本技術(shù)涉及機械手爪，特別涉及一種機械手爪和碼垛系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在物流領(lǐng)域，通常需要對箱包、行李等物品進(jìn)行分揀、運輸和堆垛。隨著科技的發(fā)展，機器人技術(shù)逐漸成熟，當(dāng)前，碼垛機器人已廣泛應(yīng)用于物流領(lǐng)域進(jìn)行分揀、運輸、堆垛等操作。碼垛機器人通常包括機械臂以及位于機械臂端部的機械手，通過機械手能夠承載箱包或行李等目標(biāo)物，并將該目標(biāo)物運送至指定位置完成堆垛。

2、然而，目前的碼垛機器人僅能將目標(biāo)物運送至指定位置，行李的堆垛位置比較分散，堆垛密度小，空間利用率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于解決行李堆垛過程中，行李的堆垛密度小，空間利用率低的問題。本實用新型提供了一種機械手爪和碼垛系統(tǒng)，可使得行李堆垛得更密，提高空間利用率。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，包括：傳輸部，沿第一方向延伸，所述傳輸部用于承載目標(biāo)物；殼體，沿所述第一方向，所述殼體設(shè)于所述傳輸部的一端，所述殼體與所述傳輸部固定連接，所述殼體具有轉(zhuǎn)動部，所述殼體能夠環(huán)繞所述轉(zhuǎn)動部沿第三方向運動，以帶動所述傳輸部沿所述第三方向同步運動；沿第二方向，所述傳輸部的兩側(cè)設(shè)有護(hù)欄，沿所述第一方向，所述護(hù)欄設(shè)于所述殼體靠近所述傳輸部的一側(cè)，所述第一方向與所述第二方向相垂直，所述第三方向環(huán)繞所述第一方向；其中，當(dāng)所述殼體沿所述第三方向轉(zhuǎn)動時，所述目標(biāo)物抵接所述傳輸部的至少一側(cè)所述護(hù)欄。

3、采用上述技術(shù)方案，本技術(shù)實施例的機械手爪通過沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使承載的目標(biāo)物與機械手爪的至少一側(cè)護(hù)欄抵接，從而準(zhǔn)確定位承載的目標(biāo)物的位置。

4、例如，當(dāng)本技術(shù)實施例的機械手爪需要將目標(biāo)物堆垛至指定位置處偏左側(cè)區(qū)域時(例如是從左往右依次堆垛)，機械手爪沿第三方向向左轉(zhuǎn)動，以使目標(biāo)物與左側(cè)護(hù)欄抵接，從而將目標(biāo)物定位于機械手爪的左側(cè)。同樣的，當(dāng)本技術(shù)實施例的機械手爪需要將目標(biāo)物堆垛至指定位置處偏右側(cè)區(qū)域時(例如是從右往左依次堆垛)，機械手爪沿第三方向向右轉(zhuǎn)動角度，以使目標(biāo)物與右側(cè)護(hù)欄抵接，從而將目標(biāo)物定位于機械手爪的右側(cè)。

5、從而，本技術(shù)實施例的機械手爪進(jìn)行目標(biāo)物堆垛時，可以精準(zhǔn)控制每一次堆垛目標(biāo)物的位置，從而減少相鄰目標(biāo)物之間的間距，使目標(biāo)物堆垛地更密集，相較于現(xiàn)有的碼垛機器人，本技術(shù)實施例在準(zhǔn)確定位機械手爪中的目標(biāo)物的位置后再進(jìn)行堆垛，有利于提高堆垛的空間利用率。

6、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，沿所述第二方向，所述傳輸部的兩側(cè)護(hù)欄之間的寬度大于所述目標(biāo)物的寬度。

7、采用上述技術(shù)方案，目標(biāo)物能夠順利地通從兩側(cè)護(hù)欄之間進(jìn)入機械手爪的傳輸部內(nèi)。

8、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述殼體還包括內(nèi)腔，沿所述第一方向，所述傳輸部的所述一端設(shè)于所述內(nèi)腔內(nèi)；所述殼體還包括連接部，所述連接部設(shè)于所述殼體遠(yuǎn)離所述內(nèi)腔的一側(cè)，所述連接部連通所述內(nèi)腔和外界空間，所述連接部用于供所述內(nèi)腔內(nèi)的線纜穿過。

9、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述連接部沿所述第一方向延伸，包括凸部和第一通孔；所述凸部凸設(shè)于所述殼體的外側(cè)，沿所述第一方向，所述第一通孔貫穿所述凸部和所述殼體。

