本技術(shù)屬于玻璃纖維生產(chǎn)，具體涉及一種帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在玻璃纖維拉絲生產(chǎn)過程中，由于拉絲工作勞動強(qiáng)度高、環(huán)境惡劣，造成用工荒。雖然一些大企業(yè)已用上卸紗機(jī)構(gòu)，用于拉絲機(jī)滿筒紗團(tuán)取出和放入紗車上來減少部分工作量，但目前用在直接紗圓柱形紗團(tuán)的取出，還停留在一次最多能取出三個紗團(tuán)，三個紗團(tuán)以上就需要拉絲機(jī)推筒機(jī)構(gòu)協(xié)助分多次取出，在卸紗過程中，紗團(tuán)間的內(nèi)外層連接紗也必須有人工將其切割分離，卸紗機(jī)構(gòu)才能取出紗團(tuán)放入紗車上。這樣的卸紗機(jī)構(gòu)由于伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜體積大，進(jìn)出料口又是同一方向，旋轉(zhuǎn)空間也大，無法適用于四分拉、五分拉的卸紗工作，而且人機(jī)合作也存在安全隱患。為了節(jié)能減排提高效益，目前拉絲機(jī)配合大漏板工藝?yán)z技術(shù)已展開，由四分拉、五分拉，向六分拉甚至是四機(jī)頭四分拉、五分拉拉絲工藝發(fā)展，但卸紗機(jī)構(gòu)直接會受廠房空間的影響無法伸展，更沒有旋轉(zhuǎn)空間，這就造成了卸紗機(jī)構(gòu)設(shè)備使用的一個難題。為解決現(xiàn)有工廠提高生產(chǎn)效益和自動化程度以及安全隱患等問題，一種能將紗團(tuán)轉(zhuǎn)角或頭進(jìn)尾出和自動剪斷紗團(tuán)間內(nèi)外層連接紗的卸紗機(jī)構(gòu)成當(dāng)務(wù)之急。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供了一種帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手，以解決本技術(shù)背景技術(shù)部分描述的全部或部分的技術(shù)問題。

2、本技術(shù)提供的帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手為：

3、一種帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手，其特征在于：包括x軸向移動機(jī)構(gòu)、y軸向移動機(jī)構(gòu)、z軸向移動機(jī)構(gòu)、托盤式托紗盤、斷紗機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)；

4、x軸向移動機(jī)構(gòu)包括x軸向移動架、x軸向驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

5、y軸向移動機(jī)構(gòu)包括托紗盤滑臺、y軸向驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

6、z軸向移動機(jī)構(gòu)包括z軸向升降掛臂、z軸向升降臺和z軸向驅(qū)動機(jī)構(gòu)，z軸向升降臺能夠在z軸向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下在z軸向升降掛臂上沿z軸向做直線升降運(yùn)動；

7、托盤式托紗盤設(shè)置在托紗盤滑臺上，托紗盤滑臺設(shè)置在z軸向升降臺上并且能夠沿著y軸向做直線往復(fù)運(yùn)動，z軸向升降臺設(shè)置在z軸向升降掛臂上并且能夠沿著z軸向做直線往復(fù)運(yùn)動，z軸向升降掛臂設(shè)置在x軸向移動架上并且能夠沿著x軸向做直線往復(fù)運(yùn)動；

8、斷紗機(jī)構(gòu)包括齒條刀墊、齒條刀架、斷紗刀片、斷紗齒輪、斷紗執(zhí)行器；齒條刀墊包括刀墊齒條部、刀墊部；齒條刀架包括刀架齒條部、刀架部；斷紗齒輪、斷紗執(zhí)行器、刀墊齒條部、刀架齒條部均設(shè)置在z軸向升降臺上，斷紗執(zhí)行器動力輸出至斷紗齒輪，刀墊齒條部、刀架齒條部分別嚙合在斷紗齒輪的兩側(cè)，斷紗刀片設(shè)置在齒條刀架的刀架部上；斷紗執(zhí)行器運(yùn)轉(zhuǎn)時，能夠令刀墊部和刀架部合攏以切斷紗團(tuán)間紗線，也能夠令刀墊部和刀架部分開；

9、抓取機(jī)構(gòu)包括抓取升降機(jī)構(gòu)、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)；抓取升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在z軸向升降臺上，紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取升降機(jī)構(gòu)上；紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)能夠抓緊或松開托盤式托紗盤上的紗團(tuán)，并且能夠在抓取升降機(jī)構(gòu)的作用向沿z軸向做往復(fù)直線運(yùn)動。

10、作為優(yōu)選，抓取升降機(jī)構(gòu)包括抓取升降架、側(cè)面升降驅(qū)動器；紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)包括第一側(cè)齒條伸縮架、第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器；

11、第一側(cè)齒條伸縮架包括第一側(cè)伸縮架齒條部、第一側(cè)伸縮架裝夾部，第一側(cè)紗團(tuán)夾爪設(shè)置在第一側(cè)伸縮架裝夾部上；

12、第二側(cè)齒條伸縮架包括第二側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架裝夾部，第二側(cè)紗團(tuán)夾爪設(shè)置在第二側(cè)伸縮架裝夾部上；

13、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取升降架上，第一側(cè)伸縮架齒條部和第二側(cè)伸縮架齒條部分別嚙合在抓紗齒輪的兩側(cè)。抓紗執(zhí)行器運(yùn)轉(zhuǎn)時，能夠驅(qū)動第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪互相靠近或遠(yuǎn)離。

