移載裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于在堆垛起重機(jī)、無人輸送系統(tǒng)的工作站等中移載貨物的移載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]堆垛起重機(jī)為了針對設(shè)置于自動倉庫內(nèi)的擱架存取貨物，而具備移載裝置。另外，在無人輸送系統(tǒng)的工作站中，設(shè)置有用于在與輸送車之間移載貨物的移載裝置。
[0003]作為移載裝置的方式，具有用貨叉將貨物鏟起并移載的滑動貨叉方式、通過吸引將貨物吸附保持并移載的吸引方式、通過拾取帶將貨物滑動并移載的拾取帶方式、夾住貨物的兩側(cè)進(jìn)行保持并移載的夾具方式、通過設(shè)置于滑動臂的前端的鉤掛住貨物的端部，并利用滑動臂的進(jìn)退來將貨物推出或者拉動從而對貨物進(jìn)行移載的鉤方式等。
[0004]例如，提出有具備以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承在滑動臂前端的鉤的移載裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0005]在專利文獻(xiàn)I中，設(shè)置于滑動臂前端的鉤相對于滑動臂轉(zhuǎn)動，從而能夠在與貨物的端部抵接的動作姿勢和不與貨物抵接的退避姿勢之間移動。該移載裝置在拉入貨物的動作中，使鉤為退避姿勢以使滑動臂向貨物側(cè)前進(jìn)，接著使鉤移動至動作姿勢以使其與貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部卡合，最后使滑動臂后退，從而將貨物引入移載裝置。
[0006]專利文獻(xiàn)1:國際公開第2011/158422號小冊子
[0007]上述那樣的鉤方式的移載裝置為了使鉤與貨物的端部位置可靠地卡合，而使滑動臂前進(jìn)以使鉤位于超過貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置的規(guī)定位置。移載裝置在使滑動臂移動以至鉤到達(dá)規(guī)定位置后，使鉤從退避姿勢移動到動作姿勢。進(jìn)而，移載裝置使滑動臂后退，來使鉤與貨物的后端部卡合，將貨物引入移載裝置。
[0008]這樣一來，存在由于移載裝置依次執(zhí)行使滑動臂前進(jìn)的工序、切換鉤的位置的工序、使滑動臂后退的工序，所以移載處理費(fèi)時間這樣的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的課題是在用于堆垛起重機(jī)或者無人輸送系統(tǒng)的工作站等的移載裝置中，縮短移載處理的時間。
[0010]以下，作為解決課題的手段對多個方式進(jìn)行說明。這些方式根據(jù)需要能夠任意地組合。
[0011]本發(fā)明的一觀點(diǎn)涉及的移載裝置具備滑動臂、卡止構(gòu)件、端部檢測部和控制部。
[0012]滑動臂相對于所載置的貨物能夠滑動移動。
[0013]卡止構(gòu)件被安裝在滑動臂，能夠在與滑動臂的滑動移動方向交叉的方向上在向貨物側(cè)突出的動作姿勢和避免與貨物的抵接的退避姿勢之間移動。
[0014]端部檢測部被安裝在滑動臂，在滑動臂的滑動移動方向上檢測貨物的端部位置。
[0015]控制部使卡止構(gòu)件處于退避姿勢，開始進(jìn)行使滑動臂滑動移動直到卡止構(gòu)件位于超過貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置的規(guī)定位置為止這一控制，若端部檢測部檢測到貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置則判斷為卡止構(gòu)件通過了貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置，開始進(jìn)行使卡止構(gòu)件從退避姿勢移動到動作姿勢這一控制，在卡止構(gòu)件到達(dá)規(guī)定位置后，使滑動臂向相反方向滑動移動。
[0016]在該移載裝置中，在使滑動臂移動到規(guī)定位置，然后使卡止構(gòu)件移動到動作姿勢的狀態(tài)下使滑動臂向相反方向移動。由此，貨物被卡止構(gòu)件推動而被移動。
