本技術(shù)實(shí)施例涉及智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)，具體涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人和倉儲(chǔ)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)是一種利用先進(jìn)的信息技術(shù)和自動(dòng)化設(shè)備來實(shí)現(xiàn)高效存儲(chǔ)和搬運(yùn)貨品的系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)貨品的自動(dòng)化識(shí)別、揀選、搬運(yùn)和存儲(chǔ)。在智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)中，通常將貨品放置于托盤內(nèi)，再放置于貨架，搬運(yùn)機(jī)器人將貨架上的托盤和貨品一同取出，共同搬運(yùn)至目標(biāo)位置。

2、在智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)中的一些工作場(chǎng)景中，需要實(shí)現(xiàn)貨品和托盤的分離，將貨品從托盤中取出。但是目前實(shí)現(xiàn)貨品和托盤分離的方式設(shè)計(jì)復(fù)雜，成本高且效率低。因此，如何實(shí)現(xiàn)低成本且高效率的貨品和托盤分離是目前亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人、取放貨方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和倉儲(chǔ)系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的貨品和托盤分離的方式設(shè)計(jì)復(fù)雜，成本高且效率低的問題。

2、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第一方面，提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括：底盤；第一臺(tái)面，固定于所述底盤且位于所述底盤頂部，所述第一臺(tái)面上設(shè)置有間隔分布的多個(gè)頂持件，所述多個(gè)頂持件用于支撐貨品；升降組件，所述升降組件具有沿豎直方向相對(duì)的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盤，所述第二端能夠沿所述豎直方向朝遠(yuǎn)離所述第一臺(tái)面或靠近所述第一臺(tái)面的方向運(yùn)動(dòng)；第二臺(tái)面，用于承載托盤和/或貨品，所述第二臺(tái)面設(shè)置于所述升降組件的所述第二端，所述第二臺(tái)面平行于所述第一臺(tái)面，所述第二臺(tái)面開設(shè)有多個(gè)第一通孔，所述多個(gè)第一通孔與所述多個(gè)頂持件一一對(duì)應(yīng)，以使所述多個(gè)頂持件可穿過所述第一通孔支撐貨品。

3、在一些實(shí)施例中，所述搬運(yùn)機(jī)器人用于從貨架或工作站的第一接駁位置取放托盤，所述第一接駁位置設(shè)置有第一接駁裝置，所述第一接駁裝置包括兩個(gè)用于承載托盤的懸臂梁；所述第二臺(tái)面沿第一方向的尺寸小于兩個(gè)所述懸臂梁之間的距離，所述第一方向?yàn)樗矫鎯?nèi)與所述底盤行走方向垂直的方向。

4、在一些實(shí)施例中，所述頂持件頂部的高度小于或等于兩個(gè)所述懸臂梁第一表面的高度，所述第一表面為所述懸臂梁背離所述托盤的表面。

5、在一些實(shí)施例中，所述第二臺(tái)面能夠被所述升降組件的所述第二端帶動(dòng)上升至第一位置，所述第一位置的高度大于或等于兩個(gè)所述懸臂梁的第二表面的高度，所述第二表面為所述懸臂梁承載所述托盤的表面。

6、在一些實(shí)施例中，所述第二臺(tái)面能夠被所述升降組件的所述第二端帶動(dòng)下降至第二位置，所述第二位置的高度小于所述頂持件頂部的高度。

7、在一些實(shí)施例中，所述搬運(yùn)機(jī)器人用于從貨架或工作站的第二接駁位置取放貨品，所述第二接駁位置設(shè)置有第二接駁裝置，所述第二接駁裝置包括間隔分布的多個(gè)梳齒，所述多個(gè)梳齒用于承載貨品；所述頂持件頂部的高度與所述多個(gè)梳齒第一側(cè)的第三表面的高度的差值在預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)，所述第三表面為所述多個(gè)梳齒支撐貨品的表面，所述第一側(cè)位于所述第二接駁位置的入口處。

8、在一些實(shí)施例中，所述第一臺(tái)面開設(shè)有第二通孔，所述第二通孔能夠供所述升降組件中沿所述豎直方向運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)部件穿過。

9、在一些實(shí)施例中，所述第二通孔的形狀與所述升降組件中沿所述豎直方向運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)部件在第一平面上的全部投影中的最大投影適配，所述第一平面為所述第一臺(tái)面所在平面，所述全部投影包括所述運(yùn)動(dòng)部件在所有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的投影。

