本實(shí)用新型涉及自動(dòng)裝車機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及裝車機(jī)器人的支撐裝置領(lǐng)域，具體的說(shuō)，是一種用于裝車機(jī)器人水平位移調(diào)節(jié)行架。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)化生產(chǎn)的推進(jìn)和革新，現(xiàn)有的工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)的效率非常高，為了進(jìn)一步的匹配當(dāng)前高效率的物料生產(chǎn)和運(yùn)輸，在物料的裝車運(yùn)輸過(guò)程中，機(jī)械化設(shè)備逐漸的替代原始的人工搬運(yùn)。且現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)存在多種能夠自主實(shí)現(xiàn)物料裝車的機(jī)械臂或者機(jī)器人，但是現(xiàn)有的裝車機(jī)器人通常是通過(guò)距離傳感器傳感實(shí)際車箱位置，以確定實(shí)際的車輛體積用于計(jì)算物料的盛裝數(shù)量。上述機(jī)器人為了實(shí)現(xiàn)裝車的準(zhǔn)確性，首先會(huì)對(duì)機(jī)器人的機(jī)械臂的中心線與車箱的中心線進(jìn)行對(duì)齊，以確保機(jī)器人計(jì)算的車箱空間與實(shí)際的車箱空間相符合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)裝車；然而，實(shí)際的裝車過(guò)程中往往會(huì)出現(xiàn)車輛停靠位置與機(jī)器人的機(jī)械臂的位置不一致，無(wú)法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的中心線與車箱的中心線對(duì)齊重合的問題。由于對(duì)齊基準(zhǔn)存在誤差，故而會(huì)影響后期物料的裝車，出現(xiàn)物料堆垛歪斜，翻覆，間隙過(guò)大等問題，現(xiàn)有克服上述問題通常是在車箱內(nèi)配備一名修正裝車人員，對(duì)堆垛裝車不準(zhǔn)確的物料進(jìn)行人工調(diào)整修正堆垛。由此，依然沒有完全的實(shí)現(xiàn)智能化裝車，只是從人力資源配置上明顯減少；為了進(jìn)一步的解決裝車機(jī)器人的機(jī)械臂與車箱對(duì)齊的問題，實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人自主化裝車，提供一種輔助對(duì)齊裝置十分必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于裝車機(jī)器人水平位移調(diào)節(jié)行架，用于解決背景技術(shù)中提到的現(xiàn)有裝車機(jī)器人需要將裝車機(jī)械臂與車箱中軸線對(duì)齊重合后才能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位和裝車，否則，會(huì)出現(xiàn)物料裝車不準(zhǔn)，容易發(fā)生歪斜、翻覆的問題。本實(shí)用新型通過(guò)調(diào)整裝車機(jī)械臂在水平方向的前后左右運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)械臂的位置調(diào)整，滿足裝車機(jī)械臂在裝配前的精準(zhǔn)定位需要，實(shí)現(xiàn)后續(xù)的精準(zhǔn)裝車。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于裝車機(jī)器人水平位移調(diào)節(jié)行架，包括呈矩形設(shè)置的行架本體，所述行架本體沿長(zhǎng)度方向兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)置有縱向驅(qū)動(dòng)裝置和縱向從動(dòng)裝置，行架本體內(nèi)固定連接有與行架本體寬邊相互平行并用于支撐裝車機(jī)器人的橫向穩(wěn)定軸和用于驅(qū)動(dòng)裝車機(jī)器人橫向移動(dòng)的橫向滑軌，所述橫向滑軌上安裝有橫向驅(qū)動(dòng)裝置。

為了更好的實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人的移動(dòng)，控制移動(dòng)的實(shí)際位移量，減小非控制性位移誤差，優(yōu)選地，所述縱向驅(qū)動(dòng)裝置包括用于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)，與所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接的減速器，以及與減速器輸出端連接的固定安裝在所述行架本體上的滑輪組件。

為了更進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人的移動(dòng)，控制移動(dòng)的實(shí)際位移量，減小非控制性位移誤差，優(yōu)選地，所述滑輪組件包括安裝在所述行架本體內(nèi)的承重驅(qū)動(dòng)滑輪，與所述承重驅(qū)動(dòng)滑輪固定連接的承重軸，所述承重軸兩端與行架本體滾動(dòng)連接且承重軸靠近所述減速器一端貫穿所述行架本體并通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪組與減速器驅(qū)動(dòng)連接。

為了增強(qiáng)所述滑輪組件的穩(wěn)定性，延長(zhǎng)使用壽命，優(yōu)選地本實(shí)用新型特別采用以下設(shè)置，所述承重軸與行架本體之間均設(shè)置有軸承且軸承遠(yuǎn)離承重驅(qū)動(dòng)滑輪的一側(cè)設(shè)置有軸承端蓋，所述軸承端蓋通過(guò)螺栓與行架本體固定連接。

進(jìn)一步地，為了達(dá)到對(duì)裝車機(jī)器人的橫向水平控制，優(yōu)選地，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置用于提供驅(qū)動(dòng)力的伺服電機(jī)，以及與所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接的減速器，與所述減速器連接的滑輪組件，所述滑輪組件包括與所述橫向滑軌上表面滾動(dòng)接觸的橫向滑輪。

