本發(fā)明涉及碼垛設(shè)備，具體是一種防水材料生產(chǎn)用碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、防水材料，尤其是防水卷材，在生產(chǎn)過程中需要經(jīng)過卷繞、搬運(yùn)和碼垛等環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的防水卷材碼垛方式多依賴人工或簡單的機(jī)械設(shè)備，存在效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度大、夾持不穩(wěn)定等問題，為提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度，機(jī)械手在防水材料生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，然而，現(xiàn)有的防水卷材碼垛機(jī)械手在夾持方式和適用性方面仍存在一些不足。

2、中國發(fā)明專利cn105151807b說明書公開了一種用于防水卷材碼垛的夾抓及直立機(jī)構(gòu)，包括主體立柱，所述主體立柱固接在下方的安裝基板上，安裝基板下方設(shè)有直立氣缸，直立氣缸的尾端鉸接安裝基板的一端，直立氣缸的前端鉸接下方的抓取基板，安裝基板另一端通過旋轉(zhuǎn)中心座轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在抓取基板上，抓取基板下方設(shè)有抓取主軸，抓取主軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于抓取基板上，抓取主軸一側(cè)設(shè)有固定夾爪，抓取主軸上固接有活動(dòng)夾爪，活動(dòng)夾爪與固定夾爪構(gòu)成夾抓配合，在抓取基板上固定有抓取氣缸，抓取氣缸的缸桿鉸接并驅(qū)動(dòng)抓取主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，該發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單經(jīng)濟(jì)，可以設(shè)置緩沖，避免夾爪力過大使卷材包裝破損。

3、中國發(fā)明專利申請(qǐng)cn118683983a說明書公開了一種防水卷材的碼垛夾具及機(jī)器人，包括頂板及相對(duì)設(shè)置的側(cè)板，兩個(gè)側(cè)板的內(nèi)側(cè)面之間形成夾持空間；用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)側(cè)板相互靠近或遠(yuǎn)離的驅(qū)動(dòng)件；夾持裝置，包括若干相互平行的夾持構(gòu)件，相鄰?qiáng)A持構(gòu)件的距離保持相等，夾持構(gòu)件包括相對(duì)設(shè)置的承重柱和固定分離部，夾持構(gòu)件具有第一位置和第二位置，固定分離部用于在側(cè)板相互靠近，使夾持構(gòu)件從第一位置向第二位置過渡之前，使承重柱與側(cè)板固定或分離，通過該發(fā)明，可以根據(jù)碼垛層數(shù)所需的防水卷材數(shù)量，一次性夾持多個(gè)無胎防水卷材，大大提高了碼垛效率。

4、以上設(shè)計(jì)通過夾爪或側(cè)板對(duì)防水卷材進(jìn)行夾持，實(shí)現(xiàn)了防水卷材的碼垛功能，但還存在一定的局限性，如：夾持方式單一：僅對(duì)卷材的外部進(jìn)行夾持，容易造成卷材表面受力不均勻，可能損傷材料，尤其是在搬運(yùn)過程中，卷材可能散開或滑動(dòng)，適應(yīng)性不強(qiáng)：對(duì)于不同長度和規(guī)格的卷材，設(shè)備適應(yīng)性較差，需要調(diào)整或更換夾具，影響生產(chǎn)效率，夾持穩(wěn)定性不足：夾持機(jī)構(gòu)在高效、穩(wěn)定的碼垛需求下，難以保證卷材的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種防水材料生產(chǎn)用碼垛機(jī)械手，以解決上述存在的問題。

2、本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種防水材料生產(chǎn)用碼垛機(jī)械手，包括工業(yè)機(jī)械手，且工業(yè)機(jī)械手上固定連接有底座，底座上固定連接有外缸體，外缸體內(nèi)滑動(dòng)連接有中缸體，中缸體內(nèi)滑動(dòng)連接有內(nèi)缸體，外缸體、中缸體和內(nèi)缸體遠(yuǎn)離底座一端分別固定連接有膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三，膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三分別與對(duì)應(yīng)的外缸體、中缸體和內(nèi)缸體遠(yuǎn)離底座一端的內(nèi)部相連通，外缸體靠近底座一端通過管道與外部液壓或氣壓系統(tǒng)相連通，外缸體外端靠近底座的位置固定連接有多個(gè)夾持缸體一，每個(gè)夾持缸體一遠(yuǎn)離底座一側(cè)均設(shè)有一個(gè)夾持缸體二，夾持缸體一和夾持缸體二內(nèi)均滑動(dòng)連接有夾持活塞，夾持缸體一和夾持缸體二內(nèi)的夾持活塞遠(yuǎn)離外缸體一端固定連接有同一個(gè)夾持桿，夾持缸體一和夾持缸體二遠(yuǎn)離外缸體一端均固定連接有調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)管，調(diào)節(jié)管內(nèi)螺紋連接有調(diào)節(jié)套，調(diào)節(jié)套內(nèi)設(shè)有凸臺(tái)，調(diào)節(jié)套內(nèi)與調(diào)節(jié)套對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有調(diào)節(jié)球。