10、在一些實(shí)施例中，所述升降組件包括相互連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和剪刀叉機(jī)構(gòu)，所述剪刀叉機(jī)構(gòu)沿所述豎直方向相對(duì)的底端和頂端分別為所述第一端和所述第二端；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述剪刀叉機(jī)構(gòu)伸展以使所述第二端沿所述豎直方向朝遠(yuǎn)離所述第一端的方向運(yùn)動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)所述剪刀叉機(jī)構(gòu)收縮以使所述第二端沿所述豎直方向朝靠近所述第一端的方向運(yùn)動(dòng)。

11、在一些實(shí)施例中，所述剪刀叉機(jī)構(gòu)包括沿水平方向相對(duì)設(shè)置的兩組支撐桿，每組支撐桿包括至少兩個(gè)支撐桿，所述至少兩個(gè)支撐桿交叉設(shè)置且在交叉點(diǎn)鉸接，每個(gè)支撐桿的兩端均與另一組支撐桿中對(duì)應(yīng)位置的支撐桿的兩端通過連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)連接桿運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述兩組支撐桿伸展或收縮；所述第一臺(tái)面上還豎直設(shè)置有立板，沿第二方向，所述立板的頂部的尺寸大于所述立板的底部的尺寸，以提供所述至少一個(gè)連接桿的運(yùn)動(dòng)空間，所述第二方向與所述連接桿的軸向垂直。

12、在一些實(shí)施例中，所述第二臺(tái)面還開設(shè)有供所述立板穿過的第三通孔，所述第三通孔的形狀與所述立板適配。

13、在一些實(shí)施例中，所述頂持件包括頂針、頂板、頂塊中的一種或多種的組合。

14、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第二方面，提供了一種取放貨方法，應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人，所述搬運(yùn)機(jī)器人包括底盤、第一臺(tái)面、升降組件和第二臺(tái)面；所述第一臺(tái)面固定于所述底盤且位于所述底盤頂部，所述第一臺(tái)面上設(shè)置有間隔分布的多個(gè)頂持件，所述多個(gè)頂持件用于支撐貨品；所述升降組件具有沿豎直方向相對(duì)的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盤，所述第二端能夠沿所述豎直方向朝遠(yuǎn)離所述第一臺(tái)面或靠近所述第一臺(tái)面的方向運(yùn)動(dòng)；所述第二臺(tái)面用于承載托盤和/或貨品，所述第二臺(tái)面設(shè)置于所述升降組件的所述第二端，所述第二臺(tái)面平行于所述第一臺(tái)面，所述第二臺(tái)面開設(shè)有多個(gè)第一通孔，所述多個(gè)第一通孔與所述多個(gè)頂持件一一對(duì)應(yīng)，以使所述多個(gè)頂持件可穿過所述第一通孔支撐貨品；所述方法包括：控制所述升降組件帶動(dòng)所述第二臺(tái)面下降，以使所述第一臺(tái)面上的頂持件穿過所述托盤底部的通孔以支撐第一貨品，所述第二臺(tái)面承載有托盤，所述托盤內(nèi)放置有所述第一貨品；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第二接駁位置，所述第二接駁位置設(shè)置有第二接駁裝置，所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述第二接駁裝置對(duì)接，以使所述第一貨品能夠被轉(zhuǎn)移至所述第二接駁裝置。

15、在一些實(shí)施例中，所述控制所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述第二接駁裝置對(duì)接之后，所述方法還包括：控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走，以通過所述第一貨品的底部與所述第二接駁裝置的頂部之間接觸的摩擦力使所述第一貨品停留于所述第二接駁裝置。

16、在一些實(shí)施例中，在所述第一貨品被轉(zhuǎn)移至所述第二接駁裝置后，所述方法還包括：控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第三接駁位置，所述第三接駁位置設(shè)置有第三接駁裝置，以使所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述第三接駁裝置對(duì)接，所述第一臺(tái)面上的頂持件能夠穿過所述第三接駁裝置的多個(gè)梳齒的空隙以接觸第二貨品的底部，其中，所述第三接駁裝置包括在第二平面內(nèi)間隔布置的所述多個(gè)梳齒，所述多個(gè)梳齒用于承載所述第二貨品；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人駛出所述第三接駁位置，以將所述第二貨品從所述第三接駁裝置轉(zhuǎn)移至所述搬運(yùn)機(jī)器人。

17、在一些實(shí)施例中，位于所述第一臺(tái)面尾部的尾部頂持件的高度高于其他頂持件；所述搬運(yùn)機(jī)器人在駛出所述第三接駁位置時(shí)，通過所述尾部頂持件帶動(dòng)所述第二貨品將所述第二貨品從所述第三接駁裝置轉(zhuǎn)移至所述搬運(yùn)機(jī)器人。

