dòng)地設(shè)于所述配重導(dǎo)軌上，所述豎直軌道設(shè)于所述輸送線旁側(cè)，所述滾輪組件固定于所述托盤(pán)機(jī)械手側(cè)壁，所述托盤(pán)機(jī)械手平移至所述輸送線正上方時(shí)，所述滾輪組件可豎直進(jìn)入豎直軌道內(nèi)，所述鋼絲繩的一端通過(guò)所述限位導(dǎo)向輪與所述托盤(pán)機(jī)械手垂直連接，另一端跨過(guò)所述定滑輪與所述配重塊連接，所述配重塊的重量大于所述托盤(pán)機(jī)械手的重量、小于托盤(pán)機(jī)械手與一個(gè)托盤(pán)的重量之和。

具體地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述支撐架體頂部底面上的兩個(gè)直線軌道以及固定于所述平移機(jī)構(gòu)上的復(fù)數(shù)個(gè)滑塊。

進(jìn)一步地，所述平移機(jī)構(gòu)包括一平移框架以及一驅(qū)動(dòng)平移框架沿所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)移動(dòng)的平移氣缸。

進(jìn)一步地，所述托盤(pán)機(jī)械手包括矩形框架、抓手以及抓手驅(qū)動(dòng)氣缸，所述矩形框架兩端的底部分別設(shè)有直線導(dǎo)軌，每端的直線導(dǎo)軌均設(shè)有一個(gè)所述抓手，每個(gè)抓手對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)所述抓手驅(qū)動(dòng)氣缸。

進(jìn)一步地，所述矩形框架上端面還設(shè)有用于定位在所述平移機(jī)構(gòu)上的定位塊。

進(jìn)一步地，所述托盤(pán)機(jī)械手還包括一對(duì)中機(jī)構(gòu)，所述對(duì)中機(jī)構(gòu)包括一固定在所述矩形框架中部的對(duì)中板，所述對(duì)中板開(kāi)設(shè)有兩段以該對(duì)中板中心為圓心的圓弧槽，所述對(duì)中板頂面中心通過(guò)一轉(zhuǎn)軸連接有一旋轉(zhuǎn)板，所述旋轉(zhuǎn)板的兩端分別設(shè)有一對(duì)應(yīng)穿過(guò)所述圓弧槽的連接軸，每個(gè)連接軸上設(shè)有一根與所述抓手對(duì)應(yīng)連接的連桿。

進(jìn)一步地，所述輸送線旁側(cè)的支撐架具有兩根支撐腿，該兩根支撐腿相對(duì)的內(nèi)側(cè)設(shè)有所述配重塊導(dǎo)軌，所述配重塊導(dǎo)軌的頂端和底端均設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述滾輪組件包括兩個(gè)沿所述豎直軌道上下移動(dòng)的行走滾輪以及兩個(gè)防止?jié)L輪跑偏的導(dǎo)向滾輪。

由上述對(duì)本發(fā)明結(jié)構(gòu)的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明從升降機(jī)的頂部依次供料，且采用配重、托盤(pán)及托盤(pán)機(jī)械手的質(zhì)量差實(shí)現(xiàn)升降機(jī)構(gòu)的升降，減少裝置的復(fù)雜程度，降低生產(chǎn)成本；并且托盤(pán)機(jī)械手每次緊負(fù)載一個(gè)托盤(pán)，降低對(duì)托盤(pán)機(jī)械手負(fù)載能力的要求，且托盤(pán)在上料時(shí)不會(huì)影響其他托盤(pán)的位置。

2、本發(fā)明通過(guò)托盤(pán)機(jī)械手的對(duì)中機(jī)構(gòu)，對(duì)托盤(pán)進(jìn)行對(duì)中，可解決在貨倉(cāng)由升降機(jī)推動(dòng)托盤(pán)至待上料區(qū)時(shí)，造成托盤(pán)的錯(cuò)位問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明省略鋼絲繩的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明托盤(pán)機(jī)械手準(zhǔn)備抓取托盤(pán)狀態(tài)的主視圖。

圖3為本發(fā)明托盤(pán)運(yùn)送至輸送線狀態(tài)的主視圖。

圖4為本發(fā)明平移機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明平移機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖6為本發(fā)明托盤(pán)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明托盤(pán)機(jī)械手的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。為了全面理解本發(fā)明，下面描述到許多細(xì)節(jié)，但對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，無(wú)需這些細(xì)節(jié)也可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

一種托盤(pán)倉(cāng)裝置，參照?qǐng)D1至圖3，包括一支撐架100，所述支撐架100內(nèi)長(zhǎng)度方向的一側(cè)設(shè)有一疊放有若干托盤(pán)的升降機(jī)10，另一側(cè)設(shè)有一用于輸送托盤(pán)1的輸送線20，所述支撐架100頂部下端面設(shè)有一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上滑動(dòng)設(shè)有一平移機(jī)構(gòu)。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述支撐架體100頂部底面上的兩個(gè)直線軌道31以及固定于所述平移機(jī)構(gòu)上的復(fù)數(shù)個(gè)滑塊32。參照?qǐng)D4和圖5，平移機(jī)構(gòu)包括一平移框架41以及一驅(qū)動(dòng)平移框架41沿所述直線軌道31移動(dòng)的平移氣缸42，平移氣缸42固定在升降機(jī)正上方的支撐架100頂部，平移框架41前端設(shè)有液壓緩沖器43及氣缸連接塊44，該平移框架41底部設(shè)有定位塊一411。

