本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線裝置、系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

系留無人機(jī)是無人機(jī)的一種，由地面的工作站供應(yīng)系留無人機(jī)飛行時(shí)所需的電能，系留無人機(jī)具有其他無人機(jī)所具備的定點(diǎn)定高飛行穩(wěn)定的性能外，還具有長(zhǎng)航飛行的功能。理論上來說，只要地面工作站提供足夠的電能，系留無人機(jī)就能長(zhǎng)期定高定點(diǎn)地持續(xù)飛行，這樣的無人機(jī)飛行器可廣泛應(yīng)用在通訊應(yīng)急中繼，實(shí)況轉(zhuǎn)播及空中監(jiān)控等情況中。

但是目前存在的系留無人機(jī)收放線裝置僅能隨著無人機(jī)飛行實(shí)現(xiàn)被動(dòng)放線，同時(shí)也不能隨著無人機(jī)降落時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收錢，無人機(jī)降落后需要人工轉(zhuǎn)動(dòng)收線裝置進(jìn)行收線，工作繁重，同時(shí)當(dāng)人工未及時(shí)將多余的系留繩收入收放裝置時(shí)，多余的系留繩極易出現(xiàn)纏繞打結(jié)引發(fā)安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的是提供一種實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收放系留繩的用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線裝置、系統(tǒng)及其控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述的主要目的，本發(fā)明提供的用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線裝置包括系留繩收放裝置，系留繩收放裝置用于卷放系留繩；

支架，支架上可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有張力感應(yīng)臂，張力感應(yīng)臂連接觸發(fā)開關(guān)，張力感應(yīng)臂連接彈性件的自由端，系留繩鄰接張力感應(yīng)臂并繞張力感應(yīng)臂的自由端延伸；

控制單元，控制單元與觸發(fā)開關(guān)電連接；

雙向驅(qū)動(dòng)裝置，雙向驅(qū)動(dòng)裝置接收控制單元的控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置轉(zhuǎn)動(dòng)。

由此可見，系留繩收放裝置上放置的系留繩鄰接張力感應(yīng)臂并繞張力感應(yīng)臂朝系留無人機(jī)運(yùn)動(dòng)方向延伸，在系留無人機(jī)上升的過程中，張力感應(yīng)臂在系留繩的牽引下朝張力感應(yīng)臂受到的張力變大的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)克服彈性件的拉力，張力感應(yīng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)輸出放線信號(hào)，控制單元輸出控制信號(hào)至雙向驅(qū)動(dòng)裝置，雙向驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置進(jìn)行放線；當(dāng)系留無人機(jī)停止上升后，系留繩的拉力降低但保持一定拉力，張力感應(yīng)臂朝受到的張力變小的方向運(yùn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)至原來的位置，觸發(fā)開關(guān)停止輸出放線信號(hào)，從而控制單元停止向雙向驅(qū)動(dòng)裝置輸出控制信號(hào)，系留繩收放裝置停止放線；在系留無人機(jī)下降過程中，張力感應(yīng)臂不再受到系留無人機(jī)的拉力，在彈性件拉力的作用下，張力感應(yīng)臂向彈性件拉力的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)輸出收線信號(hào)，控制單元接收觸發(fā)開關(guān)的收線信號(hào)就向雙向驅(qū)動(dòng)裝置輸出控制信號(hào)，雙向驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)系留繩收裝置收線。

進(jìn)一步的方案是，觸發(fā)開關(guān)包括電位器，張力感應(yīng)臂連接電位器的滑柄。

可見，電位器是一種可調(diào)的電子元件，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電位器的滑柄改變動(dòng)觸點(diǎn)在電阻體上的位置，改變動(dòng)觸點(diǎn)與任一個(gè)固定端之間的電阻值，從而改變電壓與電流的大小，張力感應(yīng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器的滑柄轉(zhuǎn)動(dòng)，電位器根據(jù)滑柄轉(zhuǎn)動(dòng)的方向不同輸出不同的電流，從而與電位器電連接的控制單元輸出不同的控制信號(hào)，雙向驅(qū)動(dòng)裝置朝不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)系留繩收放裝置的收線或放線。