14、作為優(yōu)選，抓紗執(zhí)行器為伸縮缸、旋轉(zhuǎn)缸或驅(qū)動電機(jī)。

15、當(dāng)抓紗執(zhí)行器為直線伸縮氣缸或油缸時，第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部中的其中一個連接到氣缸或油缸的活塞桿上；當(dāng)氣缸或油缸的活塞桿伸出或縮回氣缸或油缸的缸體時，能夠通過抓紗齒輪帶動未連接到活塞桿上的伸縮架齒條部（第一側(cè)伸縮架齒條部或第二側(cè)伸縮架齒條部）同時做直線運(yùn)動，以使得第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪互相遠(yuǎn)離或靠近。

16、當(dāng)抓紗執(zhí)行器為旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機(jī)時，旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機(jī)動力輸出至抓紗齒輪，旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時候，通過抓紗齒輪帶動第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部同時運(yùn)動，使得第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪能夠互相遠(yuǎn)離或靠近。

17、作為優(yōu)選，抓取升降架包括立架、橫梁、抓取機(jī)構(gòu)架；立架沿z軸向伸展，橫梁沿y軸向伸展，抓取機(jī)構(gòu)架沿x軸向伸展。立架、橫梁、抓取機(jī)構(gòu)架形成空間三維支架。抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取機(jī)構(gòu)架上。

18、作為優(yōu)選，側(cè)面升降驅(qū)動器為直線伸縮氣缸、直線伸縮油缸或電機(jī)絲杠滑臺模組。

19、作為優(yōu)選，托盤式托紗盤包括托紗盤本體、托紗盤支架。

20、作為優(yōu)選，托紗盤本體包括掛紗區(qū)、中轉(zhuǎn)區(qū)。進(jìn)一步優(yōu)選地，掛紗區(qū)和中轉(zhuǎn)區(qū)之間設(shè)置有斷紗位。

21、作為優(yōu)選，斷紗機(jī)構(gòu)還包括刀墊，刀墊設(shè)置在齒條刀墊的刀墊部上。

22、作為優(yōu)選，斷紗執(zhí)行器為旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機(jī)。

23、作為優(yōu)選，z軸向升降掛臂上還設(shè)置有伸縮穩(wěn)定膠盤。

24、作為優(yōu)選，帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手還包括稱重機(jī)構(gòu)；稱重機(jī)構(gòu)包括稱重升降部件、稱重計、稱重盤；稱重計設(shè)置在稱重升降部件上，稱重盤設(shè)置在稱重計上，稱重計、稱重盤能夠在稱重升降部件的作用下沿z軸向做升降運(yùn)動。進(jìn)一步優(yōu)選地，稱重升降部位為氣缸或油缸。

25、作為優(yōu)選，托紗盤滑臺包括一級滑臺、二級滑臺；一級滑臺設(shè)置在z軸向升降臺上，二級滑臺設(shè)置在一級滑臺上。

26、本技術(shù)提供的帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手的卸紗工藝為：

27、一種帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手卸紗工藝，其特征在于：

28、step01：卸紗步驟，托紗盤滑臺帶動托盤式托紗盤沿y軸正方向運(yùn)動進(jìn)入待卸紗的拉絲機(jī)機(jī)頭下，z軸向升降臺上升，帶動托盤式托紗盤和紗團(tuán)同步上升，然后托盤式托紗盤和紗團(tuán)沿y軸負(fù)方向運(yùn)動卸紗；

29、step02：抓紗步驟，抓取機(jī)構(gòu)將托盤式托紗盤上的紗團(tuán)除了掛紗區(qū)的一個紗團(tuán)以外全部抓起并沿z軸向上升；

30、step03：退紗盤步驟，托盤式托紗盤沿y軸負(fù)方向運(yùn)動，留出斷紗位置；

31、step04，斷紗步驟，斷紗機(jī)構(gòu)的齒條刀墊、齒條刀架合攏切斷紗團(tuán)連線；

32、step05，掛紗步驟，托盤式托紗盤在x軸向移動機(jī)構(gòu)、y軸向移動機(jī)構(gòu)、z軸向移動機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)下，將經(jīng)過斷紗線步驟后的紗團(tuán)掛到紗車的紗團(tuán)掛鉤上；

33、step06，放紗步驟，托盤式托紗盤沿y軸正方向移動，抓取機(jī)構(gòu)將紗團(tuán)放置到托盤式托紗盤上；

34、step07，重復(fù)步驟step03-step06，直到完成所有紗團(tuán)的操作。

35、作為優(yōu)選，在斷紗步驟和掛紗步驟之間還存在稱重步驟：稱重計和稱重盤在稱重升降部件的作用下托起斷紗后的紗團(tuán)進(jìn)行稱重。

36、有益的技術(shù)效果：

37、本技術(shù)提供的帶紗團(tuán)連線切斷機(jī)構(gòu)的托盤式卸紗機(jī)械手，能夠通過xyz三軸移動機(jī)構(gòu)、托盤式托紗盤、斷紗機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)、稱重機(jī)構(gòu)之間的配合，一次性完成拉絲機(jī)機(jī)頭軸上多個紗團(tuán)的卸紗作業(yè)，并且能夠自動化、依次完成所有紗團(tuán)的斷紗、稱重和掛紗作業(yè)，有利于提高產(chǎn)線生產(chǎn)效率，降低勞動強(qiáng)度，改善車間安全狀況。

38、以下結(jié)合說明書附圖和具體實施方式，對本技術(shù)的技術(shù)方案和技術(shù)效果進(jìn)行詳細(xì)介紹。