為了增強(qiáng)本實(shí)用新型的壽命，減小滑動(dòng)構(gòu)件的摩擦磨損，優(yōu)選地，所述橫向滑軌的截面呈“工”字型，所述橫向穩(wěn)定軸的截面呈圓形且所述橫向穩(wěn)定軸表面具有碳氮共滲耐磨層。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本實(shí)用新型通過(guò)在行架兩側(cè)對(duì)稱分布設(shè)置縱向驅(qū)動(dòng)裝置和縱向從動(dòng)裝置解決了現(xiàn)有的裝車機(jī)器人通過(guò)固定安裝在機(jī)座上，只能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和調(diào)整，無(wú)法實(shí)現(xiàn)水平面的縱向移動(dòng)和位置補(bǔ)償?shù)膯栴}，并能夠滿足超長(zhǎng)車箱在裝車過(guò)程中的縱向位移補(bǔ)償。

（2）本實(shí)用新型通過(guò)在行架上平行設(shè)置橫向穩(wěn)定軸和橫向滑軌并配合橫向驅(qū)動(dòng)裝置解決了現(xiàn)有的裝車機(jī)器人在貨箱歪斜時(shí)無(wú)法將裝車機(jī)器人的機(jī)械臂與貨箱中軸線對(duì)齊，從而無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位的問題；從而進(jìn)一步的解決了因定位不準(zhǔn)引起的后續(xù)物料堆垛不整齊，出現(xiàn)間隙過(guò)大，重疊，歪斜或者翻覆的問題。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型與裝車機(jī)器人的送料裝置裝配結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3為圖2中沿剖面線A-A的剖視結(jié)構(gòu)圖；

其中1-行架本體；2-橫向穩(wěn)定軸；3-橫向滑軌；4-縱向驅(qū)動(dòng)裝置；5-縱向從動(dòng)裝置；6-送料裝置；7-縱向滑軌；8-橫向驅(qū)動(dòng)裝置；9-送料驅(qū)動(dòng)裝置；10-送料滾筒；41-伺服電機(jī)；42-減速器；43-驅(qū)動(dòng)齒輪組；44-承重軸；45-承重驅(qū)動(dòng)滑輪；46-軸承；47-軸承端蓋；48-螺栓。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

結(jié)合附圖1-2所示，一種用于裝車機(jī)器人水平位移調(diào)節(jié)行架，包括呈矩形設(shè)置的行架本體1，所述行架本體1沿長(zhǎng)度方向兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)置有縱向驅(qū)動(dòng)裝置4和縱向從動(dòng)裝置5，行架本體1內(nèi)固定連接有與行架本體1寬邊相互平行并用于支撐裝車機(jī)器人的橫向穩(wěn)定軸2和用于驅(qū)動(dòng)裝車機(jī)器人橫向移動(dòng)的橫向滑軌3，所述橫向滑軌3上安裝有橫向驅(qū)動(dòng)裝置8。

本實(shí)用新型的安裝步驟及工作原理：

首先，將用于裝車的機(jī)器人送料裝置或者底座安裝在行架本體1內(nèi)且要求保證所述橫向穩(wěn)定軸2貫穿機(jī)器人的送料裝置或者底座并與之滑動(dòng)連接，同理，所述機(jī)器人的送料裝置或者底座通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)裝置8與橫向滑軌3滑動(dòng)接觸，橫向穩(wěn)定軸2與橫向滑軌3支撐裝車機(jī)器人；安裝在行架本體1兩側(cè)的縱向驅(qū)動(dòng)裝置4與用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人穩(wěn)定支撐和移動(dòng)的縱向滑軌7滑動(dòng)接觸連接，當(dāng)縱向驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)時(shí)，在縱向驅(qū)動(dòng)裝置4的驅(qū)動(dòng)力作用下整個(gè)裝車機(jī)器人沿縱向滑軌7來(lái)回移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同長(zhǎng)度車箱的物料堆垛進(jìn)行縱向位移修正和補(bǔ)償。同理，當(dāng)需要操作裝車機(jī)器人橫向移動(dòng)的時(shí)候，利用橫向驅(qū)動(dòng)裝置8提供驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)裝車機(jī)器人在橫向滑軌3上橫向往返運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)在裝車堆垛過(guò)程中橫向位置的位移補(bǔ)償；從而實(shí)現(xiàn)物料在整個(gè)車箱堆垛的任意位置實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的堆垛，調(diào)整。

實(shí)施例2：

為了更好的實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人的移動(dòng)，控制移動(dòng)的實(shí)際位移量，減小非控制性位移誤差，在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，結(jié)合附圖1-3所示，所述縱向驅(qū)動(dòng)裝置4包括用于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)41，與所述伺服電機(jī)41驅(qū)動(dòng)連接的減速器42，以及與減速器42輸出端連接的固定安裝在所述行架本體1上的滑輪組件。