10、采用上述技術(shù)方案，連接部通過第一通孔連通內(nèi)腔和外界空間，以使殼體內(nèi)的線纜能夠沿第一方向穿過連接部伸出殼體的內(nèi)腔。

11、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，還包括傳感器，所述護(hù)欄包括安裝部，所述安裝部設(shè)于所述護(hù)欄靠近所述殼體的一端，所述傳感器設(shè)于所述安裝部，并與所述傳輸部固定連接，所述傳感器用于檢測沿所述第一方向進(jìn)入所述機械手爪內(nèi)的所述目標(biāo)物。

12、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述安裝部包括第一安裝部和第二安裝部，所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器；沿所述第二方向，所述第一安裝部與所述第二安裝部相對設(shè)置，所述第一傳感器與所述第二傳感器相對設(shè)置。

13、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述安裝部包括沿所述第二方向延伸的長圓形通孔。

14、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述護(hù)欄包括導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部沿第四方向延伸，設(shè)于所述護(hù)欄遠(yuǎn)離所述殼體的一端，所述第四方向與所述第一方向相交，夾角為α。

15、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，沿所述第二方向，所述導(dǎo)向部向外張開，兩側(cè)所述導(dǎo)向部之間的最小寬度與兩側(cè)所述護(hù)欄之間的寬度相等。

16、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述夾角α的角度為(0，45°]。

17、采用上述技術(shù)方案，設(shè)于護(hù)欄的兩側(cè)導(dǎo)向部沿第二方向向外張開，增大了機械手爪入口區(qū)域的尺寸，增加了大尺寸目標(biāo)物能夠順利進(jìn)入機械手爪的穩(wěn)定性，從而降低了機械手爪拾取目標(biāo)物時，碼垛系統(tǒng)對機械手爪的位置的精度要求。

18、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種機械手爪，所述傳輸部還包括皮帶，所述傳輸部驅(qū)動所述皮帶沿所述第一方向運動，以帶動所述目標(biāo)物沿所述第一方向運動。

19、本實用新型的實施方式還公開了一種碼垛系統(tǒng)，包括上述任一實施方式所述的機械手爪；輸送帶，所述輸送帶用于輸送所述目標(biāo)物；機械臂，所述機械臂用于驅(qū)動所述機械手爪將所述目標(biāo)物運送至指定位置；驅(qū)動部，固定于所述機械臂，所述殼體的轉(zhuǎn)動部連接于所述驅(qū)動部，所述驅(qū)動部能夠驅(qū)動所述殼體環(huán)繞所述轉(zhuǎn)動部轉(zhuǎn)動。

20、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種碼垛系統(tǒng)，所述目標(biāo)物包括第一目標(biāo)物，所述指定位置包括第一指定位置，所述機械手爪將所述第一目標(biāo)物運送至所述第一指定位置，堆垛所述第一目標(biāo)物。

21、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種碼垛系統(tǒng)，所述目標(biāo)物包括第二目標(biāo)物，所述第二目標(biāo)物包括托盤，所述第二目標(biāo)物承載于所述托盤；所述指定位置包括第二指定位置，所述機械手爪將所述第二目標(biāo)物運送至所述第二指定位置，分離所述第二目標(biāo)物和所述托盤。

22、采用上述技術(shù)方案，本技術(shù)實施例可以將第一目標(biāo)物(例如是規(guī)則行李)和第二目標(biāo)物(例如是不規(guī)則軟包)分揀至不同的指定位置。

23、示例性地，第一目標(biāo)物可以是形狀規(guī)則的行李，例如是不帶輪子的箱子或帶輪子的行李；第二目標(biāo)物可以是形狀不規(guī)則的物體，例如是軟包。

24、需要說明的是，上述托盤不同于輸送帶上用于承載目標(biāo)物的承載盤。即，當(dāng)目標(biāo)物位于輸送帶上，處于運輸狀態(tài)時，第一目標(biāo)物承載于承載盤內(nèi)，第二目標(biāo)物承載于托盤內(nèi)，且第二目標(biāo)物和托盤共同承載于承載盤內(nèi)。

25、根據(jù)本實用新型的另一具體實施方式，本實用新型的實施方式公開了一種碼垛系統(tǒng)，還包括檢測部，所述檢測部包括第一檢測裝置和第二檢測裝置，所述第一檢測裝置設(shè)于所述輸送帶的末端的上方，所述第二檢測裝置設(shè)于所述第一指定位置的上方。

26、采用上述技術(shù)方案，本技術(shù)實施例的第一檢測裝置用于識別目標(biāo)物的信息和尺寸并區(qū)分第一目標(biāo)物和第二目標(biāo)物，第二檢測裝置用于檢測第一指定位置中第一目標(biāo)物的堆垛情況，例如，第二檢測裝置用于識別第一指定位置中多個第一目標(biāo)物的分布位置和分布高度。