18、在一些實(shí)施例中，所述控制所述搬運(yùn)機(jī)器人駛出所述第三接駁位置，以將所述第二貨品從所述第三接駁裝置轉(zhuǎn)移至所述搬運(yùn)機(jī)器人之后，所述方法還包括：控制所述升降組件抬升所述第二臺(tái)面，以使所述第二貨品的底部和所述托盤接觸以將所述第二貨品放置于所述托盤，并使放置有所述第二貨品的所述托盤上升；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第四接駁位置，所述第四接駁位置設(shè)置有第四接駁裝置；控制所述升降組件帶動(dòng)所述第二臺(tái)面下降，以將放置有所述第二貨品的所述托盤放置于所述第四接駁裝置。

19、在一些實(shí)施例中，在所述第一貨品被轉(zhuǎn)移至所述第二接駁裝置后，所述方法還包括：控制所述升降組件抬升所述第二臺(tái)面，從而帶動(dòng)所述托盤上升；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第五接駁位置，所述第五接駁位置設(shè)置有第五接駁裝置；控制所述升降組件帶動(dòng)所述第二臺(tái)面下降，以將所述托盤放置于所述第五接駁裝置。

20、在一些實(shí)施例中，在控制所述升降組件帶動(dòng)所述第二臺(tái)面下降，以使所述第一臺(tái)面上的頂持件穿過所述托盤底部的通孔以支撐第一貨品之前，所述方法還包括：控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第一接駁位置，所述第一接駁位置設(shè)置有第一接駁裝置，所述第一接駁裝置承載有所述托盤和所述第一貨品；控制所述升降組件抬升所述第二臺(tái)面，以使所述第二臺(tái)面接觸所述托盤底部并頂升所述托盤和所述第一貨品脫離所述第一接駁裝置。

21、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述處理器能執(zhí)行所述可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)如上所述的取放貨方法。

22、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的取放貨方法。

23、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第五方面，提供了一種倉儲(chǔ)系統(tǒng)，包括：貨架，用于存儲(chǔ)托盤；工作站，用于接收待操作的貨品或者輸出經(jīng)過操作的貨品；以及搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、第一臺(tái)面、升降組件和第二臺(tái)面；所述第一臺(tái)面固定于所述底盤且位于所述底盤頂部，所述第一臺(tái)面上設(shè)置有間隔分布的多個(gè)頂持件，所述多個(gè)頂持件用于支撐貨品；所述升降組件具有沿豎直方向相對(duì)的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盤，所述第二端能夠沿所述豎直方向朝遠(yuǎn)離所述第一臺(tái)面或靠近所述第一臺(tái)面的方向運(yùn)動(dòng)；所述第二臺(tái)面用于承載托盤和/或貨品，所述第二臺(tái)面設(shè)置于所述升降組件的所述第二端，所述第二臺(tái)面平行于所述第一臺(tái)面，所述第二臺(tái)面開設(shè)有多個(gè)第一通孔，所述多個(gè)第一通孔與所述多個(gè)頂持件一一對(duì)應(yīng)，以使所述多個(gè)頂持件可穿過所述第一通孔支撐貨品；所述搬運(yùn)機(jī)器人用于從所述貨架取出存放有貨品的托盤，并使所述貨品和所述托盤分離，以將分離后的所述貨品轉(zhuǎn)移至所述工作站。

24、在一些實(shí)施例中，所述搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行如下步驟：控制所述升降組件帶動(dòng)所述第二臺(tái)面下降，以使所述第一臺(tái)面上的頂持件穿過所述托盤底部的通孔以支撐第一貨品，所述第二臺(tái)面承載有托盤，所述托盤內(nèi)放置有所述第一貨品；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人行走至第二接駁位置，所述第二接駁位置設(shè)置有第二接駁裝置，所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述第二接駁裝置對(duì)接，以使所述第一貨品能夠被轉(zhuǎn)移至所述第二接駁裝置。

25、本技術(shù)實(shí)施例通過在搬運(yùn)機(jī)器人的底盤上設(shè)置固定的第一臺(tái)面，第一臺(tái)面上設(shè)置頂持件，還設(shè)置活動(dòng)的第二臺(tái)面，第二臺(tái)面開設(shè)可供頂持件穿過的第一通孔，通過升降組件帶動(dòng)第二臺(tái)面升降。當(dāng)?shù)诙_(tái)面上承載放置貨品的托盤時(shí)，通過升降組件帶動(dòng)第二臺(tái)面下降，頂持件穿過第二臺(tái)面的第一通孔以及托盤底部的通孔以支撐托盤內(nèi)貨品，實(shí)現(xiàn)托盤內(nèi)貨品和托盤的分離。該方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，降低了設(shè)備成本，能夠簡(jiǎn)化貨品和托盤的分離步驟，提升搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)行效率。

26、上述說明僅是本技術(shù)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術(shù)的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本技術(shù)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本技術(shù)的具體實(shí)施方式。