進(jìn)一步的方案是，自動(dòng)收放線裝置還包括連接桿，張力感應(yīng)臂與連接桿的第一端鉸接，連接桿的第二端連接電位器的滑柄。

可見，張力感應(yīng)臂、連接桿與電位器的滑柄形成連桿結(jié)構(gòu)，通過連桿結(jié)構(gòu)內(nèi)的部件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)張力感應(yīng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器的滑柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在張力感應(yīng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)較大角度時(shí)才實(shí)現(xiàn)電位器滑柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，可保證是在系留無人機(jī)持續(xù)上升或下降的過程才開始實(shí)施收放線，有效減少實(shí)際操作中的誤差。

進(jìn)一步的方案是，張力感應(yīng)臂的自由端設(shè)置有滑輪，系留繩鄰接滑輪并繞滑輪延伸。

可見，滑輪對(duì)系留繩起到導(dǎo)向及限位作用，使得在系留無人機(jī)上升或降落的過程中，系留繩不脫離張力感應(yīng)臂，使得張力感應(yīng)臂能夠準(zhǔn)確判斷受到的系留繩的張力。

進(jìn)一步的方案是，支架上沿系留繩的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置有過線槽，系留繩貫穿過線槽。

可見，過線槽進(jìn)一步限定系留繩的方向，由于無法確定系留無人機(jī)在實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況，通過過線槽的限位，避免系留無人機(jī)在飛行的過程中由于位置的變換導(dǎo)致張力感應(yīng)臂受到的張力方向變化過于頻繁，導(dǎo)致張力感應(yīng)臂無法準(zhǔn)確受力，最終收放線情況不穩(wěn)定的情況。

進(jìn)一步的方案是，系留繩收放裝置包括絞盤，絞盤用于卷放系留繩，絞盤可設(shè)置在支架上。

進(jìn)一步的方案是，雙向驅(qū)動(dòng)裝置和系留繩收放裝置通過傳動(dòng)帶連接傳動(dòng)。

本發(fā)明提供一種用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線系統(tǒng)，包括：

系留無人機(jī)；

自動(dòng)收放線裝置，自動(dòng)收放線裝置采用上述的自動(dòng)收放線裝置，系留繩用于連接在系留無人機(jī)和自動(dòng)收放線裝置之間。

本發(fā)明提供一種用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線系統(tǒng)的控制方法，自動(dòng)收放線系統(tǒng)為上述的自動(dòng)收放線系統(tǒng)，該控制方法包括：

系留繩帶動(dòng)張力感應(yīng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)；

張力感應(yīng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)；

觸發(fā)開關(guān)向控制單元輸出收放信號(hào)；

控制單元根據(jù)收放信號(hào)控制雙向驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)系留繩收放裝置進(jìn)行收線轉(zhuǎn)動(dòng)或放線轉(zhuǎn)動(dòng)。

可見，該方法使用的裝置連接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，磨損較少，有效保證自動(dòng)收放線的順利進(jìn)行，保證系留無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的方案是，觸發(fā)開關(guān)為電位器，張力感應(yīng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器的滑柄轉(zhuǎn)動(dòng)；電位器的滑柄朝向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一閾值位置時(shí)，電位器向控制單元輸出收線信號(hào)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明系留無人機(jī)自動(dòng)收放線系統(tǒng)實(shí)施例的系統(tǒng)框圖。

圖2是本發(fā)明系留無人機(jī)自動(dòng)收放線系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線系統(tǒng)應(yīng)用系留無人機(jī)飛行，在系留無人機(jī)飛行過程中提供足夠的電能，并且能夠保持系留無人機(jī)穩(wěn)定地保持長(zhǎng)期的定高定點(diǎn)持續(xù)飛行，提高系留無人機(jī)的可靠性，使得系留無人機(jī)能夠廣泛應(yīng)用在通訊應(yīng)急中斷，實(shí)況轉(zhuǎn)播及空中監(jiān)控。

參見圖1、圖2，本發(fā)明的用于系留無人機(jī)1的自動(dòng)收放線裝置2包括系留繩收放裝置21、支架20、控制單元24以及雙向驅(qū)動(dòng)裝置25。