3、本發(fā)明通過設(shè)置內(nèi)外同時(shí)夾持的夾持機(jī)構(gòu)，采用外缸體、中缸體和內(nèi)缸體的伸縮結(jié)構(gòu)，末端分別固定有膨脹環(huán)，膨脹環(huán)上設(shè)有內(nèi)漲缸和內(nèi)脹塊，內(nèi)脹塊通過液壓或氣壓推動(dòng)，向外移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)材料卷筒內(nèi)壁的脹緊夾持，外缸體外側(cè)設(shè)有夾持缸體和夾持活塞，夾持活塞驅(qū)動(dòng)夾持桿，向內(nèi)移動(dòng)，對(duì)材料卷筒外壁進(jìn)行夾持，調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)管、調(diào)節(jié)套、調(diào)節(jié)球和錐形彈簧，可調(diào)節(jié)夾持機(jī)構(gòu)的導(dǎo)通壓力和夾持力，適應(yīng)不同材料和規(guī)格的需求。

4、本發(fā)明能夠?qū)Σ牧暇硗矁?nèi)外同時(shí)夾持，夾持穩(wěn)定性高，避免材料在搬運(yùn)過程中散開或滑動(dòng)，保護(hù)了材料質(zhì)量，通過外缸體、中缸體和內(nèi)缸體的伸縮配合，適應(yīng)不同長度的材料卷筒，使用靈活，調(diào)節(jié)裝置的設(shè)置，使夾持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作時(shí)間和夾持力可調(diào)，操作方便，整體結(jié)構(gòu)優(yōu)化，響應(yīng)速度快，可靠性高，提高了防水材料生產(chǎn)的自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。

5、調(diào)節(jié)球沿調(diào)節(jié)套軸線方向的兩端均固定連接有彈簧，兩個(gè)彈簧均為錐形彈簧，且錐形彈簧直徑較小的一端與調(diào)節(jié)球固定連接。

6、調(diào)節(jié)套遠(yuǎn)離凸臺(tái)一端的內(nèi)壁螺紋連接有調(diào)節(jié)塞，其中一個(gè)彈簧位于調(diào)節(jié)球和調(diào)節(jié)塞之間并于調(diào)節(jié)塞固定連接，調(diào)節(jié)套遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)塞一端的內(nèi)壁設(shè)有擋環(huán)，另一個(gè)彈簧遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)球一端調(diào)節(jié)套內(nèi)的擋環(huán)相抵。

7、膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三均包括固定環(huán)，且固定環(huán)上固定連接有多個(gè)內(nèi)漲缸，每個(gè)內(nèi)漲缸內(nèi)均滑動(dòng)連接有內(nèi)脹塊。

8、多個(gè)內(nèi)漲缸相互靠近的一端均通過調(diào)節(jié)裝置與對(duì)應(yīng)的膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三靠近底座一端的內(nèi)部相連通，內(nèi)脹塊遠(yuǎn)離內(nèi)漲缸一端均為圓弧結(jié)構(gòu)。

9、夾持桿均通過螺栓與對(duì)應(yīng)的夾持缸體一和夾持缸體二上的夾持活塞固定連接，膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三上的固定環(huán)頂端和底端均固定連接有導(dǎo)向板，多個(gè)內(nèi)脹塊均與其對(duì)應(yīng)的膨脹環(huán)一、膨脹環(huán)二和膨脹環(huán)三上的導(dǎo)向板滑動(dòng)連接。

10、調(diào)節(jié)套上位于凸臺(tái)和調(diào)節(jié)塞之間的位置開設(shè)有多個(gè)通孔，且調(diào)節(jié)套外端與多個(gè)通孔對(duì)應(yīng)位置開設(shè)有環(huán)形凹槽。

11、調(diào)節(jié)管與調(diào)節(jié)套環(huán)形凹槽對(duì)應(yīng)位置固定連接有連接管，連接管遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)管一端與外缸體固定連接。