[0017]在該移載裝置中，使滑動臂的移動為移動到規(guī)定位置，換句話說，使行程恒定。由此，滑動臂的控制變得簡單。另外，端部檢測部將使卡止構(gòu)件從退避姿勢移動到動作姿勢的開始條件設(shè)為檢測到貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置，因此使卡止構(gòu)件為動作姿勢的動作在滑動臂的滑動移動中被執(zhí)行。其結(jié)果，移載處理時間被縮短。
[0018]端部檢測部也可以與卡止構(gòu)件接近地安裝在滑動臂。
[0019]在此，滑動臂具有在貨物的兩側(cè)能夠滑動移動的位置上分離規(guī)定距離且相互平行的一對臂部。另外，卡止構(gòu)件也可以具有分別設(shè)置在一對臂部的一對卡止部。
[0020]在該移載裝置中，由于在貨物的兩側(cè)配置滑動臂以及卡止構(gòu)件，所以能夠從卡止構(gòu)件向貨物的兩側(cè)作用力。由此，貨物的姿勢被維持。
[0021]端部檢測部也可以具有設(shè)置于一對臂部的投光部和受光部。
[0022]控制部能夠在使滑動臂移動直到卡止構(gòu)件位于規(guī)定位置為止時，存儲被端部檢測部檢測到的貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置，在使滑動臂向相反方向滑動移動時，至少在卡止構(gòu)件到達(dá)貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置為止的期間使滑動臂以低速滑動移動。
[0023]在該移載裝置中，使滑動臂以低速移動直到卡止構(gòu)件到達(dá)貨物的端部位置為止，因此對貨物的沖擊減少。而且，由于之后能夠使滑動臂以高速移動，所以能夠縮短移載處理時間。
[0024]本發(fā)明的其他觀點(diǎn)涉及的移載裝置具備滑動臂、第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件、第一端部檢測部以及第二端部檢測部和控制部。
[0025]滑動臂相對于在移動方向上串聯(lián)載置的第一貨物以及第二貨物能夠滑動移動。
[0026]第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件被安裝在滑動臂，能夠在與滑動臂的滑動移動方向交叉的方向上在向第一貨物以及第二貨物側(cè)突出的動作姿勢和避免與第一貨物以及第二貨物的抵接的退避姿勢之間相互同步地移動，并分別與第一貨物以及第二貨物對應(yīng)。
[0027]第一端部檢測部以及第二端部檢測部被安裝在滑動臂，分別檢測在滑動臂的滑動移動方向上第一貨物以及第二貨物的端部位置。
[0028]控制部使第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件處于退避姿勢，開始使滑動臂滑動移動直到第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件分別位于超過第一貨物以及第二貨物各自的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置的第一位置以及第二位置，如果第一端部檢測部以及第二端部檢測部檢測到第一貨物以及第二貨物各自的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置就判斷為第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件通過了第一貨物以及第二貨物的遠(yuǎn)側(cè)的端部位置，開始使第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件從退避姿勢移動到動作姿勢，在第一卡止構(gòu)件以及第二卡止構(gòu)件分別到達(dá)第一位置以及第二位置后，使滑動臂向相反方向滑動移動。
[0029]在本發(fā)明，在用于堆垛起重機(jī)、無人輸送系統(tǒng)的工作站等的移載裝置中，能夠縮短移載處理的時間。
【附圖說明】
[0030]圖1是表示設(shè)置有具有移載裝置的堆垛起重機(jī)的自動倉庫的一部分的立體圖。
[0031]圖2是示意性地表示自動倉庫的側(cè)視圖。
[0032]圖3是第一實(shí)施方式的移載裝置100的說明圖，圖3㈧是鉤處于退避姿勢的情況下的俯視圖，圖3(B)是其側(cè)視圖。