為了更進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人的移動(dòng)，控制移動(dòng)的實(shí)際位移量，減小非控制性位移誤差，優(yōu)選地，所述滑輪組件包括安裝在所述行架本體1內(nèi)的承重驅(qū)動(dòng)滑輪45，與所述承重驅(qū)動(dòng)滑輪45固定連接的承重軸44，所述承重軸44兩端與行架本體1滾動(dòng)連接且承重軸44靠近所述減速器42一端貫穿所述行架本體1并通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪組43與減速器42驅(qū)動(dòng)連接。

工作原理：

伺服電機(jī)41通電后提供驅(qū)動(dòng)力，并通過(guò)減速器42將伺服電機(jī)41輸出的轉(zhuǎn)速降低，扭矩增大，并將動(dòng)力輸出軸改變方向，以實(shí)現(xiàn)減速器42的輸出軸與承重軸44平行；為了更進(jìn)一步的增大扭矩，減速器42與承重軸44之間通過(guò)安裝驅(qū)動(dòng)齒輪組43進(jìn)一步降低減速器42與承重軸44之間的速比，以達(dá)到在高載荷工況下依然能夠提供足夠的驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)行架本體1的縱向移動(dòng)。承重軸44與承重驅(qū)動(dòng)滑輪45固定連接，利用減速器42輸出的力矩驅(qū)動(dòng)承重驅(qū)動(dòng)滑輪45在支撐所述行架本體1的縱向滑軌7上來(lái)回滾動(dòng)，以達(dá)到行架本體1帶動(dòng)整個(gè)裝車機(jī)器人沿縱向滑軌7長(zhǎng)度方向做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，滿足縱向裝車位置調(diào)整的需要。

實(shí)施例3：

為了增強(qiáng)所述滑輪組件的穩(wěn)定性，延長(zhǎng)使用壽命，優(yōu)選地在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型特別采用以下設(shè)置，結(jié)合附圖3所示，所述承重軸44與行架本體1之間均設(shè)置有軸承46且軸承46遠(yuǎn)離承重驅(qū)動(dòng)滑輪45的一側(cè)設(shè)置有軸承端蓋47，所述軸承端蓋47通過(guò)螺栓48與行架本體1固定連接。

承重軸44是用于支撐整個(gè)裝車機(jī)器人的主要受力構(gòu)件，因此，其工作環(huán)境和狀況直接決定著裝車機(jī)器人的工作質(zhì)量、效果以及壽命，由于承重軸44不僅時(shí)刻要承重，還需要不定時(shí)的來(lái)回滾動(dòng)，因此，其潤(rùn)滑條件和散熱情況對(duì)齊工作的可靠性有著非常重要的影響。在承重軸44的端頭設(shè)置有軸承端蓋47，軸承端蓋47與行架本體1之間形成的空腔內(nèi)設(shè)置有固體機(jī)械潤(rùn)滑油，用于潤(rùn)滑承重軸44與行架本體1之間的軸承46，同時(shí)，更好的將在不停滾動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的熱量進(jìn)行傳遞和散發(fā)，避免局部溫度過(guò)高對(duì)零件的強(qiáng)度、硬度特性造成影響。

進(jìn)一步地，為了達(dá)到對(duì)裝車機(jī)器人的橫向水平控制，優(yōu)選地，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置8用于提供驅(qū)動(dòng)力的伺服電機(jī)，以及與所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接的減速器，與所述減速器連接的滑輪組件，所述滑輪組件包括與所述橫向滑軌3上表面滾動(dòng)接觸的橫向滑輪。

所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置8的具體構(gòu)造與附圖3中所示出的縱向驅(qū)動(dòng)裝置4的組成部分和連接構(gòu)造關(guān)系相似，只是根據(jù)橫向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力不同匹配對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)力矩的伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，以達(dá)到既能提供足夠的驅(qū)動(dòng)力又不會(huì)因?yàn)轵?qū)動(dòng)力過(guò)足造成能耗的不必要消耗。上述橫向驅(qū)動(dòng)裝置8的描述對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，是足以理解并通過(guò)附圖3以及縱向驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)以及工作原理的描述能夠?qū)崿F(xiàn)的，因此，在此就不再重復(fù)的贅述其具體結(jié)構(gòu)和原理。

為了增強(qiáng)本實(shí)用新型的壽命，減小滑動(dòng)構(gòu)件的摩擦磨損，所述橫向滑軌3的截面呈“工”字型，所述橫向穩(wěn)定軸2的截面呈圓形且所述橫向穩(wěn)定軸2表面具有碳氮共滲耐磨層。“工”字形截面的軌道對(duì)于本領(lǐng)域人員來(lái)說(shuō)是屬于比較通用、慣用的一種形狀構(gòu)造，但是在對(duì)所述軌道進(jìn)行碳氮共滲的熱處理工藝在裝車機(jī)器人的領(lǐng)域尚屬改進(jìn)技術(shù)。碳氮共滲能夠?qū)M向軌道3的表面硬度明顯增大且滲透深度大，抗變形強(qiáng)度高，耐磨效果好，極大的增強(qiáng)其使用壽命。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。