系留繩收放裝置21包括絞盤，絞盤用于卷放系留繩210，絞盤可設(shè)置在支架20上。

支架20上可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有張力感應(yīng)臂22，支架20上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸26，張力感應(yīng)臂22連接轉(zhuǎn)軸26并繞轉(zhuǎn)軸26轉(zhuǎn)動(dòng)，絞盤也可連接轉(zhuǎn)軸26并繞轉(zhuǎn)軸26轉(zhuǎn)動(dòng)。張力感應(yīng)臂22連接觸發(fā)開關(guān)23，張力感應(yīng)臂22連接彈性件27的自由端，彈性件27的固定端設(shè)置在支架20上，系留繩210鄰接張力感應(yīng)臂22并繞張力感應(yīng)臂22的自由端延伸，控制單元24與觸發(fā)開關(guān)23電連接；雙向驅(qū)動(dòng)裝置25接收控制單元24的控制信號(hào)以驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21轉(zhuǎn)動(dòng)，其中雙向驅(qū)動(dòng)裝置25和系留繩收放裝置21通過傳動(dòng)帶28連接傳動(dòng)或者通過齒輪進(jìn)行傳動(dòng)。

系留繩收放裝置21上放置的系留繩210鄰接張力感應(yīng)臂22并繞張力感應(yīng)臂22朝系留無人機(jī)1運(yùn)動(dòng)方向延伸，在系留無人機(jī)1上升的過程中，張力感應(yīng)臂22在系留繩210的牽引下朝張力感應(yīng)臂22受到的張力變大的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)克服彈性件27的拉力，張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)23輸出放線信號(hào)，控制單元24輸出控制信號(hào)至雙向驅(qū)動(dòng)裝置25，雙向驅(qū)動(dòng)裝置25驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21進(jìn)行放線；當(dāng)系留無人機(jī)1停止上升后，系留繩210的拉力降低但保持一定拉力，張力感應(yīng)臂22朝受到的張力變小的方向運(yùn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂22轉(zhuǎn)動(dòng)至初始位置，觸發(fā)開關(guān)23停止輸出放線信號(hào)，從而控制單元24停止向雙向驅(qū)動(dòng)裝置25輸出控制信號(hào)，系留繩收放裝置21停止放線；在系留無人機(jī)1下降過程中，張力感應(yīng)臂22不再受到系留無人機(jī)1的拉力，在彈性件27拉力的作用下，張力感應(yīng)臂22向受到彈性件27的拉力的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂22觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)23輸出收線信號(hào)，控制單元24接收觸發(fā)開關(guān)23的收線信號(hào)就向雙向驅(qū)動(dòng)裝置25輸出控制信號(hào)，雙向驅(qū)動(dòng)裝置25驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21收線。

觸發(fā)開關(guān)23的種類繁多，其中包括點(diǎn)觸類觸發(fā)開關(guān)，當(dāng)觸發(fā)開關(guān)23為點(diǎn)觸類觸發(fā)開關(guān)時(shí)，可在張力感應(yīng)臂22的兩旁均設(shè)置一個(gè)點(diǎn)觸類觸發(fā)開關(guān)，當(dāng)張力感應(yīng)臂22朝不同方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可接觸分別輸出收放線信號(hào)的觸發(fā)開關(guān)23，從而觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)23，實(shí)現(xiàn)系留繩收放裝置21的收放線。在本實(shí)施例中，觸發(fā)開關(guān)23為電位器29，張力感應(yīng)臂22連接電位器29的滑柄30。電位器29是一種可調(diào)的電子元件，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電位器29的滑柄30改變動(dòng)觸點(diǎn)在電阻體上的位置，改變動(dòng)觸點(diǎn)與任一個(gè)固定端之間的電阻值，從而改變電壓與電流的大小。在實(shí)際的應(yīng)用過程中，在電位器29內(nèi)設(shè)置中位值，當(dāng)電位器29的動(dòng)觸點(diǎn)處于中位值的位置時(shí)，控制單元24不會(huì)接收到收放線信號(hào)，只要?jiǎng)佑|點(diǎn)的位置超過中位值的位置，那么電位器29即開始輸出收放線信號(hào)，具體是收線信號(hào)還是放線信號(hào)，可根據(jù)張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)電位器29的滑柄30朝哪個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂22轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)，電位器29根據(jù)滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)的方向不同輸出不同的信號(hào)，從而與電位器29電連接的控制單元24輸出不同的控制信號(hào)，雙向驅(qū)動(dòng)裝置25朝不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)系留繩收放裝置21的收線或放線。使用電位器29作為輸出收放線信號(hào)的觸發(fā)開關(guān)23，有效減少裝置內(nèi)部件的使用，一個(gè)電位器29就能實(shí)現(xiàn)兩種信號(hào)的輸出，方便快捷，也能降低生產(chǎn)成本。