參照?qǐng)D1、圖6和圖7，所述平移框架41的底部通過(guò)一電磁鐵45吸合一個(gè)托盤(pán)機(jī)械手，所述輸送線20上方的支撐架100上還設(shè)有一升降機(jī)構(gòu)，該升降機(jī)構(gòu)包括配重塊51、配重導(dǎo)軌52、豎直軌道53、滾輪組件54、鋼絲繩55、定滑輪56以及限位導(dǎo)向輪57。上述輸送線20旁側(cè)的支撐架100具有兩根支撐腿101，該兩根支撐腿101相對(duì)的內(nèi)側(cè)設(shè)有配重塊導(dǎo)軌52，所述配重塊51可上下滑動(dòng)地設(shè)于所述配重導(dǎo)軌52上，配重塊導(dǎo)軌52的頂端和底端均設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)58，緩沖機(jī)構(gòu)589可采用橡膠緩沖塊或彈簧等。豎直軌道53設(shè)于所述輸送線20旁側(cè)，所述滾輪組件54固定于所述托盤(pán)機(jī)械手側(cè)壁，滾輪組件54包括兩個(gè)沿所述豎直軌道53上下移動(dòng)的行走滾輪541以及兩個(gè)防止?jié)L輪跑偏的導(dǎo)向滾輪542。托盤(pán)機(jī)械手平移至所述輸送線20正上方時(shí)，滾輪組件54可豎直進(jìn)入豎直軌道53內(nèi)，所述鋼絲繩55的一端通過(guò)所述限位導(dǎo)向輪57與所述托盤(pán)機(jī)械手垂直連接，另一端跨過(guò)所述定滑輪56與所述配重塊51連接，所述配重塊51的重量大于所述托盤(pán)機(jī)械手的重量、小于托盤(pán)機(jī)械手與一個(gè)托盤(pán)的重量之和。

參照?qǐng)D6和圖7，所述托盤(pán)機(jī)械手包括矩形框架61、抓手62以及抓手驅(qū)動(dòng)氣缸63，矩形框架61上端面還設(shè)有用于定位在所述平移機(jī)構(gòu)定位塊一411上的定位塊二611，所述矩形框架61兩端的底部分別設(shè)有直線導(dǎo)軌612，每端的直線導(dǎo)軌612均設(shè)有一個(gè)所述抓手62，每個(gè)抓手62對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)所述抓手驅(qū)動(dòng)氣缸63。所述托盤(pán)機(jī)械手還包括一對(duì)中機(jī)構(gòu)，所述對(duì)中機(jī)構(gòu)包括一固定在所述矩形框架61中部的對(duì)中板641，所述對(duì)中板641開(kāi)設(shè)有兩段以該對(duì)中板641中心為圓心的圓弧槽642，所述對(duì)中板641頂面中心通過(guò)一轉(zhuǎn)軸連接有一旋轉(zhuǎn)板643，所述旋轉(zhuǎn)板643的兩端分別設(shè)有一對(duì)應(yīng)穿過(guò)所述圓弧槽642的連接軸644，每個(gè)連接軸644上設(shè)有一根與所述抓手62對(duì)應(yīng)連接的連桿645。取料時(shí)，兩側(cè)的抓手驅(qū)動(dòng)氣缸63動(dòng)作，使抓手62相向移動(dòng)，當(dāng)托盤(pán)1出現(xiàn)偏移時(shí)，連桿645拉動(dòng)抓手62對(duì)托盤(pán)1的側(cè)邊進(jìn)行調(diào)整，使托盤(pán)1的中心與對(duì)中板641中心處于同一豎直線，且托盤(pán)1的兩邊與抓手62內(nèi)壁平行貼合。

本發(fā)明的托盤(pán)倉(cāng)裝置，參照?qǐng)D1至圖3，其工作流程如下：

升降機(jī)10提升一個(gè)托盤(pán)高度，將托盤(pán)1放置待上貨區(qū)；抓手驅(qū)動(dòng)氣缸63動(dòng)作，推動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)完成對(duì)托盤(pán)1的對(duì)中及夾緊；夾緊后升降機(jī)10降落一個(gè)托盤(pán)高度，同時(shí)平移氣缸42動(dòng)作，推動(dòng)平移機(jī)構(gòu)及托盤(pán)機(jī)械手一起沿導(dǎo)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至輸送線20正上方；此時(shí)，電磁鐵45失電，由于托盤(pán)1與托盤(pán)機(jī)械手的重量之和大于配重塊51重量，托盤(pán)機(jī)械手自動(dòng)緩慢下降直至配重塊51觸及配重導(dǎo)軌52上部的緩沖機(jī)構(gòu)，將托盤(pán)1送至輸送線20上，抓手驅(qū)動(dòng)氣缸63動(dòng)作，釋放托盤(pán)，完成托盤(pán)1從托盤(pán)倉(cāng)至輸送線20的運(yùn)送；托盤(pán)1釋放后，由于配重塊51的重量大于托盤(pán)機(jī)械手的重量，托盤(pán)機(jī)械手緩慢提升至與平移機(jī)構(gòu)相對(duì)的初始位置,并由定位塊一411與定位塊二611定位，然后電磁鐵45得電，將托盤(pán)機(jī)械手緊緊吸附在平移機(jī)構(gòu)上；平移氣缸42動(dòng)作，將托盤(pán)機(jī)械手移動(dòng)至待上料區(qū)；完成取托盤(pán)、將托盤(pán)運(yùn)送至輸送線上及托盤(pán)機(jī)械手回至待上料區(qū)的整個(gè)過(guò)程。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。