[0033]圖4是第一實(shí)施方式的移載裝置100的說明圖，圖4㈧是鉤處于動作姿勢的情況下的俯視圖，圖4(B)是其側(cè)視圖。
[0034]圖5是第一實(shí)施方式的控制框圖。
[0035]圖6是第一實(shí)施方式的控制流程圖。
[0036]圖7是滑動臂110移動時的時序圖，圖7(A)是表示第一端部檢測傳感器116的檢測信號的說明圖，圖7(B)是表示滑動臂110的位置的說明圖，圖7(C)是表示滑動臂110的移動速度的說明圖，圖7(D)是表示第一鉤114的移動速度的說明圖。
[0037]圖8是滑動臂110向相反方向移動時的時序圖，圖8(A)是表示第一端部檢測傳感器116的檢測信號的說明圖，圖8(B)是表示滑動臂110的位置的說明圖，圖8(C)是表示滑動臂110的移動速度的說明圖。
[0038]圖9是第二實(shí)施方式的移載裝置100的說明圖。
[0039]圖10是第二實(shí)施方式的控制框圖。
[0040]圖11是第二實(shí)施方式的控制流程圖。
[0041]圖12是滑動臂110向擱架302側(cè)移動時的時序圖，圖12 (A)是表示第一端部檢測傳感器116的檢測信號的說明圖，圖12(B)是表示第三端部檢測傳感器119的檢測信號的說明圖，圖12(C)是表示滑動臂110的移動位置的說明圖，圖12(D)是表示第一鉤114以及第二鉤115的移動速度的說明圖。
[0042]圖13是滑動臂110從擱架302向升降臺316側(cè)滑動移動時的時序圖，圖13 (A)是表示第一端部檢測傳感器116的檢測信號的說明圖，圖13(B)是表示第三端部檢測傳感器的119的檢測信號的說明圖，圖13(C)是表示滑動臂110的位置的說明圖，圖13(D)是表示滑動臂110的移動速度的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043](I)自動倉庫的構(gòu)成
[0044]對于本發(fā)明的移載裝置的實(shí)施方式，例示設(shè)置于堆垛起重機(jī)的情況進(jìn)行說明。
[0045]圖1是表示設(shè)置有具有移載裝置的堆垛起重機(jī)的自動倉庫的一部分的立體圖。
[0046]如圖1所示，自動倉庫300具備為了輸送貨物200而能夠行駛的堆垛起重機(jī)301和配置于堆垛起重機(jī)301的行駛方向兩側(cè)的擱架302。
[0047]自動倉庫300具備用于使貨物200出庫入庫的工作站303。在堆垛起重機(jī)301設(shè)置有移載裝置100。堆垛起重機(jī)301通過移載裝置100將被搬入到工作站303的貨物200移載到堆垛起重機(jī)301。而且，堆垛起重機(jī)301將貨物200輸送到擱架302的收納位置，使用移載裝置100移載至相應(yīng)的擱架302。
[0048]同樣地，堆垛起重機(jī)301通過移載裝置100將收納在擱架302的貨物200移載到堆垛起重機(jī)301，并輸送到工作站303。
[0049]圖2是示意性地表示自動倉庫的側(cè)視圖。
[0050]堆垛起重機(jī)301構(gòu)成為以柱313連結(jié)下部臺車311和上部臺車312，升降臺316沿著柱313上下運(yùn)動。
[0051]在升降臺316設(shè)置有移載裝置100。
[0052](2)第一實(shí)施方式
[0053](2 — I)構(gòu)成
[0054]圖3是第一實(shí)施方式的移載裝置100的說明圖，圖3(A)是鉤處于退避姿勢的情況下的俯視圖，圖3(B)是其側(cè)視圖。圖4是第一實(shí)施方式的移載裝置100的說明圖，圖4(A)是鉤處于動作姿勢的情況下的俯視圖，圖4(B)是其側(cè)視圖。此外，在圖3(A)、圖4(A)中，設(shè)圖左右方向?yàn)榈谝凰椒较颍O(shè)圖上下方向?yàn)榈诙椒较颉?br>[0055]移載裝置100 (移載裝置的一個例子)是用于在升降臺316與擱架302之間移載貨物200 (貨物的一個例子)的裝置，并具備I對滑動臂110 (是滑動臂的一個例子，一對臂部的一個例子)?；瑒颖?10根據(jù)擱架302收納的貨物200被假定的最大尺寸能夠進(jìn)行滑動移動，即使在多種大小的貨物200混在的情況下，也能夠與其對應(yīng)地進(jìn)行移載處理。
[0056]一對滑動臂110在第二水平方向隔開間隔配置。各滑動臂110具備基臂111、中間臂112、頂臂113、第一鉤114 (卡止構(gòu)件，第一卡止構(gòu)件的一個例子)和第二鉤115。此外，第一鉤114具有被安裝于各滑動臂的一對鉤(卡止部