12、連接管將外缸體內(nèi)壁與調(diào)節(jié)套相連通，調(diào)節(jié)球外徑小于凸臺(tái)內(nèi)徑，調(diào)節(jié)管靠近外缸體一端開設(shè)有用于與外界連通的呼吸孔。

13、本發(fā)明的有益效果是：

14、1.內(nèi)外同時(shí)夾持，提高夾持穩(wěn)定性，機(jī)械手通過外部的夾持桿和內(nèi)部的內(nèi)脹塊同步對(duì)材料卷筒的外壁和內(nèi)壁進(jìn)行夾持，夾持桿由夾持活塞驅(qū)動(dòng)，內(nèi)脹塊由內(nèi)漲缸推動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了材料卷筒內(nèi)外的雙重夾持，有效防止了材料在轉(zhuǎn)移過程中散開或滑動(dòng)，確保了材料的完整性和穩(wěn)定性。

15、2.適應(yīng)不同長度的材料卷筒，適用性強(qiáng)，外缸體、中缸體和內(nèi)缸體采用滑動(dòng)連接，能夠逐級(jí)伸出或回縮，通過控制內(nèi)缸體和中缸體的伸出長度，機(jī)械手可根據(jù)不同長度的材料卷筒進(jìn)行調(diào)整，適應(yīng)性強(qiáng)，使用靈活，滿足多種生產(chǎn)需求。

16、3.調(diào)節(jié)裝置導(dǎo)通壓力可調(diào)，操作靈活，調(diào)節(jié)裝置由調(diào)節(jié)管、調(diào)節(jié)套、調(diào)節(jié)球、錐形彈簧和調(diào)節(jié)塞組成，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)套和調(diào)節(jié)塞，可以改變錐形彈簧的壓縮程度，進(jìn)而調(diào)整調(diào)節(jié)球的開啟壓力，這樣，操作人員可以根據(jù)材料的特性和夾持要求，靈活地控制夾持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作時(shí)間和夾持力，確保材料在搬運(yùn)和碼垛過程中不受損壞。

17、4.結(jié)構(gòu)優(yōu)化，提高響應(yīng)速度和可靠性，在實(shí)施例3中，通過在調(diào)節(jié)套上設(shè)置通孔和環(huán)形凹槽，并增加連接管，使液壓油或壓縮空氣的流動(dòng)路徑更加順暢，減少了壓力損失，調(diào)節(jié)球的外徑小于凸臺(tái)的內(nèi)徑，確保了調(diào)節(jié)球在調(diào)節(jié)套內(nèi)的靈活運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)管靠近外缸體一端的呼吸孔，確保調(diào)節(jié)裝置內(nèi)部與外界的壓力平衡，提高了夾持機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度和可靠性。

18、5.避免對(duì)材料的損傷，保護(hù)材料質(zhì)量，內(nèi)脹塊的遠(yuǎn)端為圓弧結(jié)構(gòu)，能夠與材料卷筒內(nèi)壁緊密貼合，夾持更穩(wěn)固且不易損傷材料，夾持桿的設(shè)計(jì)也避免了對(duì)材料的過大壓力，防止了對(duì)材料的損傷，特別適用于對(duì)表面質(zhì)量要求較高的防水材料的生產(chǎn)和搬運(yùn)。

19、6.提高生產(chǎn)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，機(jī)械手的自動(dòng)化夾持和碼垛功能，減少了人工操作，提高了生產(chǎn)效率，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于企業(yè)降低生產(chǎn)成本和提高生產(chǎn)效益。

20、7.可夾持偏心材料，適用范圍廣，通過調(diào)節(jié)裝置對(duì)夾持機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間和壓力的調(diào)節(jié)，機(jī)械手可以夾持偏心的材料卷筒，適應(yīng)性更強(qiáng)，滿足不同生產(chǎn)情況的需求，具有廣泛的適用性。

21、8.維護(hù)方便，可靠性高，各部件的連接采用螺栓或螺紋連接方式，方便拆卸和維護(hù)，膨脹環(huán)上的固定環(huán)頂端和底端均固定連接有導(dǎo)向板，內(nèi)脹塊與導(dǎo)向板滑動(dòng)連接，確保內(nèi)脹塊在徑向移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，減少了機(jī)械磨損，提高了設(shè)備的可靠性和使用壽命。

22、9.結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，機(jī)械手的各部件設(shè)計(jì)緊湊合理，安裝在工業(yè)機(jī)械手上，占用空間小，不影響生產(chǎn)線的布局，方便在現(xiàn)有生產(chǎn)線上進(jìn)行改造升級(jí)，提升了防水材料生產(chǎn)的自動(dòng)化水平。