本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，特別涉及一種一次抓取多個(gè)工件的碼垛機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手都是只能實(shí)現(xiàn)單一工件的抓取，這種抓取方法存在工作效率低，包裝時(shí)間長(zhǎng)等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上所述的技術(shù)不足，本實(shí)用新型提供一種一次抓取多個(gè)工件的碼垛機(jī)械臂，采用吸盤抓手抓取工件，不僅能實(shí)現(xiàn)多個(gè)工件的同時(shí)抓取，而且抓取的工件不易掉落，極大提高了工作效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：

一種一次抓取多個(gè)工件的碼垛機(jī)械臂，包括門形支撐架，所述門形支撐架上設(shè)有抓手，所述抓手和支撐架之間設(shè)有X軸模塊、Y軸模塊，分別驅(qū)動(dòng)抓手相對(duì)門形支撐架在X軸和Y軸上運(yùn)動(dòng)，所述抓手包括兩個(gè)以上吸盤抓手，所述的吸盤抓手中心均處于同一直線上。

所述的抓手包括支撐板，所述支撐板上設(shè)有兩個(gè)以上安裝孔，所述吸盤抓手固定安裝于安裝孔內(nèi)，所述吸盤抓手一端設(shè)有吸盤，另一端與氣缸連接，當(dāng)吸盤抓手與工件接觸時(shí)，氣缸推動(dòng)吸盤抓手變形，減小吸盤抓手與工件之間的空氣，實(shí)現(xiàn)抓取工件。

所述的吸盤與吸盤抓手之間設(shè)有氣腔，當(dāng)氣缸推動(dòng)時(shí)，氣腔內(nèi)氣體體積減少，吸盤產(chǎn)生形變。

所述門形支撐架包括兩個(gè)邊架和頂梁，所述頂梁設(shè)置在邊架的頂部，且通過螺絲固定與邊架固定連接，所述X軸模塊固定設(shè)在頂梁上，且與頂梁平行。

所述的X軸模塊包括X軸氣缸，所述Y軸模塊設(shè)置在X軸模塊上，所述X軸氣缸推動(dòng)Y軸模塊在X軸模塊上運(yùn)動(dòng)。

所述的Y軸模塊包括Y軸氣缸，所述吸盤抓手設(shè)置在X軸模塊上，所述Y軸氣缸推動(dòng)吸盤抓手在Y軸模塊上運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的有益效果：1.本產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低；2. 本產(chǎn)品采用吸盤抓手抓取工件，不僅能實(shí)現(xiàn)多個(gè)工件的同時(shí)抓取，而且抓取的工件不易掉落，極大提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的門形支撐架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的抓手結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

如圖1～圖3所示，一種一次抓取多個(gè)工件的碼垛機(jī)械臂，包括門形支撐架1，所述門形支撐架1上設(shè)有抓手4，所述抓手4和支撐架之間設(shè)有X軸模塊2、Y軸模塊3，分別驅(qū)動(dòng)抓手4相對(duì)門形支撐架1在X軸和Y軸上運(yùn)動(dòng)，所述抓手4包括兩個(gè)以上吸盤抓手41，所述的吸盤抓手41中心均處于同一直線上。

所述的抓手4包括支撐板42，所述支撐板42上設(shè)有兩個(gè)以上安裝孔，所述吸盤抓手41固定安裝于安裝孔內(nèi)，所述吸盤抓手41一端設(shè)有吸盤，另一端與氣缸連接，當(dāng)吸盤抓手41與工件接觸時(shí)，氣缸推動(dòng)吸盤抓手41變形，減小吸盤抓手41與工件之間的空氣，實(shí)現(xiàn)抓取工件。

所述的吸盤與吸盤抓手41之間設(shè)有氣腔，當(dāng)氣缸推動(dòng)時(shí)，氣腔內(nèi)氣體體積減少，吸盤產(chǎn)生形變。

所述門形支撐架1包括兩個(gè)邊架12和頂梁11，所述頂梁11設(shè)置在邊架12的頂部，且通過螺絲固定與邊架12固定連接，所述X軸模塊2固定設(shè)在頂梁11上，且與頂梁11平行。

所述的X軸模塊2包括X軸氣缸，所述Y軸模塊3設(shè)置在X軸模塊2上，所述X軸氣缸推動(dòng)Y軸模塊3在X軸模塊2上運(yùn)動(dòng)。

所述的Y軸模塊3包括Y軸氣缸，所述吸盤抓手41設(shè)置在X軸模塊2上，所述Y軸氣缸推動(dòng)吸盤抓手41Y軸模塊3上運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的有益效果：1.本產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低；2. 本產(chǎn)品采用吸盤抓手41抓取工件，不僅能實(shí)現(xiàn)多個(gè)工件的同時(shí)抓取，而且抓取的工件不易掉落，極大提高了工作效率。