自動(dòng)收放線裝置2還包括連接桿31，張力感應(yīng)臂22與連接桿31的第一端鉸接，連接桿31的第二端連接電位器29的滑柄30，張力感應(yīng)臂22、連接桿31與電位器29的滑柄30形成連桿結(jié)構(gòu)，通過連桿結(jié)構(gòu)內(nèi)的部件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器29的滑柄30的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在張力感應(yīng)臂22在轉(zhuǎn)動(dòng)較大角度時(shí)才實(shí)現(xiàn)電位器29的滑柄30的轉(zhuǎn)動(dòng)，可保證是在系留無人機(jī)1持續(xù)上升或下降的過程才開始實(shí)施收放線，有效減少實(shí)際操作中的誤差。

張力感應(yīng)臂22的自由端設(shè)置有滑輪220，系留繩210鄰接滑輪220并繞滑輪220延伸。滑輪220對(duì)系留繩210起到導(dǎo)向及限位作用，使得在系留無人機(jī)1上升或降落的過程中，系留繩210不脫離張力感應(yīng)臂22，使得張力感應(yīng)臂22能夠準(zhǔn)確判斷受到的系留繩210的拉力。支架20上沿系留繩210的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置有固定桿32，固定桿32的自由端設(shè)置有過線槽，系留繩210繞滑輪220后貫穿過線槽，過線槽進(jìn)一步限定系留繩210的方向，由于無法確定系留無人機(jī)1在實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況，通過過線槽的限位，可避免系留無人機(jī)1在飛行的過程中由于位置的變換導(dǎo)致張力感應(yīng)臂22受到的張力方向變化過于頻繁，導(dǎo)致張力感應(yīng)臂22無法準(zhǔn)確受力，最終收放線情況不穩(wěn)定的情況，使張力感應(yīng)臂22與過線槽之間的系留繩210能夠始終朝一個(gè)方向延伸，保證張力感應(yīng)臂22的準(zhǔn)確受力。

彈性件27可為彈簧，由于在無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)過程中，系留繩210的拉力隨著無人機(jī)的運(yùn)狀態(tài)時(shí)變大或者變小，張力感應(yīng)臂22需在彈性件27的拉力的作用下，實(shí)現(xiàn)張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍取決于彈性件27的勁度系數(shù)。

控制單元24與電位器39電連接，控制單元24根據(jù)由于電位器29的動(dòng)觸點(diǎn)與任一固定端之間的電阻值輸出不同的控制信號(hào)，即根據(jù)電位器29的動(dòng)觸點(diǎn)的位置，控制單元24輸出不同的控制信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)雙向驅(qū)動(dòng)裝置25驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21朝不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)收放線。

雙向驅(qū)動(dòng)裝置25接收控制單元24輸出的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21收放線，其中雙向驅(qū)動(dòng)裝置25與系留繩收放裝置21可通過傳動(dòng)帶28連接傳動(dòng)，或者通過齒輪傳動(dòng)連接。雙向驅(qū)動(dòng)裝置25根據(jù)控制單元24輸出的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21進(jìn)行收放線，雙向驅(qū)動(dòng)裝置25包括電動(dòng)機(jī)以及電連接電動(dòng)機(jī)的雙向調(diào)速器，雙向調(diào)速器用于接收控制單元24輸出的控制信號(hào)，并向電動(dòng)機(jī)輸出不同的電流，使得電動(dòng)機(jī)朝不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)系留繩收放裝置21收放線。

在系留無人機(jī)1正常的飛行過程中，無人機(jī)不可能一直保持不動(dòng)，因此系留繩收放裝置21會(huì)根據(jù)系留繩210的受到的拉力變化出現(xiàn)反復(fù)的收放線的情況，極容易造成機(jī)械系統(tǒng)和電子系統(tǒng)的疲勞，因此可在雙向驅(qū)動(dòng)裝置25的雙向調(diào)速器內(nèi)設(shè)置“轉(zhuǎn)速死區(qū)”，即將雙向調(diào)速器的調(diào)速信號(hào)設(shè)置有一個(gè)不起調(diào)節(jié)作用的兩個(gè)轉(zhuǎn)速相對(duì)值之間的最大區(qū)間，使得雙向調(diào)速器不會(huì)因?yàn)殡娢黄?9的動(dòng)觸點(diǎn)的細(xì)微轉(zhuǎn)動(dòng)而輸出電流，只能在張力感應(yīng)臂22受到的拉力持續(xù)變大或變小時(shí)，才使得控制單元24輸出超過“轉(zhuǎn)速死區(qū)”的控制信號(hào)，電動(dòng)機(jī)與系留繩收放裝置21才會(huì)開始作業(yè)。

本發(fā)明提供一種用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線系統(tǒng)，包括：

系留無人機(jī)1與自動(dòng)收放線裝置2，自動(dòng)收放線裝置2采用上述的自動(dòng)收放線裝置2，系留繩210用于連接在系留無人機(jī)1和自動(dòng)收放線裝置2之間。

絞盤中的系留繩210鄰接張力感應(yīng)臂22并繞張力感應(yīng)臂22連接系留無人機(jī)1，在系留無人機(jī)1上升的過程中，張力感應(yīng)臂22在系留繩210的牽引下朝拉力變大的方向并且克服彈簧的拉力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與張力感應(yīng)臂22連接的電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)，電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)并且動(dòng)觸點(diǎn)通過電位器29預(yù)設(shè)的中位值的位置后，與電位器29電連接的控制單元24向雙向驅(qū)動(dòng)裝置25輸出控制信號(hào)，雙向驅(qū)動(dòng)裝置25中的雙向調(diào)速器接收控制信號(hào)口開始輸出電流，與雙向調(diào)速器電連接的電動(dòng)機(jī)開始工作，系留繩收放裝置21在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下放繩。當(dāng)系留無人機(jī)1停止上升后，系留繩210的拉力降低但保持一定拉力，在彈簧的拉力作用下張力感應(yīng)臂22朝受到的張力變小的方向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)電位器29的滑柄30運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的中位值的位置，控制單元24停止輸出控制信號(hào)從而雙向驅(qū)動(dòng)裝置25停止輸出電流，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，系留繩收放裝置21停止放線。

在系留無人機(jī)1降落過程中，張力感應(yīng)臂22不再受到無人機(jī)的拉力，在彈簧的拉力作用下張力感應(yīng)臂22朝向張力變小的方向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)滑柄30的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與系留無人機(jī)1上升時(shí)滑柄30的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，從而雙向調(diào)速器輸出反向電流，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系留繩收放裝置21收線。

本發(fā)明提供一種用于系留無人機(jī)的自動(dòng)收放線系統(tǒng)的控制方法，自動(dòng)收放線系統(tǒng)為上述的自動(dòng)收放線系統(tǒng)，該控制方法包括：

s1、系留繩210帶動(dòng)張力感應(yīng)臂22轉(zhuǎn)動(dòng)；

s2、張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)23，其中觸發(fā)開關(guān)23為電位器29，張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)；

s3、電位器29的滑柄30朝向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一閾值位置時(shí)，電位器29向控制單元24輸出收放信號(hào)，觸發(fā)開關(guān)23向控制單元24輸出收放信號(hào)；

s4、控制單元24根據(jù)收放信號(hào)控制雙向驅(qū)動(dòng)裝置25帶動(dòng)系留繩收放裝置21進(jìn)行收線轉(zhuǎn)動(dòng)或放線轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中第一方向取決于張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，而張力感應(yīng)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)方向取決于系留無人機(jī)1的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。第一閾值位置為第一閾值不等于電位器29預(yù)設(shè)的中位值的任一位置，該第一閾值位置的具體位置根據(jù)電位器29的滑柄30轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)決定。該控制方法使用的裝置連接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，磨損較少，有效保證自動(dòng)收放線的順利進(jìn)行，保證系留無人機(jī)1飛行的穩(wěn)定性。

最后需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，如驅(qū)動(dòng)裝置的類型、驅(qū)動(dòng)裝置與系留繩收放裝置之間的連接方式的改變等變化也應(yīng)該包括在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。